F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
Практический каждый нубас в дронрейсинге заметил разницу с изменения луптайма с 1000(2000)мс на 500мс в бетафлайте
А тот, кто не заметил - ̶л̶о̶х̶ кто? Конечно же все заметили 😁 Даже те, кто не заметили.
Предлагаю всетаки обсуждать сабж, а не устраивать войны прошивок.
Предлагаю просто не обсуждать, а попробовать полетать на простейшем гоночном коптере и понять что для этого нужен специализированный контроллер, и нельзя одну и ту же железяку, пускай хорошую и правильную, использовать в любом коптере.
Суть моих сообщений в этой теме сводиться к одному F4BY хороший ПК для своих задач. Но использовать его на гоночном коптере не получиться. А главное нет необходимости, потому что полно дешевых контроллеров справляющихся с этой задачей гораздо лучше.
Предлагаю просто не обсуждать, а попробовать полетать на простейшем гоночном коптере
так нельзя и все сразу тоже))
все в процессе. коптеры строятся. контроллеры,регули, булносые от 3 до 6 дюймов с 2 и 3 лопатками, всех сортов и мастей лежат рядами.
вот только хороших батареек пока увы напряг
и этот шум вы планируете напрямую пустить в цикл управления регулями?
Нет, у них там есть
отточеные до идеала фильтры
Или, если перевести на язык разработчика - “шило на мыло”.
вот только хороших батареек пока увы напряг
Купите онбо то уже в мск. 84А держат, разве мало?
и что вы оттуда снимете на максимальной скорости ? белый шум?
и этот шум вы планируете напрямую пустить в цикл управления регулями?
Алексей, вот вас я как разработчика уважаю. Давайте будет вести аргументированный диалог подкрепленный фактами а не предположениями, ок?
Ну так вот, есть такой на свете парень как Boris B, последние пол года весь мир дрон рейсеров на него просто молится. Почему? Он сделал форк cleanflight назвав его betaflight, и те изменения которые он внес и вносит постоянно в прошивку постоянно кардинально улучшает управляемость коптера. По сути времена дрон рейсинга можно поделить на время до бетафлайта, и после. Ну так вот, гонку за луптаймом начал именно он, а так как еще год назад он был одним из лучших ТОП пилотов мира то он прекрасно понимал не только в теории что он делает, но и на практике. Тут надо еще заметить что у него многочисленная армия тестеров состоящих опять же из топ-пилотов. Он пишет, тестит сам, отдает в народ - те тоже тестят, получает огромный фидбек который и не снился всяким f4by. Так вот этот самый фидбек говорит о том что да, уменьшать луптайм надо, это сказывается однозначно лучше на качестве стабилизации. Конечно на точность стаба влияет не только луптайм, но и математика ПИДов которые он оттачивал не один месяц, настройки софварных фильтров коих тьма и коими в ардукоптерных прошивках практически не пахнет. Там(в AC) все также используется медленный и устаревший харварный фильтр гиры? в гонках давно от этого отошли.
Под итожу вобщем, на текущий момент с текущей реализацией математики ПИДов и фильтров в BF, частота обсчета ПИДов выше 8кГц не имеет никакого смысла. Все что ниже 8кГц - да влияет на полет и пилоты это чувствуют. И 400гц в AC это даже не смешно.
Предлагаю всетаки обсуждать сабж, а не устраивать войны прошивок.
Сабж в отрыве от прошивки пустая глупая железка.
ставим видеокамеру на штатив и перед ней делаем упражнение, покадрово смотрим и считаем число маневров в секунду
этап два - берем неспортивный коптер на f4by и попробуем повторить.
идет?
Идет, только f4By(AC) заведомо проиграет. Почему:
В рейсерский прошивках есть режим когда при отклонении стика до упора отключаются ПИДы(т.к. гира один фиг такие угловые скорости не переваривает) и на одну сторону моторов приходит миним газа, а на вторую величина зависящая от параметра(в разных прошивках называется по разному). Скорость вращения - умопомрачительная, под 1000гр/сек если не выше.
В BF это называет superexpo, в OP - acro+.
и еще, вот все такие умные, особенно разработчики f4by по которым бан плачет за рекламу, кто-нибудь из дискутирующих имеет опыт полетов не просто блинчиком на гоночных квадриках не только с BF/Openpilot ориентированным железом, но и на ArduCopter’ом железе? А то получится что я один с Aleksandr L. тут пробовал и имею понятие о разнице в управляемость из практики а не только голой теории с дивана.
Купите онбо то уже в мск. 84А держат, разве мало?
мало конечно, флаймакс 2200 40с отдает под сотню ампер в пике без ущерба.
нужно 2000ма+ 60С+
Так вот этот самый фидбек говорит о том что да, уменьшать луптайм надо, это сказывается однозначно лучше на качестве стабилизации. Конечно на точность стаба влияет не только луптайм, но и математика ПИДов которые он оттачивал не один месяц, настройки софварных фильтров коих тьма и коими в ардукоптерных прошивках практически не пахнет
в том то и речь что в конкретной реализации бетафлайта сказывается луптайм, в других прошивах логика иная, иные фильтры по другому завязаны пиды в результате все сводится в летентность реакции сситемы камера-передатчик-очки- задержка человеческого зрения - реакция пилота-задержка воздействия пальцем стика. задержка пульта - задержка распространеия волн 😃 - задержка дешифровки цифры радиопоследовательности - задержка кодирования в протокол радио - (пвм,ппм,сбас) задержка декодирования протокола, задержка снятия показания гир, программная фильрация, задержка на лупе обсчета команды в регули - задержка на лупе управления регулями (тут всемогучий оншот ) разгон регулями пропов -достижение требуемой тяги.
вот как дофига всяких задержек. самые крупные задержки - человек.
и собственно почему я утверждаю что оншот-маркетинг выгода ничтожна по сравнению с остальной махиной и легко компенсируется иной настройкой пидов
да сбас меньше фрейм, чуть меньше латентность и больше точность но только в бэтафлайте осенило снять программный фильтр по радиовходу
в арду есть регулируемый из параметров фильтр команды радиоприемника - разумеется для шустрых аппаратов надо отключать, об этом я писал, кому надо -кинусь ссылкой.
с фильтром действительно тупо рулится.
вот как дофига всяких задержек. самые крупные задержки - человек.
Занятно, но вы не первый кто путает понятие задержки всей петли управления и точности стабилизации угла ориентации, не надо подмешивать второе в первое.
Приведу простой до банальности пример:
Летим мы такие на скорости 100кмч, вылетаем из тропинки закрытой деревьями на открытую полянку с креном в 45° - получаем в бок коптера удар ветра который дует на открытом пространстве и которого не было за деревьями.
Что происходит? На коптер действует опрокидывающий момент который та или иная реализация ПИД-регулятора пытается скомпенсировать.
- В одном случае(БФ) коптер как летел так и полетит дальше, изменение угла будет на уровне погрешностей(условно).
- Во втором случае(AC) медленный ПИД допустит ошибку в пару градусов которые повлекут за собой изменение запланированой траектории пилотом, и как следствие необходимость коррекции этой самой траектории. И вот тут начинается цикл:
камера-передатчик-очки- задержка человеческого зрения - реакция пилота-задержка воздействия пальцем стика. задержка пульта - задержка распространеия волн - задержка дешифровки цифры радиопоследовательности - задержка кодирования в протокол радио - (пвм,ппм,сбас) задержка декодирования протокола, задержка снятия показания гир, программная фильрация, задержка на лупе обсчета команды в регули - задержка на лупе управления регулями (тут всемогучий оншот ) разгон регулями пропов -достижение требуемой тяги.
который займет условно 0,5с. что на скорости 100кмч равно 13метрам пройденного пути. В рейсерах на текущий момент необходима как минимум дециметровая точность управления.
Я понимаю что пример притянут за уши, зато нагляден.
Вот просто объясню: с АППЫ идёт хрень (в основном ППМ) с частотой обновления в 50Гц - приходит в модуль передатчика далее куда? в приёмник, а из приёмника хоть с.бус хоть ппм, да хоть что - как было обновление сигнала 50Гц так и осталось… далее MPU6000 выдаёт новые данные с частотой 1кГц то, что её аналоговая часть работает быстрее - ну и хорошо…
по поводу сервы - самая простая серва на ВИШ - уделает любой супер-пуппер регуль, а почему? а просто потому, что нет практически инерции…
с АППЫ идёт хрень (в основном ППМ) с частотой обновления в 50Гц
Забудьте пока про задающие воздействия, и сосредоточьтесь на цикле стабилизации угла.
далее MPU6000 выдаёт новые данные с частотой 1кГц то
4-8кГц все таки
самая простая серва на ВИШ
у вас на третьем луче виш? или таки управление наклоном мотора с обычным пропом?
вот как дофига всяких задержек. самые крупные задержки - человек.
Алексей, про задержки понятно. Но дело не только в них, т.к. к лагу камеры, радиолинка и своего мозга, мы привыкаем.
Дело в ощущениях от коптера, четкости его управления. Можно сказать летит как по рельсам.
Это не передаваемое ощущение. Ни на чем другом кроме бетафлайта коптер так не летает.
4-8кГц все таки
объяснить? на данный момент практически все контроллеры оснащены MPU6000/6050 которые не дают готовности регистров с частотой больше килогерца, так же как и задница у мпу6000 с auxi2c при подключении по spi и много других интересных вещей…
у вас на третьем луче виш? или таки управление наклоном мотора с обычным пропом?
я пример привёл, тот же пример можно привести и с наклоном вектора тяги - что быстрее? изменение реактивного момента про инерцию не забываем и изменение вектора тяги? и на сколько нужно изменить то и другое?
Это не передаваемое ощущение. Ни на чем другом кроме бетафлайта коптер так не летает.
На KISS FC летает еще лучше.
на данный момент практически все контроллеры оснащены MPU6000/6050 которые не дают готовности регистров с частотой больше килогерца,
Вы явно не в теме, это реализовано год уже как во всех популярных рейсерских FC.
я пример привёл, тот же пример можно привести и с наклоном вектора тяги - что быстрее?
Зачем тут оторванный от реальности пример с виш? А наклон мотора будет да, дольше. Гироскопический момент на 25тыс. оборотах сами посчитаете?
На KISS FC летает еще лучше.
Когда летатет, между 80% времени отводимого на борьбу с багами) А то тебе Александр Разутов не рассказывал о своих приключениях с KissFC)
А наклон мотора будет да, дольше.
на сколько долей градуса?
Вы явно не в теме, это реализовано год уже как во всех популярных рейсерских FC.
у Бориса выкинуты фильтры из драйверов 24 ноября 2015 года? и если вдруг заглянуть ко мне в гит то можно увидеть что я изучал его труды…
Я еще в июне 2015 без фильтров в драйверах летал.
Приведу простой до банальности пример:
все верно, этот момент учтен, но не озвучен, пид регулятор должен работать как часы и он будет так работать, это наша задача
на сколько долей градуса?
Думаю речь идет о дестяках градусов.
Треха в принципе медленнее будет делать все и притом значительно, кроме возможно поворота по yaw.
у Бориса выкинуты фильтры из драйверов 25 ноября 2015 года?
С ноября 2015 столько уже версий бетафлайта было, что уж и не упомнишь.
В конце прошлого лета/осенью он полностью пересмотрел подход, и начал можно сказать с чистого листа. Вот тогда и начали летать коптеры нормально 😃 Хотя с тем как летают сейчас, не сравнить.
кроме возможно поворота по yaw.
вот о чём речь…