Вопросы по iNav

kriuk

nav_mc_pos_deceleration_time Используется для расчета расстояния остановки. Стоп-позиция рассчитывается как скорость * nav_mc_pos_deceleration_time от места, где выпущены палки. Режим торможения отменяет эту настройку. Теперь вопрос, что за режим торможения и где он включается? Как проявляется?. nav_mc_pos_deceleration_time ставится в пределах 0 - 255. По умолчанию 120. Что означают эти цифры: мсек, метры, мм, см - Что?

fpv_mutant
rc468:

Это неизбежно в силу попадания коптера в зону собственных турбуленций. Снижаться нужно по спирали, или не слишком быстро.

На APM удавалось настроить агрессивное снижение без расколбаса поднятием I,при настроенных P и D…в акро мне это пока не досаждает.

whoim

А такой вопрос. Возможно ли через cli smix etc настроить дополнительную серву для курсовой камеры, чтобы она держала горизонт по вертикали, но при этом корректировался с aux дополнительный оффсет?
Ну то есть выставили угол с крутилки, а дальше полетник держит его, руля сервой?

SkyPlayer
whoim:

Возможно ли через cli smix etc настроить дополнительную серву для курсовой камеры, чтобы она держала горизонт по вертикали, но при этом корректировался с aux дополнительный оффсет?

Можно. И даже не через cli, а через меню настройки миксера конфигуратора. Аналогично тому, как настраиваются, к примеру, элевоны на крыле - они же работают и по роллу и по питчу. А вам нужен микс GIMBAL PITCH и RC channel ХХ.

whoim

Спасибо, добрый человек! А то потыкаться ещё не могу, в дороге запчастюшки…

Alexflash
fpv_mutant:

Да,тотже мучаюсь с расколбасом при интенсивном снижении на 4х коптерах,крутил все подрят (PID),I в том числе…до конца не разобрался…

Странно, что в обзорах на YouTube никто на это не жалуется (

Может это характерно именно для 7" сетапов? Экспериментировать и собирать 6" не очень хочется пока что

rc468:

Это неизбежно в силу попадания коптера в зону собственных турбуленций. Снижаться нужно по спирали, или не слишком быстро.

А как же видосы Юлиана про настройку 6" долголета? Там он хорошо снижается в режиме GPS

fpv_mutant

В том видео,у Юлиана тоже были трудности со снижением в навигационной режиме,он решил проблему поднятием D,но копиер в таком случае при посадке ю имел переосциляции.

У меня на 10’,6’,5’ - ситуация аналогична,пооетник на резиновых вибростойках (не на штатных юбках),в навигвционном и angle - режимах подколбашивает при резком вертикальном спуске,в акро при не вертикальном интенсивном снижении таких сложностей не заметно чал.Но я на этой проблеме не акцентируют внимание,т.к. полёты занимают и так 5% из 100 затрачиваемых на хобби.

В видео на ютубк народ как правило летает и не заворачивается разными проблемами,а они есть у всех.

whoim

Мне кажется, дело в балансировке / центре тяжести. При спуске его перекашивает, он пытается выровняться, а дело тонкое - перебарщивает.
Недавно видел видео, как квадр с отключенными моторами падает с пяти км. Ровно и четко, в комментах говорят про идеальную балансировку.

rc468
fpv_mutant:

подколбашивает при резком вертикальном спуске,

Да, кстати, при резком спуске у нас стик газа же в нуле, а значит нужно Airmode включить.

tuskan

при спуске в похолде используются навигационные пиды

whoim

А верно ли я понимаю, что при включении в портах на юарт или софтсериал одновременно msp и mavlink первый будет работать в дизарме, второй - в арме, и можно в параллель зацепить например bt-модуль для msp и qczek для мавлинка?

fpv_mutant

Если я использую внешний датчик тока (на ESC,сигнал с сенсора припаял к Matek на pin - “curr”),нужно где то переопределять?

tuskan

только в конфигурации включить и ребут

kasatka60
whoim:

А верно ли я понимаю, что при включении в портах на юарт или софтсериал одновременно msp и mavlink первый будет работать в дизарме, второй - в арме, и можно в параллель зацепить например bt-модуль для msp и qczek для мавлинка?

Не будет работать. Или хотя бы у меня такая связка не завелась. Либо msp либо mavlink. Но вы попробуйте, вдруг заработает.

fpv_mutant

Если при подрыве в верх или высокой горизонтальной скорости,нос сольно рыскает у коптера,что увеличить/уменьшить из PID?

rc468
fpv_mutant:

Если при подрыве в верх или высокой горизонтальной скорости,нос сольно рыскает у коптера,что увеличить/уменьшить из PID?

Yaw I увеличить, вроде бы.

Сегодня облетывал RCX-раму, ведет себя адекватно, но столкнулся как раз с проблемами при спуске в ALTHOLD.
Если стик газа опустить до нуля, коптер начинает падать камнем.
Ранее я в ALTHOLD такого не наблюдал.
Если во время такого падения газануть, то коптер резко стартует вверх, с газом существенно выше того, который используется для набирания высоты в ALTHOLD. Для компенсации такого поведения газ инстинктивно сбрасывается вниз, коптер опять падает камнем, газ опять вверх, подрывается, и т.д.
С трудом удалось выйти из этого порочного цикла и сделать мягкий краш.

Причем газование при падении мне вроде как логически понятно - если коптер падает, то надо его экстренно поднимать.

Но не помню, чтобы такое случалось раньше или описывалось в документации. Что-то в прошивке последней поменяли?

Также в ALTHOLD неоднократно была ситуация, когда коптер вдруг решает снижаться, давишь газ до упора вверх и ничего не происходит, коптер все равно снижается, как будто ничего не замечает.
Закономерностей вывести не удалось, кроме того, что это часто происходило на высоте не более 3-4 метров от земли.

Сегодня первый раз полетал в акро 😃

AlexManoylov
fpv_mutant:

что увеличить/уменьшить из PID?

Тут скорее с ВМГ проблемы, один из моторов при резком подрыве не набирает обороты вместе с остальными. Если делать это плавно то все норм? Регулятор тоже не исключение. Ещё перекос рамы. И один момент, когда стиками передвигаете например по питчу, случаем значение яв не прыгает? Обратите на это внимание, особенно если flysky аппаратура

YraY
rc468:

Если во время такого падения газануть, то коптер резко стартует вверх

Тоже на новой раме и последней 2.2.1 с таким столкнулся. Кроме неадекватной высоты еще добавилось непонятное при обычном прямом полете - летит все хорошо ток амер 8 и вдруг на ровном месте дикий рев, ток мгновенно улетает за пределы измерений в 48а, останавливаешь, стабилизируешь вручную и дальше летишь. Тоже самое и в навигационных режимах. Никакие настройки пидов не помогают.

AlexManoylov
YraY:

Тоже на новой раме и последней 2.2.1 с таким столкнулся.

А зачем вообще ронять его с газом в ноль? Тем более в альтхолд

SkyPlayer
AlexManoylov:

Тем более в альтхолд

Если бы вы почитали доки 😁 по альтхолду - могля бы узнать, что в этом режиме нулевое положение стика газа означает “снижаться с максимально заданной для альтхолда скоростью”