Вопросы по iNav
Я вот думаю, может арм/дизарм сделать на комбинации стиков, если переключатели так опасны? Вероятность того, что сразу 2 канала сглючат, ведь меньше.
Я делал уже так, по той же причине. Но и это не спасло. Однажды в сильный ветер, при управлении коптером комбинация стиков совпала и включился дизарм. При disarm_kill_switch" = OFF, в необходимых условиях дизарма участвут тоже 2 параметра. 1 - тумблер дизарма, 2 - уровень газа менее 10%, в полёте старайтесь не ставить ниже этого значения. У меня уже был по этой причине неприятный случай. Кстати, в конфигураторе 1.8 переключатель “Disarm regardless оf throttle value” есть, а в новом 2.0 его убрали. По дефолт disarm_kill_switch" = ON. Если его не поменять через CLI на OFF, значит, что ваш коптер рано или поздно самопроизвольно задизармится. Не забывайте об этом!
Вот я это я нигде никогда не настраивал
Недавно прошивал контроллер INAV 2.0.0. Сейчас проверил, switch_disarm_delay он уже по дефолт 250.
Где предупреждалось официально?
Я говорил об этом:
Внимание тем кто использует INAV 2.0.0 RCx
Константин на фейсбуке опубликовал утром постBREAKING NEWS!
We just found and squashed a nasty bug in INAV - if you get into failsafe while in CRUISE mode there is a chance that plane would disarm instead of flying home.
Be warned!
Если 2.0.0, то дизарм был ожидаем.
Я говорил об этом:
Пост был про релиз кандидат 2.0.0 RC**- в релизной версии 2.0 баг исправлен. И баг, помоему, был в самолетном режиме Nav Cruise.
На данный момент 2 вопроса, которые не могу решить:
Они 10500 раз уже разжёваны в этой и соседней темах.
- Проверьте по конфигуратору причину отказа в арминге. Они перечислены в wiki айнава.
- сервы будут отрабатывать “как с приёмника” только в режиме manual. Для acro (если режимы не настроены) отклонения определяются настройками PIFF-контроллера. Про настройку PIFF-контроллера читайте в той же wiki. Для стаба - PIFF-ами и предельными углами крена. Опять же, читайте в wiki гайд по первичной настройке iNAV для fixedwing.
Спасибо! по сервам предварительно разобрался, в мануале работают, а как увеличить ход в других режимах почитаю, сходу не всё понятно.
А вот по мотору не понятно. Вынес я на балкон самолет, спутники словились, арминг при арминге посинел, но мотор все равно не стартует. Как посмотреть в конфигураторе причину отказа? нужен dump status tasks? Боюсь что испортил плату, т.к. даже из вкладки мотор не работает…
как увеличить ход в других режимах почитаю, сходу не всё понятно.
Отклонение серв в акро в основном определяется значениями FF и rate по соответствующей оси - ролл, питч, яв.
Как посмотреть в конфигураторе причину отказа?
В cli набрать status и посмотреть - что в Arming disabled flags. Флаги расписаны в вики в разделе “Arming is disabled / WPs don’t execute”
насколько я понял, всё нормально… мотор должен крутиться
# status
System Uptime: 73 seconds
Current Time: 2018-10-08T20:00:37.889+00:00
Voltage: 12.22V (3S battery - OK)
CPU Clock=168MHz, GYRO=MPU6000, ACC=MPU6000, BARO=BMP280
STM32 system clocks:
SYSCLK = 168 MHz
HCLK = 168 MHz
PCLK1 = 42 MHz
PCLK2 = 84 MHz
Sensor status: GYRO=OK, ACC=OK, MAG=NONE, BARO=OK, RANGEFINDER=NONE, OPFLOW=NONE, GPS=OK
SD card: Startup failed
Stack size: 6144, Stack address: 0x10010000, Heap available: 1024
I2C Errors: 0, config size: 3516, max available config: 131072
ADC channel usage:
BATTERY : configured = ADC 1, used = ADC 1
RSSI : configured = ADC 3, used = none
CURRENT : configured = ADC 2, used = ADC 2
AIRSPEED : configured = none, used = none
System load: 1, cycle time: 2010, PID rate: 497, RX rate: 110, System rate: 9
Arming disabled flags: CLI
насколько я понял, всё нормально…
Да. Возможно, с регулем что-то не так. Попробуйте его перекалибровать.
motor_pwm_protocol или motor_pwm_rate, случайно, из дефолтных STANDARD и 400 никуда не переключили?
# motor_pwm_protocol
motor 0: 1000
# motor_pwm_rate
motor 0: 1000
Нет, настройки стоят стандарт 400, пробовал 50, не помогло, даже не дёргается.
Почему в логах пишет Motor 0, в плате f405 wing я впаял мотор в s1 и серво кабель без красного контакта воткнул в s1.
Почему в логах пишет Motor 0…
серво кабель без красного контакта воткнул в s1
Потому что моторы и сервы нумеруются с 0, а выходы с 1 - во вкладке микшера даже табличка есть. (с)ваш КэП
Может, вы всё же сами будете отвечать на такие вопросы? 😉
в плате f405 wing я впаял мотор в s1
Вы не могли этого сделать, так как выходные силовые контакты не помечены ничем, кроме + и -, и это вполне логично.
Силовые подключены к esc 1, сигнальные к s1.
Кажется я понял, почему не работает мотор. На странице контроллера есть вот такой текст, видимо предположение по поводу мотор 0 было верно.
CLI command for Motors of Custom Mixer
Mmix 0 1.0 0.0 0.0 0.0 # motor1
Mmix 1 1.0 0.0 0.0 0.0 # motor2
Save
Если не поможет, то буду пробовать подключить другой регуль.
Силовые подключены к esc 1, сигнальные к s1.
У вас же подробная wiring diagramm есть 😃
Mmix 0 1.0 0.0 0.0 0.0 # motor1
Mmix 1 1.0 0.0 0.0 0.0 # motor2
Это обычная конфигурация миксера для 2 моторов. Если вы загружали любой пресет миксов для самолёта или крыла на странице миксов - она такая и будет. Хоть к S1 регуль подключайте хоть к S2 - разницы в работе не будет.
Был выбран custom airplane. Всё-таки мое предположение было верно, прописал мотор 1 и мотор 2 и теперь во вкладке мотор мотор крутится, с пульта тоже без проблем.
Буду читать дальше про сервы и настройку, спасибо)
Кто может внятно объяснить (может быть с реальными примерами), для чего нужен failsafe kill switch? По описанию все понятно - он вырубает моторы при наступлении фейлсейфа. Но это же самое конфигурируется в поведении при фейлсейфе, гда можно выбрать Drop, Land или RTH. Зачем такое дублирование?
Причем я читаю на гитхабе, что его вроде как полностью убирали еще в марте 2017 года, но на самом деле он остался в конфигураторе до сих пор. Как так?
Блин, сегодня пробный запуск… самолет после 1 секунды полёта завалился на бок… сломал крепление мотора и руль направления, т.к. самолёт перевернулся) Хотя летел прямо, чего начал заваливаться не понятно.
Хотя летел прямо, чего начал заваливаться не понятно.
В каком режиме взлетали? Корректность отработки управляющих плоскостей проверили, реверсы? (и аппы и полетного контроллера- стабилизация тоже однако может рулить сервами не в нужную сторону).
Кто может внятно объяснить (может быть с реальными примерами), для чего нужен failsafe kill switch?
Переключатель “Disarm regardless оf throttle value” и опция в СLI “disarm_kill_switch” - тоже самое. Когда disarm_kill_switch = ON, вы можете задизармить коптер в любой момент, независимо от положения стика газа. Это важно для рейсеров, даёт возможность моментально дизармить квадрик. При disarm_kill_switch = OFF, дизарм возможен только при уровне газа ниже 10%. Т.е. в реальном полёте, при проскакивании ложной команды на дизарм, он не прозойдёт пока уровень газа выше 10%.
Переключатель “Disarm regardless оf throttle value” и опция в СLI “disarm_kill_switch”
Да, но речь не про disarm kill switch, а про failsafe kill switch - дизарм при фейлсейфе, не от переключателя.
Да, но речь не про disarm kill switch, а про failsafe kill switch - дизарм при фейлсейфе, не от переключателя.
Прошу прощения, ошибся.
Т.е. в реальном полёте, при проскакивании ложной команды на дизарм, он не прозойдёт пока уровень газа выше 10%.
Вот это конечно полезно. Только боюсь, что когда придет ложная команда дизарма, то одновременно с ней придет и ложный уровень газа 0%.
Всех приветствую, и в частности самолетчиков на анаве! Прошу подсказку по поводу перехода на inav 2.0.0 c 1.9.1 А именно как изменились настройки Piff контоллера или рейты как-то по новому обсчитываются? суть проблемы - до обновления крыло летало стабильно с параметрами=
fw_p_pitch = 8
fw_i_pitch = 16
fw_ff_pitch = 160
fw_p_roll = 8
fw_i_roll = 16
fw_ff_roll = 160
после обновления и настроек параметров с теми-же значениями крыло сильно пляшет и по ролл и по питч на вид как колебания не высокой частоты. механика и компоновка не тронуты, только прошивка.