F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
Зачем так сложно мутить? Самое простое поставить фиксированную частоту, к примеру 2000 Гц, уже будет чересчур быстро и будет гарантированно работать. И при этом код проще. 3000 не проверял, но если надо, то можно и проверить.
не так все просто когда дело имеешь с натиксом. нужно пропихнуть через ос, драйвера приведенные 4 комита это всего лишь добавили одну функцию - изменение частоты таймера)
обновил прошивку, ридми
https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
прошивке поддерживается бортовой олед дисплей ssd1306 и SH1106
NTF_DISPLAY_TYPE
0 = Disabled (default)
1 = SSD1306
2 = SH1106
в прошивке поддерживается функция коррекции офсета сенсора алегро
BATT_ISALEGRO =1 компенстровать офсет датчика тока по напряжению питания контроллера
режимы выходного сигнала управления моторами
MOT_PWM_TYPE=0 - стандартный PWM , период обновления регулируется через RC_speed 50-400 гц разрешение 1000 ступеней
MOT_PWM_TYPE=1 - ONESHOT период обновления зависит от внутреннего цикла чтения сенсоров обычно 350-550 Гц разрешение 1000 ступеней
MOT_PWM_TYPE=2 - ONESHOT125 период обновления зависит от внутреннего цикла чтения сенсоров обычно 350-550 Гц разрешение 1000 ступеней
MOT_PWM_TYPE=3 - ULTRAPWM8х , период обновления регулируется через RC_speed (значение умножается на 8) 400-3300 гц разрешение 1000 ступеней, длительность импульса соответствует ONESHOT125
к слову PIXHAWK так и не поддерживает ваншот125 с 1000 шагами
MOT_PWM_TYPE=3 - ULTRAPWM8х , период обновления регулируется через RC_speed (значение умножается на 8) 400-3300 гц разрешение 1000 ступеней, длительность импульса соответствует ONESHOT125
Для этого режима не рекомендуется ставить RC_Speed=50 (включится 0 режим с частотой 50 Гц). 51-400 норм.
Рекомендуемое значение для RC_Speed = 400 для всех режимов. Работать будет с любым значением, но с этим будет ну очень быстро 3,3 кГц:).
да, верно, забыл сказать про магическое число RC_Speed=50, оставил для проверки
к слову PIXHAWK так и не поддерживает ваншот125 с 1000 шагами
Напоминание на всякий случай. Блхели не поддерживает 1000 шагов в ПВМ, а только 255.
Появление рабочих 2 и 3 режимов гарантированно включают ваншот125, а значит 1000 шагов (дает плавное управление). И это классно.
Симонка и Блхели_С эта проблема не касается.
проверка Loiter, rtl прошивка 3.4.4
сначала смутило то что жпс обнаруживался и перенастраивался на 115200 (в видео ошибочка), думал косяк какой, но оказалось ардушники поменяли и теперь жпс работает на более высокой скорости.
отлично летает. Если не сложно скинь пиды свои. у меня есть вибрации небольшие. Но я автотьюн не включал так как ну улице не был а дома страшно)))
у меня есть вибрации небольшие.
Отметил, что на вибрации сказывается Flt (тот что в пидах по ролл и питч). Если уменьшить, то может помочь.
Если конечно не вибрации ВМГ.
вмг ровная. спасибо попробую.
настройки сейчас такие. Пиды не идеал. Сборная солянки после автотюна на версии 3.3 на прошивке blheli.
Рекомендовать не могу потому что рама у меня не симметричная V-frame выбрано в конфиге. Как перейду на 9е пропы буду заново пиды настраивать.
есть провалы по высоте при торможении с больших скоростей или длинных пролетов?
Как обычно логи и если можно фото корпуса с видом на Ф4.
Это был вопрос. Самого очень интересует
Упс, знак на скорости и не заметил.
Доброй ночи. Отпишусь, получил новый контроллер взамен у которого *наверное* барахлил акселерометр. Спасибо Алексею и Александру. Сервис супер!!!
Поставил новой прошивку 3.4.4. Вроде все отлично. На улице не пробывал, пока что подлетнул в комнате, вроде глюков нет.
Пару вопросов: 1. Сообщение по мавлинку передает что gps 36800 detected, такого раньше не было, что это? Вроде на подоконнике ловит 3 спутника.
2. Приемник по ппм. Как можно взять канал с какого нибудь разъема контроллера? Например для управлением подвеса или подсветки?
передает что gps 36800 detected, такого раньше не было, что это? Вроде на подоконнике ловит 3 спутника.
А что за ЖПС?
Например для управлением подвеса или подсветки?
А какой подвес? Если серво, то с 5 по 12. Если Алексмос, Шторм - Усарт3.
- Сообщение по мавлинку передает что gps 36800 detected,
в новой прошивке жпс дететектор выводит сообщение на какой скорости определен жпс, но 36800 наверное вы ошиблись обычно 34800, 57600, 115200
- Приемник по ппм. Как можно взять канал с какого нибудь разъема контроллера? Например для управлением подвеса или подсветки?
попробуйте функции каналов
rc5…12 function =51…66
ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#rc5-func…
Спасибо попробую. Да ошибся 34800, а может его лучше 115200 перенастроить? Или смысла нет?
И ес че глупый вопрос: если приемник работает в ппм режиме, то у него пвм выходов нет?
Т.е. сигнальный и минусовой я вставляю в контроллере в in5-8 и уже настраиваю что мне нужно?
а может его лучше 115200 перенастроить? Или смысла нет?
Не стоит. Если что контроллер сам выставит что ему надо. Т.е. если 115200 не выводит, то нет смысла.
И ес че глупый вопрос: если приемник работает в ппм режиме, то у него пвм выходов нет?
Нет конечно.
Т.е. сигнальный и минусовой я вставляю в контроллере в in5-8 и уже настраиваю что мне нужно?
Да. Только надо учесть, in5 будет out12. In8 - out9. И т.д.
Спасибо попробую. Да ошибся 34800, а может его лучше 115200 перенастроить? Или смысла нет?
более высокий бауд обеспечивает меньшее время доставки информации о позиции, теоретически может быть меньше задержка между получением координат навигационным приемником и поступлением их в полетный контроллер, но типовые параметры инерциалки в полетном контроллере настроены на компенсацию задержки по умолчанию равную 0,3 -0,4 секунды, поэтому изменяя дефолтные настройки вы переходите в категорию экспериментаторов, которые осознают что делают и которым не гарантируется результат. поэтому для начала я бы рекомендовал отталкиваться от настроек по умолчанию.
И ес че глупый вопрос: если приемник работает в ппм режиме, то у него пвм выходов нет?
это зависит от типа приемника, к примеру у меня есть древний релиз приемника hk6chv2 который имеет и ппм выход и все пвм (его более поздние собратья не имеют ппм выхода вообще) к сожалению в приемнике не ардуино-совместимый-процессор с которого можно было бы считать прошивку и прошить ею новые модели.
RC5_function - это настройка что вы хотите иметь на out5
соответственно
RC12_function - это настройка OUT12
присваивание номеров от 51 до 66 определяет какой из каналов вашего ппм сигнала вы хотите видеть на этом выходе
скорее всего функция становится активной после сохранения параметра и перезагрузки контроллера
коллеги, наш олед на пиксхавке.
ardupilot.org/…/common-display-onboard.html
спасибо всем кто помогал тестированием и идеями при дизайне