Вопросы по iNav
Никак не пойму, что у меня с записью логов.
Карта памяти стоит.
В Configuration включен Blackbox flight data recorder.
На вкладке Blackbox выбран пункт On-board CD card slot.
На карту, вроде бы, что-то записывается.
Но скачать на комп не могу.
Кнопка для скачивания есть только для Onboard dataflash chip, которого у меня нет.
Можно было бы вынуть карту и посмотреть. Но у меня ПК установлен так, что это сделать крайне геморройно.
Есть ли способ сделать это не вынимая карту памяти?
наплатный необходимо как то выключить хардварно…
выпаять или выкусить.
можно не трогать, если он другой модели.
Приветствую! Прочитал темку, люди вопросы задают (flygreen, пост #9113), но ответов на них не следует. Вот и я наступил на те же грабли. Почти потерял коптер. Проверял дальность видео, в режиме стабилизации rth всегда штатно отрабатывал. Из-за ветра летел в acro, включил rth в этом режиме и на удалении почти 2 км, коптер закружило и он упал.
Вот собственно видео падения:
Подскажите, в чём трабл?
Подскажите, в чём трабл?
Непонятно.
Может, ветер как раз?
включил rth в этом режиме и на удалении почти 2 км, коптер закружило
По OSD удаление было вдвое меньше, у страха глаза велики 😉
Подскажите, в чём трабл?
Судя по тому, что в начале видео “стрелка на дом” смотрит вбок, а не назад, а в альтхолде квадр вполне адекватен, то проблема в компасе - скорее всего, задана неверная его ориентация. Менее вероятно - кривая калибровка и/или помехи от соседского железа. Сразу после взлёта стоило бы “повесить” коптер в позхолде и, не спеша, покрутить его по яву - если не сорвётся в “унитазинг”, то с компасом всё в порядке.
роблема в компасе - скорее всего, задана неверная его ориентация
Спасибо за ответ! Но ведь при переходе из стаба в rth квадр ведет себя адекватно и возвращается, я думаю при неверной ориентации компаса этого бы не происходило.
Подскажите, в чём трабл?
Смотрите в сторону вмг. Где-то либо неконтакт, либо глючный регуль. Проблема переменная. Сначала начал падать, потом восстановился. Я бы проверил, как провода сигнальные к регулям припаян. И провода питания тоже. Возможно холодная пайка имеет место быть.
Смотрите в сторону вмг.
Спасибо! Перепаяю сигнальные провода к регулятору (он один, 4 в 1)
Но ведь при переходе из стаба в rth квадр ведет себя адекватно и возвращается, я думаю при неверной ориентации компаса этого бы не происходило.
Я понял так. Вы из акро перешли в rth, коптер закрутило. Вы перешли в стабилизацию, и он выправился. Но когда из стабилизации перешли опять в rth, то падение продолжилось. Может, ему углов наклона не хватает, чтобы с порывами ветра бороться?
Проблема переменная. Сначала начал падать, потом восстановился.
Вы невнимательны - крутиться и падать квадр начинал как только включался rth, а “восстанавливался” при переходе в althold, это повторяется несколько раз.
Но ведь при переходе из стаба в rth квадр ведет себя адекватно и возвращается, я думаю при неверной ориентации компаса этого бы не происходило.
То есть вы считаете, что, когда в начале видео стрелка “домой” показывает на +90 градусов по часовой - это “верная ориентация компаса”?
А ещё рекомендую почитать документацию (хоть это раздел и про самолёт):
If your compass is not 100% properly setup just disable it instead. A calibrated compass can cause orientation drift during flight that may not show up in the configurator (especially built-in ones on your FC). Really consider disabling it unless you need it. INAV uses GPS heading normally, Only on ground before GPS speed has been high enough or if error between GPS heading and compass heading exceed 60deg will it use compass heading
То есть при полёте на большой скорости (например, по ветру) iNAV будет полагаться на GPS-курс, а при малой скорости (например, RTH против ветра), когда GPS-курс станет сильно “гулять”, начнёт полагаться сугубо на компас - и вот тут-то вылезут все косяки ориентации и калибровки.
почему бы стрелке не показывать 90 по часовой, если квадрик летит не от пилота, а по разворотам видно, что стрелка отклоняется адекватно, по поводу внимательности- событие началось на удалении 1700 м, последнее удаление, которое я смог различить-2000м. смотреть надо пайку, не только сигнальных, но и силовых проводов двигателей, тем более, что Стас недавно менял моторы
почему бы стрелке не показывать 90 по часовой, если квадрик летит не от пилота
Потому что квадрик летит именно от пилота - за первые 10 секунд видео расстояние от дома увеличивается на 167 м, что соответствует скорости 60 км/ч и совпадает с путевой скоростью на OSD. К вопросу о внимательности.
по разворотам видно, что стрелка отклоняется адекватно
При неправильно указанной ориентации компаса стрелка и будет отклоняться “адекватно поворотам” (если только компас не flip-нут), но с фиксированным сдвигом, кратным 90 градусов.
по поводу внимательности- событие началось на удалении 1700 м, последнее удаление, которое я смог различить-2000м
По поводу внимательности - событие началось на 0:41 ролика при удалении 1.07 км и 14:06 времени полёта. Максимальное различимое удаление - 1.19 км на 1:46 видео.
Нужно было просто переходить обратно в акро и лететь домой “по наземным ориентирам”, а не “по стрелочке”. И уж точно не пытаться повторно включать RTH после первой “карусели”. Ну и высоту добрать, чтобы помехи с видео ушли и FS случайно не словить.
Вы невнимательны - крутиться и падать квадр начинал как только включался rth, а “восстанавливался” при переходе в althold, это повторяется несколько раз.
Я заметил как минимум один случай, когда он крутился и падал без всякого ртн
Большое спасибо за советы!
Нужно было просто переходить обратно в акро и лететь домой “по наземным ориентирам”, а не “по стрелочке”. И уж точно не пытаться повторно включать RTH после первой “карусели”. Ну и высоту добрать, чтобы помехи с видео ушли и FS случайно не словить.
За чашкой чая, я тоже пришел к этой мысли. Но от стабильно работающего коптера не ждешь такой подлянки. До последнего наделся выйти из коптерного штопора )
По поводу внимательности - событие началось на 0:41 ролика при удалении 1.07 км и 14:06 времени полёта. Максимальное различимое удаление - 1.19 км на 1:46 видео.
Дальность падения здесь ни на что не влияет. Упал в чистом поле. Окружающие не должны страдать из-за криворукости пилота.
Из ответов понял:
- Перепаять сигнальные и силовые провода
- Проверить ориентацию компаса
Спасибо!
- Проверить ориентацию компаса
А еще я бы убедился, по логам, например, что во время RTH не меняется полетный режим. А то такое впечатление, что каким-то образом включается и акро параллельно с возвратом домой…
Ищу материал по настройке ПИДов квадрокоптера на базе Inav для рам 450-500-го размера. Везде настройки для мелкоты, а у больших рам есть свои особенности. Может кто подскажет, где почитать или ютубчик посмотреть по данной тематике? Или может кто сподобится разъяснить подробно менее опытным коллегам? Буду благодарен!
Ищу материал по настройке ПИДов квадрокоптера на базе Inav для рам 450-500-го размера. Везде настройки для мелкоты, а у больших рам есть свои особенности. Может кто подскажет, где почитать или ютубчик посмотреть по данной тематике? Или может кто сподобится разъяснить подробно менее опытным коллегам? Буду благодарен!
В моем блоге смотрите. В той статье есть еще и много другой полезной инфы.
А еще я бы убедился, по логам, например, что во время RTH не меняется полетный режим. А то такое впечатление, что каким-то образом включается и акро параллельно с возвратом домой…
Как вы себе представляете “включение акро”, если акро - это “отсутствие любого режима”, и он, фактически, включен всегда (гиро-стабилизация), а на него уже “наслаивается” стабилизация (аксель-стабилизация), а на ту - навигация (баро-стабилизация и gps-стабилизация)? 😁
Не говоря уже о том, что у rth - максимальный приоритет, и этот режим попросту “перебивает” любой другой.
Не стоит давать советы, не владея минимумом знаний о логике работы прошивки. 😉
крутиться и падать квадр начинал как только включался rth
Скорость там 60+ км/ч, у меня такое было на высокой скорости - квадрик в стабе летит прямо, а как только отпускаешь резко стик (или включается RTH), его сильно качает вплоть до переворачивания. Но у меня не доходило до полного кувырка.
Боролся я с этим, снижая скорость перед остановкой.
В этой ситуации вижу что-то подобное - коптер качает, но настолько сильно, что он кувыркается полностью, RTH при этом тупо не может его выпрямить. Плюс наверно ветер.
Во время RTH акро работать не может, там игнорятся все режимы вплоть до возвращения управления.
Я бы еще проверил работу моторов и регуляторов. Если (опять же при ветре) один из моторов дает на пределе недостаточную тягу или барахлит регулятор, то коптер будет кувыркаться. Также может проворачиваться статор в моторе, проворачиваться пропеллер, могут резко нарастать вибрации и сводить с ума полетник и т.д.
А ещё рекомендую почитать документацию (хоть это раздел и про самолёт):
Слово “самолет” здесь все меняет, у коптеров компас - необходимость, и отключать его нельзя, навигация просто не будет работать никак.
Не стоит давать советы, не владея минимумом знаний о логике работы прошивки. 😉
Все так, однако прошивка не безгрешна. К тому же, что там автор вопроса мог накрутить в целом, аппаратно и в настройках, большой вопрос. Что за приемник, в какие значения устанавливаются каналы при фейлсейфе и т.д. Все что угодно может быть. Так что на вашем месте я бы не выдавал заключений о знаниях или незнаниях. Всякое бывает.
Скорость там 60+ км/ч, у меня такое было на высокой скорости - квадрик в стабе летит прямо, а как только отпускаешь резко стик (или включается RTH), его сильно качает вплоть до переворачивания. Но у меня не доходило до полного кувырка.
А вот это полностью определяется навигационными пидами. Дефолтные очень сильно завышены, и из-за этого коптер и может начать выделывать подобные фортеля. Он действительно очень сильно и резко начинает ломиться в сторону дома.
Не нужно беспочвенных фантазий (лучше подучите “матчасть”) и основанных на них советов. Вам за них никто спасибо не скажет.