F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
А получится до 32khz разогнать
для этого придется как минимум найти гиру которая отдаёт 32к измерений , MPU6000 отдает максимум 8к , аксель дает вообще 1к , но он в этих режимах ненужен …
дождемся сначала чтобы заработало как есть … потом будем думать в какую сторону расти …
кроме кучи цыклов в секунду нужна еще точность работы самой гиры , нужно пробовать чипы от разных производителей , возможно ставить две разных или одинаковых гиры с разной чувствительностью (на малых угловых скоростях берем данные с одной гиры , а на больших , когда она выходит за пределы измерения , с другой)
также нужно думать о скорости и точности передачи управления с пульта на коптер …
Да , пилот самая медленная часть системы , но она обычно работает на опережение , и от того насколько быстро и точно система отреагирует на движение рук также зависит очень много … тут нужно и резисторы на стиках менять на энкодеры и радиотракт свой делать …
Пилот вручную стабилизирует полёт, пиды считает, на каждый мотор сигнал подаёт? Вышло новое поколение регулей, которые хотят, чтобы ими быстро управляли - значит надо это делать.
Просто у всех, что на mpu9250 в таблице возможна такая частота.
Просто у всех, что на mpu9250 в таблице возможна такая частота.
сейчас специально пересмотрел доку на 9250 , как было Output Data Rate 8000 Hz , так и осталось , вот эта цифра и определяет количество циклов в секунду … аксель стал быстрее не 1000 а 4000 Hz , но нам это ничем не поможет …
тут проскакивала инфа что при резких маневрах гира выходит за пределы измерений и контроллер работает фактически вообще без сенсора , вот в этом случае имеет смысл считать больше циклов …
у этих гир Gyroscope Mechanical Frequencies ~27 килогерц , так что ожидать от них большего быстродействия не стоит … нужно искать чтото альтернативное.
В этой табличке тестов я смотрел. Если это делают, значит это нужно)
Пришёл контроллер ф3 эво с клином изначально - не мог пиды поймать, пришлось вообще их там до 1 уменьшить, чтобы не колбасило на луптайме 1000. Поставил бету, лишнее выключил, луптайм 125 - никаких дёрганий вообще, пиды можно в несколько раз туда сюда менять - отлично успевает со всем справляться. Рева на ф4 не выключая ничего сразу на 125 работает.
еще раз пересмотрел доку , похоже какимто раком можно выжать 32 килогерца , только непонятно как , это меньше механической частоты самого датчика …
кстати усмотрел два сенсора ITG-3701 и ICM-20601 у которых предел измерений ±4000°/sec …
обещанное ответное видео на сравнение юблокса и медиатека.
сняли небольшой кусочек, но поверьте он все время так висит.
описание конфига в описании видео на ютубе.
эксперименты по просадке высоты в быстрых пролетах показали что они есть, но не столь масштабные как на видео у марко, на пролете с максимальной скоростью 30м теряет порядка метра.
Алексей, пиды лойтера стандарт? Прошивка тоже без модифицированной инерциалки?
Алексей, пиды лойтера стандарт? Прошивка тоже без модифицированной инерциалки?
да. прошивка контроллера 3.3.2 релиз, пиды лоитера не менялись, никаких хитрых настроек влияющих на навигацию.
- акуратно откалибровано
- исправный навигационный модуль на экранирующей подложке
конфиг, настройки регулей, файл праметров арду - по ссылке под видео на ютуб
кстати на мелком аппарате недалеко от жпс стоит печально известная своими шумами камера “китайский мебиус”, но мы ее обернули слоем фольги
Да у меня тоже все экранировано. Только гпс модуль не ваш 😃 Хотя Дмитрий заверял что у него этот модуль летал нормально. Ладно попробую как будет время прошить его вашей прошивкой и сравнить ) Если нет то буду интегрировать его в свой астроноутбук 😃
кстати в эти выходные попробовали акрорежим,
первые впечатления положительные, акро там не совсем акро который четко фиксирует углы, ест ьмедленный возврат в стаб, стик бросаешь - потихоньку выравнивается. Пилотировал евгений, первый раз полет по фпв в акро, говорит что понравилось, покрутил петли и бочки
из пожеланий - сказал что если есть настройка то сделать возврат в стаб менее интенсивным, буду смотреть
вот что будем пробовать
ACRO_BAL_ROLL: Acro Balance Roll
Note: This parameter is for advanced users
rate at which roll angle returns to level in acro mode. A higher value causes the vehicle to return to level faster.
это уменьшать, чтобы медленнее восстанавливал левел при отпускании стика
Range Increment
0 - 3 0.1
ACRO_BAL_PITCH: Acro Balance Pitch
Note: This parameter is for advanced users
rate at which pitch angle returns to level in acro mode. A higher value causes the vehicle to return to level faster.
Range Increment
0 - 3 0.1
тоже самое для питча
ACRO_EXPO: Acro Expo
Note: This parameter is for advanced users
Acro roll/pitch Expo to allow faster rotation when stick at edges
Values
Value Meaning
0 Disabled
0.1 Very Low
0.2 Low
0.3 Medium
0.4 High
0.5 Very High
экспонента - для того чтобы в центре плавнее рулилось а когда стик до упора - резче
сейчас полетал на квадрике с ф4. рама диджиай 450, мотор сет E300 - 2212/920kv, 4s1500
конроллер на виброразвязке AVDome (очень она мне нравиться)))
собрал пирогом, изолирующий диск заземлил - так наиболее меньше помех от процессора. даже вдали от окна ловит 4-5 спутников, модуль МТК
вибрации минимальные, EKF компаса 17-19%
поставил карбоновые пропы 1245 - стало намного лучше чем на родных самозатягах 945
в стабе висит отлично. завтра проверю альтхолд и лоитер - сегодня дождик.
пиды пока не крутил- все по дефолту
мотор сет E300 - 2212/920kv, 4s
поставил карбоновые пропы 1245
на моторах пока нельзя яйца жарить?)))
на моторах пока нельзя яйца жарить?)))
они еще холоднее чем на родных)))
вот такие
во 2-м короткий пролет и всего 1 цикл до лойтера. Это немного путает про расчет координат (ниже).
www.dropbox.com/s/…/44 07.06.2016 20-35-42.rar?dl=…
Сделал полноценный полет с блекджеком и шлюхами стабом лойтером и rtlом )
PS. акки похоже умирают ( сожрал всего 3000мач из 4000 до срабатывания ФСа и ребутом ОСД. Хорошо что не ребутом мозга))
PS. акки похоже умирают ( сожрал всего 3000мач из 4000 до срабатывания ФСа и ребутом ОСД. Хорошо что не ребутом мозга))
если долго не летал - возможно залежались, раскачаются
Сделал полноценный полет с блекджеком и шлюхами стабом лойтером и rtlом )
а кино будет?
Сделал полноценный полет
Алексей, а какой жпс был?
Кино 😃
Снимал третьей рукой на тапок, сорри за качество 😃
если долго не летал - возможно залежались, раскачаются
ох им уже более 2х лет. один из них разряжал до 7В, но быстро зарядил, не успел умереть. Хотя поглядел сейчас вышло 13+3 минуты (два разных лога, первый не выложил), так что в принципе нормально. Если бы не ребут ОСД еще 30с-минуту наверное можно было выжать. А так не стал рисковать.
а какой жпс был?
Роман, пока что только m8n. Довожу до ума электронику на эксперименты с МТК пока времени нету 😦
PS. Избавиться от помех на OSD помогло добавив по танталу 100мкф на выходы беков которые питают борт и камеру.
на этой микрухе сделаны
www.monolithicpower.com/…/getdocument?id=287
как оказало при просадке до 9.9В и ниже dc-dc не вывозит и напряжение просаживается с установленного 7В до 6.6. Далее уже линейник не вывозит и садит до 4.6, а там уже ОСД не вывозит и перезагружается 😃 Хорошо контроллер работает от 3.3В - как говорится паровозик который смог 😄
Если бы не ребут ОСД еще 30с-минуту наверное можно было выжать. А так не стал рисковать.
Это правильно. Уже напряжение на ф4 стало проседать.
Остальное пока смотрю.
как оказало при просадке до 9.9В и
дружеский совет - если цель не “поставить рекорд и умереть” установите на пищалке сигнализацию на 3,5 вольта на банку, как только запищало на среднем газу - время уже посадить аппарат, после 3,5 вольт на банку у среднестатистической исправной липо осталось порядка 5% заряда полетать уже не получится, и зачем рисковать?
Роман, пока что только m8n.
Спасибо, как раз что просил.
Избавиться от помех на OSD помогло добавив по танталу 100мкф на выходы беков которые питают борт и камеру.
Шумы по питанию есть и видно.
Просадка на скорости из-за баро. Даже как-то логично (если я правильно понял графики). На скорости высота по баро растет (правда и остальная пытается подтянутся) Ф4 отрабатывает вниз. Надо с баро дорабатывать.