Вопросы по iNav
Все гораздо проще, пилот накосячил либо в установке полетника (нет виброразвязки) либо в настройках. Других причин просто нет.
Может и мой это косяк ,я не отрицаю .если бы у меня не было хорошо летающих аппаратов я бы помалкивал.
Вот собственно момент где его понесло.
Виброразвязка там и не нужна, я логи вибрации смотрел,там порядок. да и эта гира не так чувствительна к вибрациям,
К стати только что заметил что была большая просадка по высоте ,до -80 метров!!!
От сюда вывод ,это либо компас т.к он на той же шине что и баро,
А уарт 3 вроде и есть шина i2c?
Виброразвязка там и не нужна, я логи вибрации смотрел,там порядок. да и эта гира не так чувствительна к вибрациям, К стати только что заметил что была большая просадка по высоте ,до -80 метров!!
а потому что нефиг в высоту летать в холодную влажную погоду, когда конденсат под пропами начинает мерзнуть.
датчик давления замерз, начал врать коптер дал газу.
а мерзнет на пропах так, что коптер похож на теплоход “челюскин”
Виброразвязка там и не нужна,
Ошибаетесь. Вот что бывает без хорошей виброразвязки.
а потому что нефиг в высоту летать в холодную влажную погоду, когда конденсат под пропами начинает мерзнуть.
датчик давления замерз, начал врать коптер дал газу.
а мерзнет на пропах так, что коптер похож на теплоход “челюскин”
50 метров при -5 не так уж и опасно. На 250 раме кто виброразвязку делает ?
Я делаю,на 220 раме.Мозги через стандартные матековские демпферы крепятся.
У меня из-за вибраций,в свое время чуть квадрик на маховии в стратосферу не улетел)Было ооочень страшно,когда ты газ в низ а ему хоть бы хрен.Шпарит вверх и все.
ты газ в низ а ему хоть бы хрен.Шпарит вверх и все.
Первый раз на Айнаве у меня точно таким же был)). Только включил альтхолд и коптер на полном газу в небеса. Без реакции на стик газа. Позже узнал что вибрации по оси z прямиком воздействуют на адекватность коптера в режиме удержания высоты.
50 метров при -5 не так уж и опасно. На 250 раме кто виброразвязку делает ?
наверное все делают.
даже с 6000 гирой
2.1 вроде вышла.
Что-то нет ее в списке прошивок в конфигураторе (а, это пре-релиз еще).
У меня из-за вибраций,в свое время чуть квадрик на маховии в стратосферу не улетел)Было ооочень страшно,когда ты газ в низ а ему хоть бы хрен.Шпарит вверх и все.
Давно есть некая смутная мысль, как оформить подобие ИИ в полетнике. Проблема в том, что сейчас анализируется только какой-то один параметр, например, показания барометра. По идее нужно как-то пояснить полетнику, что если скажем стик газа выше 50% и потребление тока выше 10 ампер, то снижаться он никак не может. Т.е. анализироваться должно множество параметров.
Надеюсь в этом году изучить прошивку более пристально.
Проблема в том, что сейчас анализируется только какой-то один параметр, например, показания барометра.
И да, и нет. Самолётная версия определяет высоту по данным GPS одновременно с барометром.
В кли есть соответствующие весовые коэффициенты для данных GPS (inav_w_z_gps_p) и баро (inav_w_z_baro_p), пользователь может их настраивать.
Но в целом, имхо, баро достаточно надёжный датчик. Если обеспечить ему нормальные условия для работы (защита от ветра и инородных частиц), он будет работать вечно.
если скажем стик газа выше 50% и потребление тока выше 10 ампер, то снижаться он никак не может
Еще как может. Я однажды с обледеневшими пропеллерами висел на ~80% газа вместо обычных 35-40%. ИМХО, использование настолько примитивного алгоритма ни к чему хорошему не приведёт.
ИИ в полетнике
Не влезет.
ИИ, нейросети и подобный стафф обычно запихивают в компьютер-компаньон, стоящий на борту, чаще всего это распберри. И он при необходимости посылает ПК какие-то команды.
Можете глянуть проект FlytOS, он позволяет довольно интересные вещи делать. Как вариант, бортовую малину можно снабдить собственным набором датчиков, чтобы она независимо контролировала работу ПК и в случае возникновения какого-то неадеквата переводила полётник в некий emergency-mode.
Такой подход даст, во-первых, более широкие возможности для творчества, т.к. железо у малины с СТшным не сравнится, а во-вторых основную часть кода можно будет написать под виртуалку (взять тот же Python), а не под голый ARM.
На 250 раме кто виброразвязку делает ?
Все нормальные люди делают.
Виброй можно пренебречь разве что на больших рамах (от 500 и выше), т.к. частота вибраций там значительно ниже резонансной частоты гиро/акселя, на которой он начнёт сходить с ума. И то это довольно спорный момент.
А на мелких рамах летать без виброразвязки весьма опрометчиво, и ваши видео тому подтверждение 😉
да и эта гира не так чувствительна к вибрациям
Ну-ну… На 27й секунде отлично слышен бесконтрольный фул-траст, вызванный вибрациями. Этот звук сложно с чем-то перепутать.
По большому счёту, уже в этот момент нужно было экстренно приземляться, а не болтаться в воздухе еще 5 минут.
В каком режиме проходил полёт? Такое ощущение, что это позхолд с неисправным компасом… постоянные крены, унитазинг.
Еще очень удивила минималистичность осд и отсутствие стрелки home direction, и это в ночном полёте. Любите рисковать? 😛
я логи вибрации смотрел,там порядок
Логи вибраций на полном газу, я надеюсь?
Еще как может. Я однажды с обледеневшими пропеллерами висел на ~80% газа вместо обычных 35-40%. ИМХО, использование настолько примитивного алгоритма ни к чему хорошему не приведёт.
Это и не алгоритм, это просто абстрактный пример. Обледенение пропеллеров тоже можно отследить по некоторыми признакам, но это в общем-то не нужно. Нужно понимать, что мы хотим предотвратить не все возможные ситуации, а только явно аномальные сценарии. Например, если коптер прямо со старта рванул вверх, то это явно не обледеневшие пропеллеры, а именно такие случаи здесь описываются чаще всего. И если вы летаете в таких экстремальных условиях, то наверное вы и сами как-то разберетесь, что делать. Тогда нужно будет просто поставить галочку в конфигураторе “отключить псевдо-ИИ” или перекинуть тумблер на аппе и летать без поддержки.
Виброй можно пренебречь разве что на больших рамах (от 500 и выше)
Как раз таки наоборот. На 250 рамах используют штатные силиконовые колечки и при высокочастотной вибрации этого вполне достаточно. А на 450 рамах и выше вибрация низкочастотная и такие колечки могут уже не справится, нужны синие боченки от виброразвязки арм. Полетник боится именно низкочастотных вибраций которые он может принять за собственные вибрации коптера.
Спасибо OTR1UM, за грамотный ответ.на самом деле трудно найти опытного и грамотного человека ,перебрал коптер ,поставил полетник на виброразвязку, поставил компас с gps на стойку большей высоты ,на новой прошивке к стати какой то глючный osd ,постоянно лишние символы - буду искать причину ,морозы спадут буду тестировать
к стати какой то глючный osd ,постоянно лишние символы
Порадуйте нас скрншотом. Может подскажет кто как победить.
на новой прошивке к стати какой то глючный osd ,постоянно лишние символы - буду искать причину
Перезаливка шрифта обычно помогает избавиться от лишних символов.
Перезаливка шрифта обычно помогает избавиться от лишних символов.
в первый раз я вообще не знал, что шрифт надо заливать.
и уж было привык понимать, какая крокозябра что означает 😃
на самом деле трудно найти опытного и грамотного человека
Да совсем нет, если самому не прочитать чуть чуть и не попытатся разобраться, большинство вокруг будет казатся неопытными и неграмотными, которые только чушь какую-то советуют 😃 .
а и эта гира не так чувствительна к вибрациям,
Причем тут гира? Гиродатчик даже в условиях сильной вибрации способен выдавать данные которые вполне могут использоватся для удержания положения, а вот акселерометр в случае вибраций выдает данные с большим уровнем шума среди которого очень сложно выявить реальные данные. А именно акселерометр совместно с бародатчиком используется для удержания высоты. А виброразвязка да, не нужна если вибраций нет 😃. Она тоже компромисс.
На 250 рамах используют штатные силиконовые колечки и при высокочастотной вибрации этого вполне достаточно. А на 450 рамах и выше вибрация низкочастотная и такие колечки могут уже не справится
Не справится с чем? Они не должны демпфировать низкие частоты. Их задача - гашение высокочастотных вибраций, где-то от 300 Гц и выше.
Полетник боится именно низкочастотных вибраций
Нет, не боится. Низкие частоты режутся нотчем и LPF вообще без проблем, вы что-то путаете.
которые он может принять за собственные вибрации коптера
Вы определенно что-то путаете. То, о чем вы пишете, - это алиасинг, когда аксель принимает высокочастотные вибрации за низкочастотные сигналы.
Не верите мне - почитайте, что об этом писал Константин (digitalentity), ведущий разработчик айнава.
В двух словах - на больших рамах (330-450+) ПК можно монтировать жестко, на мелочи желательно монтировать на виброразвязку. И само собой балансировать все вращающееся - моторы, пропеллеры.
какой то глючный osd ,постоянно лишние символы
Выше верно написали, лишние символы - явный признак плохо залившихся (или не залитых) шрифтов.
лишние символы -
не залитых
шрифтов.
Вот и всё. Всё верно.
С osd разобрался, я старый шрифт заливал ,т.к новые не очень понравились, какие то они здоровые .
Компас перепаял ,работает ,нужен тестовый полет, но ветер сегодня 25 м.с ,Мурманск жжет
какие то они здоровые
Там же выбор есть, штук 4 на выбор, в том числе такие же как на видео.
Кстати ребят,на морозе ни у кого компас не глючит?У меня были сообщения compas failure.И ещё ,квадрик валялся пару дней на морозе в багажнике.После того как я его включил,были сообщения про калибровку.Правда что точно ,не помню.После прогрева, минут пять-десять,все пришло в норму .Плата матек 405 стр.Мороз где-то -13 был.