F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
git clone github.com/dipspb/ardupilot.git
cd ardupilot
git checkout Copter-3.4.4-f4by
git submodule update --init --recursive
из консоли px4_console установленного крайнего тулчейна
make -C ArduCopter f4by-quad
если нужны доработки то после этого уже
git checkout Copter-3.4.4-f4by-addons
бинарник arducopter 3.4.4
dropbox.com/…/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
в полете не проверял
проверил
-ppm-sum и калибровку радио
-выходы на моторы, арминг.
-сенсоры, калибровка втч компас ориентация.
-олед дисплей (включается параметром см ридми в архиве)
прошу информировать о тестах, если все в порядке соберу все рамы
из винды делаете? Собирал как Copter-3.4.4-f4by так и Сopter-3.4.4-f4by-addons - монопесуально, не собирается. Как make так и эклипсом. Тулчейн последний. Мастер diydronoвский собирается. Все закачивалось с нуля.
Пробую уже ставлю виртуалку убунту, попробую еще из под нее…
за бинарник спасибо, проверю. в полете конечно пока не смогу, только на столе.
u-blox 0 HW: 00080000 SW: EXT CORE 3.01 (107900)
PreArm: Check Board Voltage
EK2: Changed EK2_GPS_TYPE to 1
GPS 0: detected as u-blox at 115200 baud
EKF2 IMU0 tilt alignment complete
GPS 0: detected as u-blox at 38400 baud
EKF2 IMU0 initial yaw alignment complete
F4BY 002F0019 3434510F 39323531
Frame: QUAD
затестил немного.
ppm sum работает
телеметрия осд работает
управление подвесом с полетника работает
моторы армятся
базер работает.
ваншот не заработал. регули не армятся и в калибровку не входят. Думаю прошить бетафлай и проверить на нем ваншот.
Проверил на бетафлае. В симонке калибровка с ваншотом не работает, но ваншот на симонке работает. Прошил один регуль на блхели. С ним калибровка работает из бетафлай конфигуратора. Прошил обратно АПМ. Ни калибровка ни ваншот не работают с включенным ваншотом. Только Pwm
о, под убунтой все нормально собирается
похоже винда блокирует файлы в ходе загрузки через жит, я под виндой собираю.
собрал самолет
F4BY 00460053 30345107 33393234
PX4: a0cef2f6 NuttX: 258f2257
ArduPlane V3.7.1 (be2a1742) но надобно ему допилить наши фичи
о, под убунтой все нормально собирается
видимо был какойто глюк сервиса житхаб. первый раз собралось идеально, потом примерно сутки были непонятные косяки при попытке обновления субмодулей в новом клоне. Сейчас снова все идеально клонируется и обновляются модули втч под виндой.
назначение веток
github.com/dipspb/…/ArduPlane-3.7.1-f4by-addons - актуальный тестовый репозиторий самолета из которого мы собираем бэты, правим недочеты.
github.com/dipspb/…/Copter-3.4.4-f4by-addons - актуальный тестовый репозиторий мультироторов из которого мы собираем бэты, правим недочеты.
github.com/dipspb/ardupilot/…/Copter-3.4.4-f4by - чистый репозиторий без наших улучшений для подготовки процесса слияния в официальный репозиторий github.com/ArduPilot/ardupilot
по мере получения информации об успешных облетах прошивок тестовые репозитории будут перенесены в наш официальный проект github.com/Swift-Flyer/ardupilot
после некоторых мучений
заработал ваншот на f4by 😃
Но по звуку мотора как то не очень приятно от Oneshot125. Простой OneShot звучит приятнее… Прошивка в регуле симонк.
Но по звуку мотора как то не очень приятно от Oneshot125. Простой OneShot звучит приятнее… Прошивка в регуле симонк
в принципе причина понятна, в арду разрешение таймера пвм/ваншот 1мс. для ваншота надо в 8 раз точнее. думаем как сделать честный ваншот125
в принципе причина понятна, в арду разрешение таймера пвм/ваншот 1мс. для ваншота надо в 8 раз точнее. думаем как сделать честный ваншот125
причина в Арду или в Ф4? Если в первом то может стоит отписаться ардупилотовцам?
причина в Арду или в Ф4? Если в первом то может стоит отписаться ардупилотовцам?
мы собрали 3.4.4
в этом релизе в арду проблема,
но судя по свежим комитам не вошедшим в релизы работы ведутся
github.com/…/85d69ee58c26f0a042ab2e92247eef8ca8f39… и еще два предыдущих комита
Зачем так сложно мутить?
Самое простое поставить фиксированную частоту, к примеру 2000 Гц, уже будет чересчур быстро и будет гарантированно работать. И при этом код проще.
3000 не проверял, но если надо, то можно и проверить.
Зачем так сложно мутить? Самое простое поставить фиксированную частоту, к примеру 2000 Гц, уже будет чересчур быстро и будет гарантированно работать. И при этом код проще. 3000 не проверял, но если надо, то можно и проверить.
не так все просто когда дело имеешь с натиксом. нужно пропихнуть через ос, драйвера приведенные 4 комита это всего лишь добавили одну функцию - изменение частоты таймера)
обновил прошивку, ридми
https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
прошивке поддерживается бортовой олед дисплей ssd1306 и SH1106
NTF_DISPLAY_TYPE
0 = Disabled (default)
1 = SSD1306
2 = SH1106
в прошивке поддерживается функция коррекции офсета сенсора алегро
BATT_ISALEGRO =1 компенстровать офсет датчика тока по напряжению питания контроллера
режимы выходного сигнала управления моторами
MOT_PWM_TYPE=0 - стандартный PWM , период обновления регулируется через RC_speed 50-400 гц разрешение 1000 ступеней
MOT_PWM_TYPE=1 - ONESHOT период обновления зависит от внутреннего цикла чтения сенсоров обычно 350-550 Гц разрешение 1000 ступеней
MOT_PWM_TYPE=2 - ONESHOT125 период обновления зависит от внутреннего цикла чтения сенсоров обычно 350-550 Гц разрешение 1000 ступеней
MOT_PWM_TYPE=3 - ULTRAPWM8х , период обновления регулируется через RC_speed (значение умножается на 8) 400-3300 гц разрешение 1000 ступеней, длительность импульса соответствует ONESHOT125
к слову PIXHAWK так и не поддерживает ваншот125 с 1000 шагами
MOT_PWM_TYPE=3 - ULTRAPWM8х , период обновления регулируется через RC_speed (значение умножается на 8) 400-3300 гц разрешение 1000 ступеней, длительность импульса соответствует ONESHOT125
Для этого режима не рекомендуется ставить RC_Speed=50 (включится 0 режим с частотой 50 Гц). 51-400 норм.
Рекомендуемое значение для RC_Speed = 400 для всех режимов. Работать будет с любым значением, но с этим будет ну очень быстро 3,3 кГц:).
да, верно, забыл сказать про магическое число RC_Speed=50, оставил для проверки
к слову PIXHAWK так и не поддерживает ваншот125 с 1000 шагами
Напоминание на всякий случай. Блхели не поддерживает 1000 шагов в ПВМ, а только 255.
Появление рабочих 2 и 3 режимов гарантированно включают ваншот125, а значит 1000 шагов (дает плавное управление). И это классно.
Симонка и Блхели_С эта проблема не касается.
проверка Loiter, rtl прошивка 3.4.4
сначала смутило то что жпс обнаруживался и перенастраивался на 115200 (в видео ошибочка), думал косяк какой, но оказалось ардушники поменяли и теперь жпс работает на более высокой скорости.
отлично летает. Если не сложно скинь пиды свои. у меня есть вибрации небольшие. Но я автотьюн не включал так как ну улице не был а дома страшно)))
у меня есть вибрации небольшие.
Отметил, что на вибрации сказывается Flt (тот что в пидах по ролл и питч). Если уменьшить, то может помочь.
Если конечно не вибрации ВМГ.
вмг ровная. спасибо попробую.
настройки сейчас такие. Пиды не идеал. Сборная солянки после автотюна на версии 3.3 на прошивке blheli.
Рекомендовать не могу потому что рама у меня не симметричная V-frame выбрано в конфиге. Как перейду на 9е пропы буду заново пиды настраивать.