Вопросы по iNav
Причем регулятор откликается только на частоте 50Гц
ESC обычно на 490Hz работают. 50 совсем мало.
там сервы были подкинуты к полетнику на 5в, и соответственно не работали.
В некоторых ПК очень неплохие встроенные BEC для питания серв. f765-wing, к примеру, имеет bec на 10A
У меня такой же, только выполнен в виде приложения Гугл хром.
Это не такой же - это говноприложение для хрома. Удалите его и никогда не пользуйтесь им.
ESC обычно на 490Hz работают
И на 50 тоже должен работать
В том и дело что надо скачивать архив, ставить из него и это запускать, А из браузера глючит все.
Все то же самое. Нет никакой разницы между ними. Скачал и проверил.
В Бетафлае нормально откалибровался, мотор работает отлично, на D-shot и в PWM, в Inav не хочет работать.
Здравствуйте господа.
Может кто подскажет по такой проблеме.
Собрал 7" на 300мм раме. Поехали к товарищу в гости в область, решил полетать. Но коптер в полете отключил моторы и упал, упал без особых последствий, но тем не менее…
Дизарма не было, ФС не было, все контакты всех соединений на месте.
После падения запустил вновь, полетал у земли минут 10, всё хорошо.
Но как то стремно теперь взлетать повыше 😃
Видео с отключением и файлv “Черного ящика” выложил на ЯндексДиск.
Вот скрин черного ящика, на нем видно что коптер просто выключил двигатели и уже в падении снова включил и пытался стабилизироваться, но не смог.
конфигурация:
INAV 2,2
рама 300мм
пропы 7х45
моторы RaceStar BR2508S 1275kv GreenEdition
контролер Matek 450ctr
регули Littlebee-30A-S opto, протокол oneshot125
GPS radiolink ts100
LiIon 4S VTC6
пульт FlySky fs-i6
перед полетом магнитометр был откалиброван
Подскажите пожалуйста, на коптере стоит Matek f405ctr, какие должны быть показания датчика барометра в конфигураторе? При подключении он с нуля поднимает цифры до 48, и дальше плавает в этом диапазоне. Так и должно быть?
И на 50 тоже должен работать
Конечно. Только время отклика будет в 9,5 раз выше. Для коптера это имеет значение.
Только время отклика будет в 9,5 раз выше.
Да хоть бы какое, нормальное!) Короче, в Бетафлае все пашет, коннектится, работает, все мягко и четко, вплоть до D-shot 600. В inav не работает. Такое ощущение, что разные протоколы общения с регулятором у Бетафлая и Inav
почитайте гайды по прошивкам, я думаю Вы не правильно делаете настройку, Вы выбираете готовые присеты???
Но коптер в полете отключил моторы и упал, упал без особых последствий, но тем не менее… Дизарма не было, ФС не было, все контакты всех соединений на месте.
Судя по логу, ваши моторы выключались подряд 4 раза. Это похоже на неконтакт. Блэкбокс показывает управление на регуляторы, т.е. пропадало оно и по всем одновременно.
Думается если управление моторами упало, значит что то запрещало их вращение. То есть если бы потерялся контакт с регулями, то по графику он старался бы ими управлять все равно. У меня когда один двиг вставал, пк подавал на него полный газ, чтобы стабилизироваться.
Это похоже на неконтакт.
Хорошо, допускаю что неконтакт.
НО, подобный неконтакт произойдет только в том случае, если АКБ отваливается (к примеру не качественно собрал! пропаял плохо банки между собой).
Тогда почему всё остальное на борту работало?
Камера-передатчик к примеру
Да и сам контроллер писал всё это в черный ящик, следовательно контроллер то же работал?
То есть если бы потерялся контакт с регулями, то по графику он старался бы ими управлять все равно
И я думаю так.
Может быть бы до моторов питание не доходило (в случае плохого контакта или обрыва), но что контроллер управляет регуляторами мы на графике всё равно увидели.
А в данном случае ясно видно что регуляторы выключились, а потом включились но было уже поздно.
Я сам не смог в черном ящике разобраться.
Вроде по всем параметрам прошелся, а ничего такого не видно в тот момент когда моторы прекратили крутится(вернее на регуляторы перестало поступать управление)
Вот и обратился 😃
Может быть поможете расколдовать файл черного ящика?
Думается если управление моторами упало, значит что то запрещало их вращение.
Но что запрещало?
На OSD ничего такого не было. флагов управляющих в черном ящике то же нет…
А вот еще странное наблюдение:
В графике rcData(3) значение 1509uS
А в то же самое время rcCommand(trhottle) 100%
Хорошо, допускаю что неконтакт. НО, подобный неконтакт произойдет только в том случае, если АКБ отваливается
Контроллер работает и пытается стабилизировать коптер. Поэтому и добавляет сам газ до 100%, в то время как стик стоит на 1509uS. Он видит, что падает высота и увеличивает газ. Вы же летали в POSHOLD, т.е. авто удержание высоты было включено. Хаотическое, кратковременное пропадание управления на моторы мало похоже на запрет. Мне кажется, что проблема с платой полётника. Может в ней где-то плохо пропаяны детали и управление спарадически пропадает на таком уровне, что его видит блэкбокс. Если бы проблема была в регулях, в блэкбоксе было бы увеличение сигнала управления, а не его пропадание. Я обычно плату контроллера всегда полностью просматриваю под микроскопом, перед установкой. Были случаи, приходилось поправлять пайки.
почитайте гайды по прошивкам, я думаю Вы не правильно делаете настройку, Вы выбираете готовые присеты???
Вчера весь вечер занимался настройкой. Немного разобрался, но не до конца. В общем, если полетник в коптерном режиме, то мотор работает превосходно. Если полетник перевести в самолетный режим, то с мотором тоже все в порядке, ровно до момента ввода миксеров для серв управления. Если добавить хотя бы один миксер, даже без назначения канала, то регулятор перестаёт отзываться.
Может быть эти выходы завязаны на один таймер контроллера и он не может выдавать и дшот и 50Гц на сервы. Посмотри какие таймеры какими выходами управляют. Выход на мотор надо на отдельный таймер
Вчера весь вечер занимался настройкой. Немного разобрался, но не до конца. В общем, если полетник в коптерном режиме, то мотор работает превосходно. Если полетник перевести в самолетный режим, то с мотором тоже все в порядке, ровно до момента ввода миксеров для серв управления. Если добавить хотя бы один миксер, даже без назначения канала, то регулятор перестаёт отзываться.
могу ошибаться, но скорее дело в прошивке, нужно почитать про сетап, обычно за частую пишут в прошивке для какого железа она работает стабильно
Контроллер работает и пытается стабилизировать коптер. Поэтому и добавляет сам газ до 100%, в то время как стик стоит на 1509uS. Он видит, что падает высота и увеличивает газ.
Хорошо, допускаю.
Но почему “не крутит” не один мотор? Вернее не подает сигнал на регуляторы.
Так как протокол на регуляторы без обратной связи, контроллер не знает какое текущее положение ротора и скорость двигателя(лей).
В черный ящик контроллер записывает не реальное положения ротора или скорость вращения, а поданный сигнал на регуляторы.
Как бы…
И выходит по логам черного ящика, что контроллер почему то решил НЕ подавать управляющие сигналы на регуляторы.
А когда “опомнился” и решил исправить ситуацию и выровнять коптер, снова стал подавать управляющий сигнал.
А так как в логах нет флагов не FS не disarm не иных, то вопрос остается тот же у меня.
Что могло послужить подобному поведению.
Если это не пропай, как вы говорите, то не кажется вам странным что непропай на всех четырех регуляторах (или шинах контроллера) это многовато как бы?
И очень маловероятно.
Вот если глючит один регулятор или порт контроллера, то это похоже на правду.
И почему после краша, я летал на высоте 5 метров (во избежании!) 10 минут при скорости 60км/час и данный непропай никак не проявился…
И выходит по логам черного ящика, что контроллер почему то решил НЕ подавать управляющие сигналы на регуляторы.
Судя по уровню газа (100%), контроллер решил подать, но управляющие сигналы где-то потерялись. То что исчезают спарадически 4 сигнала одновременно, говорит об общей для них причине. Я не вникал на таком уровне в схемотехнику контроллера, поэтому более точно сказать не могу. Я работаю с элекроникой и по опыту знаю, что неконтакты - самая дурацкая неисправность и найти их бывает крайне тяжело. Контакт может теряться не только в пайках, но и внутри какой-нибудь детали или в металлизации самой платы.
Судя по уровню газа (100%), контроллер решил подать, но управляющие сигналы где-то потерялись.
Сигналы не могли потеряться 😃
Ибо данные регуляторы не имеют протокола обратной связи!
Контроллер не знает крутятся сейчас моторы или нет…
Он просто подает или не подает сигналы.
И регистрирует “подачу” в черном ящике, но не само вращение моторов.
И в логах мы видим, что 100% газа есть, а сигнал контролер на регуляторы не подает.
Вот в чем вопрос.
Вот если бы у регуляторов был dshot, тогда да, контроллер знает о вращении/не вращении моторов и их оборотах.
А у oneshot 125 обратной связи нет.
Сигналы не могли потеряться Ибо данные регуляторы не имеют протокола обратной связи! Контроллер не знает крутятся сейчас моторы или нет…
Контроллер видит изменение высоты и наклоны коптера. Обратная связь идёт через эти параметры. Исходя из них, полётник управляет моторами. У вас был включен POSHOLD, он подразумевает удержание высоты. Если коптер падает и высота уменьшается, полётник автоматически увеличивает газ на моторы, т.е. делает его выше от того уровня при котором высота удерживалась. Поэтому и появились 100% газа.
Понятно, что нештатная ситуация, такого вообще не должно было бы быть, позже я тоже пришел к выводу, что приземлился он по nav_rth_abort_threshold = 50000.
Гипотеза есть такая, как можно воспроизвести такую ситуацию. Контроллер хочет лететь домой, и направление видит нужное (стрелка ведь туда указывает?) но что-то ему не даёт. Например, скорость полета или максимальный наклон в режиме RTH слишком малы, и он хочет лететь куда надо, но слишком медленно и его ветром сносит (был ветер?). В этом случае всё будет выглядеть так, как у вас.
увеличивает газ на моторы, т.е. делает его выше от того уровня при котором высота удерживалась. Поэтому и появились 100% газа.
Да, совершенно согласен что контроллер обеспечивает ОС с помощью гироскопа-барометра-акселерометра-ГПС.
И да, согласен с тем что “падая” контроллер подал 100% газа на регуляторы.
Как будто бы 😃
Но на сами регуляторы “этот газ не пришел” и это прекрасно видно с помощью черного ящика.
То есть контроллер поднял заслонку до 100% а вот на регуляторы сигнал не подал.
Вот отсюда и вопрос, что могло произойти.
Подскажите пожалуйста. Настроил inav для квадрокоптера, подключил аппаратуру, на пульте средние положения стиков показывает примерно 1500, в конфигураторе 1460-1480. Триммерами на пульте догнал сигнал так, чтобы в конфигураторе посередине стиков показывало 1500 (скриншот ниже). Правильно ли я сделал?
И еще, после этого надо было немного поднастроить квадрик, т.к. несло немного вперед, задал углы в данном поле (см. скриншот). Стало лучше, но теперь квадрик дергается, я так понимаю , это необходимо пиды настраивать?
на пульте средние положения стиков показывает примерно 1500, в конфигураторе 1460-1480. Триммерами на пульте догнал сигнал так, чтобы в конфигураторе посередине стиков показывало 1500 (скриншот ниже). Правильно ли я сделал?
Вообще такого быть не должно, возможно стики на аппе не откалиброваны
И еще, после этого надо было немного поднастроить квадрик, т.к. несло немного вперед, задал углы в данном поле (см. скриншот).
В этом случае надо триммировать…Не на аппе триммеры…а газ до упора и правым стиком назад до упора до “Пип” бузера, 1 Пип = 1 делению триммирования…так раза -3-4 пока не перестанет тянуть вперёд…так триммируется если тянет в любую из сторон…только правый стик дёргаем в противоположную сторону от той в которую тянет…(учитываем ветер)…
даже когда его вроде бы нет…он всё равно есть…)))