Вопросы по iNav

Zmeyuka

Какой командой можно увеличить угол наклона коптера при котором возможен арм моторов?

Luxss
Aleks77:

Не получается удержание высоты, подскажите пожалуйста куда копать.
Полетник Matek. В режиме “sensors” график барометра меняется от высоты. В полете включаю “удержание позиции” и “удержание высоты”, позицию держит, а по высоте ползает. То есть можно поймать значение газа при котором висит неподвижно, но при сдвиге стика на пару градусов, ползет вверх или вниз. Или так и должно быть?

Настройте Экспо на стик газа

Ozyris
Zmeyuka:

Какой командой можно увеличить угол наклона коптера при котором возможен арм моторов?

set small_angle = 180
save

TheFed
Aleks77:

Не получается удержание высоты, подскажите пожалуйста куда копать.
Полетник Matek. В режиме “sensors” график барометра меняется от высоты. В полете включаю “удержание позиции” и “удержание высоты”, позицию держит, а по высоте ползает. То есть можно поймать значение газа при котором висит неподвижно, но при сдвиге стика на пару градусов, ползет вверх или вниз. Или так и должно быть?

так и должно быть при определенных настройках - обратите внимание, что высоту в режиме АльтХолд он теперь будет менять гораздо медленнее, чем в Горизонте, например. Если стик по центру, то менять не будет. Это так же настраивается.

Aleks77
Luxss:

Настройте Экспо на стик газа

То есть в режиме “удержание высоты” нет какого то достаточно широкого диапазона газа в котором квадр неподвижен? Я просто ни разу не видел как оно должно работать.

rc468
Aleks77:

То есть в режиме “удержание высоты” нет какого то достаточно широкого диапазона газа в котором квадр неподвижен? Я просто ни разу не видел как оно должно работать.

Удержание высоты само по себе не железное. Коптер может болтаться вверх-вниз без вашего участия.
Если вы включите настройку “удерживать высоту при среднем положении газа”, то удержание высоты будет работать не только на 50% газа, но и в неком диапазоне, скажем 46-54%.
Просто поставьте тягу на 50%, не трогайте стик и следите за коптером. Он может плавать то вверх, то вниз, но средняя высота должна оставаться постоянной.

Aleks77
rc468:

Если вы включите настройку “удерживать высоту при среднем положении газа”, то удержание высоты будет работать не только на 50% газа, но и в неком диапазоне, скажем 46-54%.

А этот диапазон он регулируется только экспонентой газа? Я понимаю, что барометр на летящем коптере прибор не точный, но какой примерно должен быть разброс по высоте? Например если он опустился на 3 метра, это погрешность или неправильная работа “удержания высоты”?

Luxss
Aleks77:

А этот диапазон он регулируется только экспонентой газа? Я понимаю, что барометр на летящем коптере прибор не точный, но какой примерно должен быть разброс по высоте? Например если он опустился на 3 метра, это погрешность или неправильная работа “удержания высоты”?

Настроенный коптер будет плюс минут 10 см держать

Ну и не забудьте поролонку на баро

tuskan
Ozyris:

set small_angle = 180
save

Я бы не стал это менять.
ибо по дефолту заставляет положить коптер на землю ровно, чтобы заармить.
и он не заармится, если случайно щелкнуть тумблером , держа коптер в руках.

Если при таком неудачном арме держать коптер вертикально, то он попытается стабилизироваться, и газанет так, что я б не хотел быть рядом.

Luxss
tuskan:

Я бы не стал это менять.
ибо по дефолту заставляет положить коптер на землю ровно, чтобы заармить.
и он не заармится, если случайно щелкнуть тумблером , держа коптер в руках.

Если при таком неудачном арме держать коптер вертикально, то он попытается стабилизироваться, и газанет так, что я б не хотел быть рядом.

А если случайный дизарм в воздухе?)свитч задел или глюк?

AlexeyStn
tuskan:

Я бы не стал это менять.

Как коптер поведёт себя застряв на дереве вверх ногами? Надо учесть и этот случай.

rc468
Aleks77:

А этот диапазон он регулируется только экспонентой газа?

Я вообще не трогал никакие экспоненты, там все по умолчанию уже настроено.
Диапазон довольно большой, т.е. чтобы коптер стронуть с удержания, надо довольно чувствительно подвинуть стик.

Aleks77:

но какой примерно должен быть разброс по высоте?

По-разному бывает, от чего зависит - не знаю.
Ну плюс-минус полметра или даже метр допустимо, думаю.
Наблюдал такое и с Naza M V2, поэтому Inav не виноват.

Aleks77:

если он опустился на 3 метра, это погрешность или неправильная работа “удержания высоты”?

3 метра это уже наверное не погрешность.
Вопрос в настройках. Если вы трогали пиды для альтхолда, то скорее всего проблема в них.

Также тяга удержания и переключатель “использовать среднее положение тяги”.
Может и в аппаратуре что-то не так настроено.

Полезно иметь на OSD показания тяги и автотяги.
Тяга - это какое значение приходит с аппаратуры.
Автотяга - это какое значение фактически используется для удержания высоты.

Aleks77
rc468:

Вопрос в настройках. Если вы трогали пиды для альтхолда, то скорее всего проблема в них.

Также тяга удержания и переключатель “использовать среднее положение тяги”.
Может и в аппаратуре что-то не так настроено.

Да вроде не трогал, они на этой странице? А где переключатель “использовать среднее положение тяги”?

drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing

rc468
Aleks77:

Да вроде не трогал, они на этой странице? А где переключатель “использовать среднее положение тяги”?

Пиды - на странице пидов, а на этой странице - как раз переключатель. Use mid.throttle for Althold.

Обратите внимание, что Hover Throttle там указано 1500. В момент включения режима AlthHold будет задействовано сначала Hover Throttle, а уже потом коптер начнет разбираться, как там держать высоту.
Так вот в момент переключения, если Hover Throttle слишком большая или слишком маленькая, коптер может резко подбросить вверх или уронить.
Имейте в виду.
Hover Throttle желательно задать как можно точнее.

Zmeyuka
Luxss:

А если случайный дизарм в воздухе

Вот после такого случая и задумался над изменением этой настройки. Чудо что заармил при падении с 700м и вернул без последствий домой

rc468
tuskan:

Если при таком неудачном арме держать коптер вертикально, то он попытается стабилизироваться, и газанет так, что я б не хотел быть рядом

Я коптер не переворачивал, но арминг в слегка неровном положении показывает, что он после арма сразу не стабилизируется, пока не приподнимешь стик тяги. Аирмод не активен, конечно.

Aleks77
rc468:

Hover Throttle желательно задать как можно точнее.

Спасибо, понял как работают эти настройки. Также из ответов понял, что у меня что то не то с барометром в принципе. Коптер собрал осенью и пока в очках не летал. То есть показаний альтиметра в полете не видел. Видел, что оно меняется на метр-другой при шевелении коптера в руках. Сейчас проверив поточнее, понял, что при поднятии коптера на пару метров, высота с нуля переходит на 1 метр, а потом опять на ноль. Присмотрелся поточнее к показаниям датчиков, понял, что тут видимо косяк. Ведь эти графики должны быть паралельны? Я поднимаю коптер и давление падает и остается на этом уровне, как и должно. А высота при этом поднимается и снова опускается.

drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing

karabasus
Aleks77:

Сейчас проверив поточнее, понял, что при поднятии коптера на пару метров, высота с нуля переходит на 1 метр, а потом опять на ноль.

Так и должно быть если коптер не заармлен.

2,5 года назад ответ создателя inav - rcopen.com/forum/f123/topic443443/1485

Aleks77
karabasus:

Так и должно быть если коптер не заармлен.

Ясно, значит не это. Сейчас сходил поднял его, убедился, что высоту по OSD показывает. Сделал два режима “удержание позиции” с “удержанием высоты” и просто “удержание позиции”. При их смене ничего не происходит, коптер ведет себя одинаково.

karabasus
Aleks77:

При их смене ничего не происходит,

Для хорошего результата в удержании высоты должно быть выполнено ещё одно условие - снижение вибраций. Потому как показания акселерометра участвуют в расчете (помимо показаний барометра), а он чувствителен к вибрациям.

Aleks77:

Сделал два режима “удержание позиции” с “удержанием высоты” и просто “удержание позиции”

Это одно и тоже в прошивках с версии выше и равно 2.0. То есть для коптера нет удержания позиции без удержания высоты , а вы просто “масло маслянное” сделали - вот оно и одинаково.

Aleks77
karabasus:

То есть для коптера нет удержания позиции без удержания высоты

Понял. Только не пойму куда еще копать. Пропы новые, врядли вибрации запредельные. Режим РТЛ пока не тестировал, и видимо пока не разберусь с удержанием, про это лучше забыть?