Вопросы по iNav
Но ведь при переходе из стаба в rth квадр ведет себя адекватно и возвращается, я думаю при неверной ориентации компаса этого бы не происходило.
Я понял так. Вы из акро перешли в rth, коптер закрутило. Вы перешли в стабилизацию, и он выправился. Но когда из стабилизации перешли опять в rth, то падение продолжилось. Может, ему углов наклона не хватает, чтобы с порывами ветра бороться?
Проблема переменная. Сначала начал падать, потом восстановился.
Вы невнимательны - крутиться и падать квадр начинал как только включался rth, а “восстанавливался” при переходе в althold, это повторяется несколько раз.
Но ведь при переходе из стаба в rth квадр ведет себя адекватно и возвращается, я думаю при неверной ориентации компаса этого бы не происходило.
То есть вы считаете, что, когда в начале видео стрелка “домой” показывает на +90 градусов по часовой - это “верная ориентация компаса”?
А ещё рекомендую почитать документацию (хоть это раздел и про самолёт):
If your compass is not 100% properly setup just disable it instead. A calibrated compass can cause orientation drift during flight that may not show up in the configurator (especially built-in ones on your FC). Really consider disabling it unless you need it. INAV uses GPS heading normally, Only on ground before GPS speed has been high enough or if error between GPS heading and compass heading exceed 60deg will it use compass heading
То есть при полёте на большой скорости (например, по ветру) iNAV будет полагаться на GPS-курс, а при малой скорости (например, RTH против ветра), когда GPS-курс станет сильно “гулять”, начнёт полагаться сугубо на компас - и вот тут-то вылезут все косяки ориентации и калибровки.
почему бы стрелке не показывать 90 по часовой, если квадрик летит не от пилота, а по разворотам видно, что стрелка отклоняется адекватно, по поводу внимательности- событие началось на удалении 1700 м, последнее удаление, которое я смог различить-2000м. смотреть надо пайку, не только сигнальных, но и силовых проводов двигателей, тем более, что Стас недавно менял моторы
почему бы стрелке не показывать 90 по часовой, если квадрик летит не от пилота
Потому что квадрик летит именно от пилота - за первые 10 секунд видео расстояние от дома увеличивается на 167 м, что соответствует скорости 60 км/ч и совпадает с путевой скоростью на OSD. К вопросу о внимательности.
по разворотам видно, что стрелка отклоняется адекватно
При неправильно указанной ориентации компаса стрелка и будет отклоняться “адекватно поворотам” (если только компас не flip-нут), но с фиксированным сдвигом, кратным 90 градусов.
по поводу внимательности- событие началось на удалении 1700 м, последнее удаление, которое я смог различить-2000м
По поводу внимательности - событие началось на 0:41 ролика при удалении 1.07 км и 14:06 времени полёта. Максимальное различимое удаление - 1.19 км на 1:46 видео.
Нужно было просто переходить обратно в акро и лететь домой “по наземным ориентирам”, а не “по стрелочке”. И уж точно не пытаться повторно включать RTH после первой “карусели”. Ну и высоту добрать, чтобы помехи с видео ушли и FS случайно не словить.
Вы невнимательны - крутиться и падать квадр начинал как только включался rth, а “восстанавливался” при переходе в althold, это повторяется несколько раз.
Я заметил как минимум один случай, когда он крутился и падал без всякого ртн
Большое спасибо за советы!
Нужно было просто переходить обратно в акро и лететь домой “по наземным ориентирам”, а не “по стрелочке”. И уж точно не пытаться повторно включать RTH после первой “карусели”. Ну и высоту добрать, чтобы помехи с видео ушли и FS случайно не словить.
За чашкой чая, я тоже пришел к этой мысли. Но от стабильно работающего коптера не ждешь такой подлянки. До последнего наделся выйти из коптерного штопора )
По поводу внимательности - событие началось на 0:41 ролика при удалении 1.07 км и 14:06 времени полёта. Максимальное различимое удаление - 1.19 км на 1:46 видео.
Дальность падения здесь ни на что не влияет. Упал в чистом поле. Окружающие не должны страдать из-за криворукости пилота.
Из ответов понял:
- Перепаять сигнальные и силовые провода
- Проверить ориентацию компаса
Спасибо!
- Проверить ориентацию компаса
А еще я бы убедился, по логам, например, что во время RTH не меняется полетный режим. А то такое впечатление, что каким-то образом включается и акро параллельно с возвратом домой…
Ищу материал по настройке ПИДов квадрокоптера на базе Inav для рам 450-500-го размера. Везде настройки для мелкоты, а у больших рам есть свои особенности. Может кто подскажет, где почитать или ютубчик посмотреть по данной тематике? Или может кто сподобится разъяснить подробно менее опытным коллегам? Буду благодарен!
Ищу материал по настройке ПИДов квадрокоптера на базе Inav для рам 450-500-го размера. Везде настройки для мелкоты, а у больших рам есть свои особенности. Может кто подскажет, где почитать или ютубчик посмотреть по данной тематике? Или может кто сподобится разъяснить подробно менее опытным коллегам? Буду благодарен!
В моем блоге смотрите. В той статье есть еще и много другой полезной инфы.
А еще я бы убедился, по логам, например, что во время RTH не меняется полетный режим. А то такое впечатление, что каким-то образом включается и акро параллельно с возвратом домой…
Как вы себе представляете “включение акро”, если акро - это “отсутствие любого режима”, и он, фактически, включен всегда (гиро-стабилизация), а на него уже “наслаивается” стабилизация (аксель-стабилизация), а на ту - навигация (баро-стабилизация и gps-стабилизация)? 😁
Не говоря уже о том, что у rth - максимальный приоритет, и этот режим попросту “перебивает” любой другой.
Не стоит давать советы, не владея минимумом знаний о логике работы прошивки. 😉
крутиться и падать квадр начинал как только включался rth
Скорость там 60+ км/ч, у меня такое было на высокой скорости - квадрик в стабе летит прямо, а как только отпускаешь резко стик (или включается RTH), его сильно качает вплоть до переворачивания. Но у меня не доходило до полного кувырка.
Боролся я с этим, снижая скорость перед остановкой.
В этой ситуации вижу что-то подобное - коптер качает, но настолько сильно, что он кувыркается полностью, RTH при этом тупо не может его выпрямить. Плюс наверно ветер.
Во время RTH акро работать не может, там игнорятся все режимы вплоть до возвращения управления.
Я бы еще проверил работу моторов и регуляторов. Если (опять же при ветре) один из моторов дает на пределе недостаточную тягу или барахлит регулятор, то коптер будет кувыркаться. Также может проворачиваться статор в моторе, проворачиваться пропеллер, могут резко нарастать вибрации и сводить с ума полетник и т.д.
А ещё рекомендую почитать документацию (хоть это раздел и про самолёт):
Слово “самолет” здесь все меняет, у коптеров компас - необходимость, и отключать его нельзя, навигация просто не будет работать никак.
Не стоит давать советы, не владея минимумом знаний о логике работы прошивки. 😉
Все так, однако прошивка не безгрешна. К тому же, что там автор вопроса мог накрутить в целом, аппаратно и в настройках, большой вопрос. Что за приемник, в какие значения устанавливаются каналы при фейлсейфе и т.д. Все что угодно может быть. Так что на вашем месте я бы не выдавал заключений о знаниях или незнаниях. Всякое бывает.
Скорость там 60+ км/ч, у меня такое было на высокой скорости - квадрик в стабе летит прямо, а как только отпускаешь резко стик (или включается RTH), его сильно качает вплоть до переворачивания. Но у меня не доходило до полного кувырка.
А вот это полностью определяется навигационными пидами. Дефолтные очень сильно завышены, и из-за этого коптер и может начать выделывать подобные фортеля. Он действительно очень сильно и резко начинает ломиться в сторону дома.
Не нужно беспочвенных фантазий (лучше подучите “матчасть”) и основанных на них советов. Вам за них никто спасибо не скажет.
давеча имел некоторую эротику с квадриком на айнаве, в виде дикого унитазинга после обновления на 2.1
пришел к тому, что при калибровке компаса надо кабель USB держать так, чтобы он компаса не касался при кручении верчении.
ну и вообще - лучше кабель иметь подлинее, чтобы быть подальше от компа, монитора, силовых проводов.
Так же калибровку надо делать с подключенной батарейкой - ее силовые провода создают свое поле, которое ВЛИЯЕТ на результат.
А в полете эти провода подключены.
Слово “самолет” здесь все меняет, у коптеров компас - необходимость, и отключать его нельзя, навигация просто не будет работать никак
Ваша невнимательность не делает вам чести.
Внимательно перечитайте мой пост - ключевое там не про самолет (ему вообще компас особо не нужен) а про логику использования данных компаса в iNAV.
ну и вообще - лучше кабель иметь подлинее, чтобы быть подальше от компа, монитора, силовых проводов.
Так же калибровку надо делать с подключенной батарейкой - ее силовые провода создают свое поле, которое ВЛИЯЕТ на результат.
А в полете эти провода подключены.
А еще лучше запускать калибровку компаса комбинацией стиков аппы - то есть в полной “полетной” конфигурацией, без usb-кабеля, с подключенным аккумом и запитанной всей бортовой электроникой.
Подскажите, в чём трабл?
А скажите - аирмод у вас был включен ?
Внимательно перечитайте мой пост - ключевое там не про самолет (ему вообще компас особо не нужен) а про логику использования данных компаса в iNAV.
Логика использования данных компаса в INAV принципиально разная для самолета и для коптера. Это две разных логики.
Вот эта логика, про которую вы написали -
То есть при полёте на большой скорости (например, по ветру) iNAV будет полагаться на GPS-курс, а при малой скорости (например, RTH против ветра), когда GPS-курс станет сильно “гулять”, начнёт полагаться сугубо на компас - и вот тут-то вылезут все косяки ориентации и калибровки.
- oна в прошивке INAV для коптеров не работает. Она работает в прошивке Betaflight в режиме GPS Rescue.
Она работает в прошивке Betaflight в режиме GPS Rescue.
В BF компас не используется вообще.
Логика использования данных компаса в INAV принципиально разная для самолета и для коптера. Это две разных логики.
Вот эта логика, про которую вы написали - oна в прошивке INAV для коптеров не работает. Она работает в прошивке Betaflight в режиме GPS Rescue.
Откуда аы все это взяли? Приведите ссылку на описание от разработчиков или хотя бы конкретный фрагмент исходников прошивки.
Дабы не выглядеть сами-знаете-кем 😁
В BF компас не используется вообще.
Именно про это я и написал.
iNAV будет полагаться на GPS-курс
Приведите ссылку на описание от разработчиков или хотя бы конкретный фрагмент исходников прошивки.
Может быть, вы приведете, раз вы первым сделали такое заявление?
Без компаса в INAV у вас коптер просто не включит никакие навигационные режимы, начнем с этого.
Подскажите, в чём трабл?
У меня был коптер с отдельным от GPS компасом. Аппарат был нормально настроен. Хорошо держал позицию, возвращался. Но иногда я замечал, что включив коптер, компас показывает неверно направление. Рестарт помогал, показания исправлялись. Однажды я пропустил подобный глюк при старте и заметил его только на большом расстоянии, когда разворачивался к дому. Долетел нормально в ручном ржиме, Ф.С. не срабатывал, но компас до конца полёта показывал не правильно. После замены компаса, проблема полностью исчезла и больше не повторялась. Вам, зная реальное направление, следует проанализировать поведение своего компаса по ОСД на этой вдеозаписи и предыдущих.
Может быть, вы приведете, раз вы первым сделали такое заявление?
Я выше уже привёл цитату из доков, с пруфом.
Вы с ней не согласились и написали какую-то несусветную отсебятину.
На просьбу дать пруф на такие чудеса - начали зачем-то требовать его от меня. 😁
У вас там всё в порядке? 😉
Вы дали цитату из доков про крыло.
Я вам объяснил, что данные доки не имеют никакого отношения к коптерам. Для коптеров использование компаса в навигационных режимах - обязательно.
Для вас это несусветная отсебятина? Ну, значит, таков ваш уровень.
P.S. Помидорьте и пишите оскорбления дальше, как и положено неуравновешенному подростку.
В BF компас не используется вообще.
Именно про это я и написал.
Серьезно? Где?!
- oна в прошивке INAV для коптеров не работает. Она работает в прошивке Betaflight в режиме GPS Rescue.
А лично я понял, что она (логика) GPS + компас в Inav не работает, но чудесно работает в BF при GPS Rescue. Может внимательнее надо ответы давать или признать свою ошибку?
давеча имел некоторую эротику с квадриком на айнаве, в виде дикого унитазинга после обновления на 2.1
пришел к тому, что при калибровке компаса надо кабель USB держать так, чтобы он компаса не касался при кручении верчении.
ну и вообще - лучше кабель иметь подлинее, чтобы быть подальше от компа, монитора, силовых проводов.
Так же калибровку надо делать с подключенной батарейкой - ее силовые провода создают свое поле, которое ВЛИЯЕТ на результат.
А в полете эти провода подключены.
Поэтому я использую для калибровки команду стиками)