Вопросы по iNav
Вариант понятен, но мы же русские люди и не ищем лёгких путей.
Xoчу понять как это сделать в INAV без механических переделок.
В миксах лучше не инвертировать.
Это типа как гланды через *опу вырезать?
Читайте внимательно, человек жалуется на гланды в теме про @опу и получает кучу советов как быстро решить один косяк другим.
Снова всем привет! Все еще мучаю настройки коптера под iNav. Проблема в том, что не могу никак настроить хорошо PIDы. При спуске происходит раскачка, в Angle не сильная, а в GPS трясет ого-го. Когда коптер снижается с нулевым газом, то все ок. Но стоит газ где-то наполовину дать, чтобы помедленнее снижался - начинается колбаса. Крутил-вертел пиды и на 3s, и на 4s - полностью победить это не удается. Сильно задирать I тоже побаиваюсь, т.к. один раз коптер при низком P и задранном I стал неконтролируемо улетать. Видео как это выглядит (первая половина видео в Angle, вторая в GPS)
Куда копать дальше?
Снова всем привет! Все еще мучаю настройки коптера под iNav. Проблема в том, что не могу никак настроить хорошо PIDы. При спуске происходит раскачка, в Angle не сильная, а в GPS трясет ого-го. Когда коптер снижается с нулевым газом, то все ок. Но стоит газ где-то наполовину дать, чтобы помедленнее снижался - начинается колбаса. Крутил-вертел пиды и на 3s, и на 4s - полностью победить это не удается. Сильно задирать I тоже побаиваюсь, т.к. один раз коптер при низком P и задранном I стал неконтролируемо улетать. Видео как это выглядит (первая половина видео в Angle, вторая в GPS)
Куда копать дальше?
Я бы предположил, что это пропвош в сочетании с большой задержкой программных фильтров и/или длинными лучами рамы и мягкими пропеллерами.
Копать в сторону уменьшения фильтрации, более жесткой рамы и пропеллеров.
Да,тотже мучаюсь с расколбасом при интенсивном снижении на 4х коптерах,крутил все подрят (PID),I в том числе…до конца не разобрался…
Да,тотже мучаюсь с расколбасом при интенсивном снижении
Это неизбежно в силу попадания коптера в зону собственных турбуленций. Снижаться нужно по спирали, или не слишком быстро.
nav_mc_pos_deceleration_time Используется для расчета расстояния остановки. Стоп-позиция рассчитывается как скорость * nav_mc_pos_deceleration_time от места, где выпущены палки. Режим торможения отменяет эту настройку. Теперь вопрос, что за режим торможения и где он включается? Как проявляется?. nav_mc_pos_deceleration_time ставится в пределах 0 - 255. По умолчанию 120. Что означают эти цифры: мсек, метры, мм, см - Что?
Это неизбежно в силу попадания коптера в зону собственных турбуленций. Снижаться нужно по спирали, или не слишком быстро.
На APM удавалось настроить агрессивное снижение без расколбаса поднятием I,при настроенных P и D…в акро мне это пока не досаждает.
А такой вопрос. Возможно ли через cli smix etc настроить дополнительную серву для курсовой камеры, чтобы она держала горизонт по вертикали, но при этом корректировался с aux дополнительный оффсет?
Ну то есть выставили угол с крутилки, а дальше полетник держит его, руля сервой?
Возможно ли через cli smix etc настроить дополнительную серву для курсовой камеры, чтобы она держала горизонт по вертикали, но при этом корректировался с aux дополнительный оффсет?
Можно. И даже не через cli, а через меню настройки миксера конфигуратора. Аналогично тому, как настраиваются, к примеру, элевоны на крыле - они же работают и по роллу и по питчу. А вам нужен микс GIMBAL PITCH и RC channel ХХ.
Спасибо, добрый человек! А то потыкаться ещё не могу, в дороге запчастюшки…
Да,тотже мучаюсь с расколбасом при интенсивном снижении на 4х коптерах,крутил все подрят (PID),I в том числе…до конца не разобрался…
Странно, что в обзорах на YouTube никто на это не жалуется (
Может это характерно именно для 7" сетапов? Экспериментировать и собирать 6" не очень хочется пока что
Это неизбежно в силу попадания коптера в зону собственных турбуленций. Снижаться нужно по спирали, или не слишком быстро.
А как же видосы Юлиана про настройку 6" долголета? Там он хорошо снижается в режиме GPS
В том видео,у Юлиана тоже были трудности со снижением в навигационной режиме,он решил проблему поднятием D,но копиер в таком случае при посадке ю имел переосциляции.
У меня на 10’,6’,5’ - ситуация аналогична,пооетник на резиновых вибростойках (не на штатных юбках),в навигвционном и angle - режимах подколбашивает при резком вертикальном спуске,в акро при не вертикальном интенсивном снижении таких сложностей не заметно чал.Но я на этой проблеме не акцентируют внимание,т.к. полёты занимают и так 5% из 100 затрачиваемых на хобби.
В видео на ютубк народ как правило летает и не заворачивается разными проблемами,а они есть у всех.
Мне кажется, дело в балансировке / центре тяжести. При спуске его перекашивает, он пытается выровняться, а дело тонкое - перебарщивает.
Недавно видел видео, как квадр с отключенными моторами падает с пяти км. Ровно и четко, в комментах говорят про идеальную балансировку.
подколбашивает при резком вертикальном спуске,
Да, кстати, при резком спуске у нас стик газа же в нуле, а значит нужно Airmode включить.
Он на всех коптерах включён.
при спуске в похолде используются навигационные пиды
А верно ли я понимаю, что при включении в портах на юарт или софтсериал одновременно msp и mavlink первый будет работать в дизарме, второй - в арме, и можно в параллель зацепить например bt-модуль для msp и qczek для мавлинка?
Если я использую внешний датчик тока (на ESC,сигнал с сенсора припаял к Matek на pin - “curr”),нужно где то переопределять?
только в конфигурации включить и ребут
А верно ли я понимаю, что при включении в портах на юарт или софтсериал одновременно msp и mavlink первый будет работать в дизарме, второй - в арме, и можно в параллель зацепить например bt-модуль для msp и qczek для мавлинка?
Не будет работать. Или хотя бы у меня такая связка не завелась. Либо msp либо mavlink. Но вы попробуйте, вдруг заработает.