Вопросы по iNav
Александр,Вы настраивали пиды? Базовые настроил, а вот навигационные у меня пока не получается.Проблема в “крючке” не очень нравится резкая остановка и возврат на место отпускания стиков. Плюс при начале движения он резковато это делает.Сильно не напрягает, но всегда хочется получше или хотя бы как на назе)))))))))))))
Как на назе я бы тоже не отказался, но это пока на айнав невозможно.
Вот мои пиды (еще не всё получилось, но уже что-то) пришлось заново пытаться настроить, т.к. как было ранее не сохранил:
Очень близко с прошлыми, у меня при таких базовых идет перекомпенсация , стоит сейчас 45 … Ладно, выведу на крутилку и как обычно.) Туго у меня с пониманием этих пидов что за кого отвечает , все методом тыка))
Туго у меня с пониманием этих пидов что за кого отвечает , все методом тыка))
аналогично )
А какой параметр даёт перекомпенсацию?
Просто если Д в велосити снижал, у меня унитаз начинался. А точно помню, что давно еще, примерно в семидесятых сообщениях, настраивал чуть ли не идеально… а как - забыл ))
В голове каша по этим пидам, точно не скажу что и как. Буду сег пытаться настроить,висит просто идеально ,не нарадуюсь , в общем напишу что получится .
В голове каша по этим пидам
Пользуюсь вот этим алгоритмом:
и никакой каши )))
Эти мануалы тут уже не раз выкладывались (открою тайну, есть даже с реальными настройками/полётами, от белорусского коллеги), толку то? Это про пиды основные, а проблема с навигационными. Сколько бы не утверждал автор, что идеально настроенные основные пиды - 100% гарантия навигационных - или это фигня или мне не удалось настроить. Рамы у всех разные (тут не много гонщиков, т.к. айнав интересен в 90% только из-за навигации) и настраиваются по разному.
Получилось по этому мануалу заставить коптер 450-го и выше размера висеть стабильно в точке и избежать “колокола”/рскачки в позхолде? Просьба сделать видео и показать, если не сложно. А почитать/посмотреть и советовать… ну не правильно это.😉
А как ведет себя Ваш 450-й коптер при настроенных пидах (не на навигационных) в режиме althold?
У меня 470мм по диагонали.
Прекрасно. Висит себе и не дёргается. Прямо летает ровно, в бок летает ровно. Только при резком спуске/падении и резком газе (писал недавно) раскачивается, но это, вероятно от слабости моторов и веса рамы.
Прекрасно
т.е. обычные пиды натроенны так скажем удовлетворительно.
И только в режиме poshold при резком бросании правого стика получается что-то типа колокол.
Так у меня на 270 раме те же процессы, я еще скорость увеличил в режиме poshold до 10 м/с, колокол смешной получается.
А чтобы аккуратно в poshold коптер остановился я правый стик плавно перевожу в нейтральное положение.
Так и летаем помалу ))).
А чтобы аккуратно в poshold коптер остановился я правый стик плавно перевожу в нейтральное положение.
А должно зависеть только от скорости. Отпустил, вернулся, остановился.
А должно зависеть только от скорости. Отпустил, вернулся, остановился.
Согласен. Но прежде, чем заниматься навигационными пидами нужно идеально (на сколько это возможно) настроить обычные пиды.
Что бы исключить их влияние на поведение дрона в poshold.
PS: я тут к poshold довключил turn assist, так после резкого спуска бросаю правый стик в нейтраль и получаю не колокол, а почти кульбит )))
ребята как правильно флип делать.
стик отпускать когда коптер перевернулся?
или стик отпускать можно в любом положение и коптер сам выровняется .
а то боюсь к верх ногами в землю уйдет
С айнавом или в акро (что нужно натренировать и лучше по ФПВ) а я делал в режиме хоризон. Повыше поднял, метров на 30-40 и… газу, чтобы подкинуть как бы его, затем газ в ноль и правым стиком резко в нужную сторону и, как только коптер начнёт переворот, почти тут же отпускаю и даю газу, чтобы подхватить его, падающего. Прикол этого режима как раз в стабилизации когда стик в среднем положении. Если его резко отклонять, то типа акро получается.
понятно спсибо
Кстати туалетинг удалось победить поворотом компаса на 15 градусов по часовой стрелке.
А как вы повернули компас на 15 гр? Физически или через CLI? В CLI я так понял только кратно 90 можно повернуть командой “set align_mag = CW90FLIP”
Странное дело у меня получается. Стоит модуль GPS Beitian BN-880 и повернут разъемом вперед. Я указал “set align_mag = CW90FLIP”, так как видел:
BN-880 надо ставить ровно, не углом. Разъём назад. Гуглится картинка легко.
А компас нормально работает при параметре CW270 FLIP
и при наклонах он не отклоняется более 5 градусов, но при этом врет примерно на 90 градусов против часовой стрелки. То есть если повернуть носом на север, показывает на запад. При других значениях команды сильно поворачивает при наклонах, до 180 градусов.
Рама Robocat 270 (карбон), стоит на верхней пластине. Куда копать дальше?
В лоб - покрутить компас и найти то положение,когда он будет реально смотреть туда куда его направляют. Потом обязательно калибрануть ( конечно 880 должен уже быть закреплен на одной платформе с контроллером ) и пробовать.
Не стоит , зато как висит!!!))))
. Ф3, бн-800 , реги цикады, пропы 15 , питание лионки , компас внешний. Базовые пиды немного задраны, но в целом удалось добиться мягкой остановки и небольшого " колокола"
Хорошо висит )
было бы хорошо, на крутилку навигационные пиды вывести…
Пришли новые сонары, как раз пересобираю коптер, решил попробовать снова подключить сонар (новый).
Результат - в 1.7 сонар работает (по крайней мере, как отдельный сенсор, в полете не проверял). Т.е., то ли у меня сонар был изначально паленый, то ли я его спалил при первом неправильном подключении - новый работает, если подключить старый - снова ошибка сенсора.
Пока не могу сказать, насколько он адекватно работает, как будет влиять на полет, насколько полезен (или вреден) и т.д., но поддержка в прошивке есть.
насколько полезен (или вреден)
Вряд ли будет полезен чем был (т.е. только плавнее взлёт и посадка, не более)
Вряд ли будет полезен чем был (т.е. только плавнее взлёт и посадка, не более)
Я от него в основном ожидаю более стабильного удержания высоты на малых высотах (на практике, думаю, от 1 до 3х метров, т.к. заявленный диапазон до 4х метров), в том числе, следование по рельефу (хотя, как я понял, сейчас это не реализовано). Ну и взлет/посадка. Естественно, на 3+ метрах он уже не будет работать.
Хотя не исключено, что при хорошей защите от внешних воздействий и грамотной фильтрации и барометр не хуже отработает, с другой стороны, те же DJI ставит сонар на фантомы, значит, как минимум в теории, какой-то толк с него может быть (при грамотной реализации).
те же DJI ставит сонар на фантомы, значит, как минимум в теории, какой-то толк с него может быть (при грамотной реализации).
Если доработаете прошивку - толк будет. Пока это бесполезная штука на коптере. Не может айнав по сонару летать.
Не может айнав по сонару летать.
А ссылочкой на источник не поделитесь? Или это результаты Ваших изысканий?
Я пока вижу только это:
Sonar is back enabled with proper hardware detection. Not recommended to be used for flight yet.
Т.е. “Сонар снова активирован с корректным распознаванием “железа”. Пока не рекомендуется использовать для полетов”. Если буквально читать эту фразу, получается, что как минимум частичная поддержка должна быть, но это еще не отлажено и не протестировано до конца.
Ссылочки нет, сонара нет. Верю знакомому, который ранее с ним взлетал/садился. Я и так уже натренировался, мне не нужен.
На сколько знаю (а цитата из гетхаба эта мною была замечена сразу при релизе 1.7), даже просто с подключением у многих проблема, не то, чтобы с использованием.
п.с. тему почитайте, здесь кажись (а может в группе ВК) Константин писал, что в обозримом будущем (не дословно) нет возможности сделать использование сонара так же как на фантомах ввиду сложности и неточности и еще кучи причин.
п.с.2 Однако ни кто вам не запретит проверить это, и не верить на слово. 😉