Search in topic
F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm

arb

контроллер поддерживает от 4 до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы

Это стало в 3.6. Т.к. прошивка универсальна для всех типов рам.

strizhmax
Amelor:

как подключить такой дисплей www.waveshare.com/1.3inch-oled-b.htm не понимаю что за 1/0 0/1 в мануале

Дисплей нужно перевести в режим I2C передачи данных, для этого нужно перепаять резистор на BS1 к 1.

Amelor

Сделал, все равно ноль реакции

strizhmax

Еще в параметрах тип дисплея нужно выставить.

Amelor

Это сделал сразу,
NTF_DISPLAY_TYPE

2 = SH1106

Уже и пины местами менял и все равно ноль реакции.

strizhmax
Amelor:

Уже и пины местами менял и все равно ноль реакции.

А прошивка то какая?

arb
Amelor:

Уже и пины местами менял и все равно ноль реакции.

А что куда подключали?

ufk
serg2557:

Гпс модуль заменил на UBLox m8n и вынес его на 10 см стойке, на 15 см от центра.

А с МТ3333 3.6 не пробовали?
У меня прям из коробки полетел с оным медиатеком, чего ранее не наблюдалось(собрал вчера 3.6 из исходников под пикс, использовал екф3)… на не настроенном аппарате(без пидов и т.д.) полетел и позицию держал идеально… добавил скорости в лоитете отнорсительно дефолтных, полетал жестко, воронки покрутил, круги и т.п., все ок…никакого тебе унитазинга и т.д.

serg2557

под медиатек нет нормального корпуса, он достаточно большой. Как будет, то немедленно попробую.

21 days later
arb

Алексей Козин
в них же появились с свежих прошивках дополнительные параметры стабилизации с окончанием ff что значит коэфициент фидфорвард т.е. линейная зависимость, добавка к команде, сам же стаб Р внутри ограничен значениями 4,5 и если к примеру при значении вдвое большем т.е. 9 мы отклоняем стик до серидины то значение достигает 4,5 а дальше идет мертвая зона стика. т.е. при значительном привышении стаб Р значения 4.5 мы делаем управление не пропорциональным а дискретным

Алексей, а можно поподробнее, чтобы уточнить правильно ли понял.
На глаза вроде попалось, но описание как всегда так себе.

alexeykozin

ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#atc-ang-…
ATC_ANG_RLL_P: Roll axis angle controller P gain
Roll axis angle controller P gain. Converts the error between the desired roll angle and actual angle to a desired roll rate
замена для stab_rll_p в старых прошивках времен апм.

коэфициент угловой ошибки
угловая ошибка = угол требуемый (к примеру заданный стиком в режиме стаб ) -(минус) угол фактический (текущий рол рамы)
rll - означает по ролу, есть коэфициент аналогичный по питчу
полученное значение ограничивают значением 4500 сантиградусами т.е. если коэф выше 4.5 то в половине отклонения стика достигается максимум.

ATC_RAT_RLL_FF: Roll axis rate controller feed forward
эквивалент фидфорварду у старых прошивок работал аналогично пиду угловой ошибки НО без лимитирования 4500 сантиградусами

полученную сумму при помощи этих коэфициентов величину передают в “рэйт пид”
рэйт пид является основой контроля стабилизации коптера.
рэйт пид считает сколько нужно добавить пвм для того чтобы придать раме требуемую угловую скорость для погашения угловой ошибки

зы. вопрос изучал по коду ардукоптер 3.2, возможно сейчас что то дополнено или исправлено

arb

Могут и добавить. Тонкое регулирование.
Для шаловливых ручек сброс параметров просто стал более актуальнее.

arb

Что хоть за прошивка?
Краш не включен что-ли? По идее должен был отключить моторы.

Amelor:

там несколько логов, в последнем в режиме лоитер

И все же какой конкретно?
Что-то есть сомнения, что он там есть.

Amelor

Я посмотрел по видео записе с камеры отключил я питание примерно в 16:31 после падения, бежал до него секунд 30 может тоесть упал он на видео гдето в 16:30 значит лог есть он в архиве с датой 09,09,17 16:31 в том то и дело смотрел по логу как я понял (если правильно смотрел) по логу коптер летел себе дальше, но как такое может быть ?

arb
Amelor:

есть он в архиве с датой 09,09,17 16:31

Нет такого. Есть 17:05.