Вопросы по iNav
Какой командой можно увеличить угол наклона коптера при котором возможен арм моторов?
set small_angle = 180
save
Не получается удержание высоты, подскажите пожалуйста куда копать.
Полетник Matek. В режиме “sensors” график барометра меняется от высоты. В полете включаю “удержание позиции” и “удержание высоты”, позицию держит, а по высоте ползает. То есть можно поймать значение газа при котором висит неподвижно, но при сдвиге стика на пару градусов, ползет вверх или вниз. Или так и должно быть?
так и должно быть при определенных настройках - обратите внимание, что высоту в режиме АльтХолд он теперь будет менять гораздо медленнее, чем в Горизонте, например. Если стик по центру, то менять не будет. Это так же настраивается.
Настройте Экспо на стик газа
То есть в режиме “удержание высоты” нет какого то достаточно широкого диапазона газа в котором квадр неподвижен? Я просто ни разу не видел как оно должно работать.
То есть в режиме “удержание высоты” нет какого то достаточно широкого диапазона газа в котором квадр неподвижен? Я просто ни разу не видел как оно должно работать.
Удержание высоты само по себе не железное. Коптер может болтаться вверх-вниз без вашего участия.
Если вы включите настройку “удерживать высоту при среднем положении газа”, то удержание высоты будет работать не только на 50% газа, но и в неком диапазоне, скажем 46-54%.
Просто поставьте тягу на 50%, не трогайте стик и следите за коптером. Он может плавать то вверх, то вниз, но средняя высота должна оставаться постоянной.
Если вы включите настройку “удерживать высоту при среднем положении газа”, то удержание высоты будет работать не только на 50% газа, но и в неком диапазоне, скажем 46-54%.
А этот диапазон он регулируется только экспонентой газа? Я понимаю, что барометр на летящем коптере прибор не точный, но какой примерно должен быть разброс по высоте? Например если он опустился на 3 метра, это погрешность или неправильная работа “удержания высоты”?
А этот диапазон он регулируется только экспонентой газа? Я понимаю, что барометр на летящем коптере прибор не точный, но какой примерно должен быть разброс по высоте? Например если он опустился на 3 метра, это погрешность или неправильная работа “удержания высоты”?
Настроенный коптер будет плюс минут 10 см держать
Ну и не забудьте поролонку на баро
set small_angle = 180
save
Я бы не стал это менять.
ибо по дефолту заставляет положить коптер на землю ровно, чтобы заармить.
и он не заармится, если случайно щелкнуть тумблером , держа коптер в руках.
Если при таком неудачном арме держать коптер вертикально, то он попытается стабилизироваться, и газанет так, что я б не хотел быть рядом.
Я бы не стал это менять.
ибо по дефолту заставляет положить коптер на землю ровно, чтобы заармить.
и он не заармится, если случайно щелкнуть тумблером , держа коптер в руках.Если при таком неудачном арме держать коптер вертикально, то он попытается стабилизироваться, и газанет так, что я б не хотел быть рядом.
А если случайный дизарм в воздухе?)свитч задел или глюк?
Я бы не стал это менять.
Как коптер поведёт себя застряв на дереве вверх ногами? Надо учесть и этот случай.
А этот диапазон он регулируется только экспонентой газа?
Я вообще не трогал никакие экспоненты, там все по умолчанию уже настроено.
Диапазон довольно большой, т.е. чтобы коптер стронуть с удержания, надо довольно чувствительно подвинуть стик.
но какой примерно должен быть разброс по высоте?
По-разному бывает, от чего зависит - не знаю.
Ну плюс-минус полметра или даже метр допустимо, думаю.
Наблюдал такое и с Naza M V2, поэтому Inav не виноват.
если он опустился на 3 метра, это погрешность или неправильная работа “удержания высоты”?
3 метра это уже наверное не погрешность.
Вопрос в настройках. Если вы трогали пиды для альтхолда, то скорее всего проблема в них.
Также тяга удержания и переключатель “использовать среднее положение тяги”.
Может и в аппаратуре что-то не так настроено.
Полезно иметь на OSD показания тяги и автотяги.
Тяга - это какое значение приходит с аппаратуры.
Автотяга - это какое значение фактически используется для удержания высоты.
Вопрос в настройках. Если вы трогали пиды для альтхолда, то скорее всего проблема в них.
Также тяга удержания и переключатель “использовать среднее положение тяги”.
Может и в аппаратуре что-то не так настроено.
Да вроде не трогал, они на этой странице? А где переключатель “использовать среднее положение тяги”?
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
Да вроде не трогал, они на этой странице? А где переключатель “использовать среднее положение тяги”?
Пиды - на странице пидов, а на этой странице - как раз переключатель. Use mid.throttle for Althold.
Обратите внимание, что Hover Throttle там указано 1500. В момент включения режима AlthHold будет задействовано сначала Hover Throttle, а уже потом коптер начнет разбираться, как там держать высоту.
Так вот в момент переключения, если Hover Throttle слишком большая или слишком маленькая, коптер может резко подбросить вверх или уронить.
Имейте в виду.
Hover Throttle желательно задать как можно точнее.
А если случайный дизарм в воздухе
Вот после такого случая и задумался над изменением этой настройки. Чудо что заармил при падении с 700м и вернул без последствий домой
Если при таком неудачном арме держать коптер вертикально, то он попытается стабилизироваться, и газанет так, что я б не хотел быть рядом
Я коптер не переворачивал, но арминг в слегка неровном положении показывает, что он после арма сразу не стабилизируется, пока не приподнимешь стик тяги. Аирмод не активен, конечно.
Hover Throttle желательно задать как можно точнее.
Спасибо, понял как работают эти настройки. Также из ответов понял, что у меня что то не то с барометром в принципе. Коптер собрал осенью и пока в очках не летал. То есть показаний альтиметра в полете не видел. Видел, что оно меняется на метр-другой при шевелении коптера в руках. Сейчас проверив поточнее, понял, что при поднятии коптера на пару метров, высота с нуля переходит на 1 метр, а потом опять на ноль. Присмотрелся поточнее к показаниям датчиков, понял, что тут видимо косяк. Ведь эти графики должны быть паралельны? Я поднимаю коптер и давление падает и остается на этом уровне, как и должно. А высота при этом поднимается и снова опускается.
Сейчас проверив поточнее, понял, что при поднятии коптера на пару метров, высота с нуля переходит на 1 метр, а потом опять на ноль.
Так и должно быть если коптер не заармлен.
2,5 года назад ответ создателя inav - rcopen.com/forum/f123/topic443443/1485
Так и должно быть если коптер не заармлен.
Ясно, значит не это. Сейчас сходил поднял его, убедился, что высоту по OSD показывает. Сделал два режима “удержание позиции” с “удержанием высоты” и просто “удержание позиции”. При их смене ничего не происходит, коптер ведет себя одинаково.
При их смене ничего не происходит,
Для хорошего результата в удержании высоты должно быть выполнено ещё одно условие - снижение вибраций. Потому как показания акселерометра участвуют в расчете (помимо показаний барометра), а он чувствителен к вибрациям.
Сделал два режима “удержание позиции” с “удержанием высоты” и просто “удержание позиции”
Это одно и тоже в прошивках с версии выше и равно 2.0. То есть для коптера нет удержания позиции без удержания высоты , а вы просто “масло маслянное” сделали - вот оно и одинаково.
То есть для коптера нет удержания позиции без удержания высоты
Понял. Только не пойму куда еще копать. Пропы новые, врядли вибрации запредельные. Режим РТЛ пока не тестировал, и видимо пока не разберусь с удержанием, про это лучше забыть?
А этот диапазон он регулируется только экспонентой газа? Я понимаю, что барометр на летящем коптере прибор не точный, но какой примерно должен быть разброс по высоте? Например если он опустился на 3 метра, это погрешность или неправильная работа “удержания высоты”?
Добрый день.
у меня была схожая проблема и не только. Крутил pid но не помогло. Буквально вчера я сделал несколько вещей которые помогли решить сразу кучу проблем. Сначала опишу проблемы, а потом что изменил. Может пригодиться кому.
Проблемы:
1.Сильные помехи при полетах на экране (мыло). (У меня установлены ноги прям к моторам, но оказалось они не причем);
2.Пропадание картинки причем на 50 метрах;
2.Сильные колебания по высоте. Причем колебания были во всех режимах полета.
3.Унитазинг в режиме POSHOLD.
4.Потеря связи с апой на 1-2 сек. c одинаковым периодом времени в независимости от расстояния.
Что было сделано (что помогло конкретно не знаю, но все заработало как надо):
1.Был перенесен buzzer в хвостовую часть рядом с кондером. Изначально приклеен был к раме между камерой и полетником.
2.GPS (BN-880) был установлен на верхней раме в хвостовой части, а под ним с нижней части был приклеен приемник (r-xsr). Измения: GPS установил на держатель повыше (banggood.com/Folding-GPS-Mount-Support-Holder-For-…) и перенес ближе к началу рамы (Realacc Martian IV 7). Приемник (r-xsr) оставил на месте но прикрепил к нему новые антенны (ru.aliexpress.com/item/…/32854901194.html) и установил их как в этой статье (oscarliang.com/…/);
3. Закрепил жестко к корпусу разъем XT60 от полетника.
Подскажите, при нулевом газе (меньше 10%). Коптер просто камнем падает вниз на всех режимах, хотя двигатели вращаются(airmode выключен ) и ни как не реагирует на правый стик. минимальный газ установлен на 1300). Это лечится только включением airmode или ещё есть какие-то настройки?