F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
Насколько я понял, авторы не предполагают работу с клинфлайтом или любой другой прошивкой, отличной от Ардукоптер… А вот это и есть самое узкое место. АРМ то на прошивках старше 3.1.5 стал слишком параноидальным, а пикс еще более с его двойным набором сенсоров… Грубо говоря, вся выросшая производительность железа пожирается бесконечными расчетами и пересчетами…
А вот это и есть самое узкое место. АРМ то на прошивках старше 3.1.5 стал слишком параноидальным, а пикс еще более с его двойным набором сенсоров… Грубо говоря, вся выросшая производительность железа пожирается бесконечными расчетами и пересчетами…
Сергей давайте не будем забегать вперед. Полетаем, посмотрим.
Уже первые отзывы про 3.3. с Ф4 говорят о значительном положительном отличии от АПМ (это уже не 3.1.5 и не 3.2). А вот поведение одноклассника пикса с 3.3. вызывает недоумение. Там и впрямь двойной набор сенсоров приводит больше к сбоям, чем к стабильности. И больше отзывов, что 3.2. стабильнее 3.3.
Уже первые отзывы про 3.3. с Ф4 говорят о значительном положительном отличии
Вероятно, сказывается более грамотная разводка, меньше помех и глюков в шине I2C, банально, лучшая пайка может привести к более четкой работе…
Насколько я понял, авторы не предполагают работу с клинфлайтом или любой другой прошивкой
Я экспериментировал с различным ПО - что-то в одном лучше, что-то в другом, скажу даже - портировать некоторые системы на F4BY на много проще чем ардукоптер, но большинству нужен именно арду, а заниматься ещё чем-то помимо, практически за спасибо, нет ни времени ни возможности… Если кто-то захочет попробовать альтернативное ПО - всегда пожалуйста, подскажем - покажем…
Для пользователей F4BY что-то типа инструкции для настройки внешнего компаса с прошивкой 3.3.
Подключаем F4BY как показывал Hyperion rcopen.com/forum/f123/topic456525/23.
Подключаем внешний компас. Компас подключается к порту I2C. Обратите внимание, что напряжение питания 5В. Пример установки направления отдельного компаса 5983 без вращения (ROTATION_NONE) на фото чипом вниз (дополнительно вид на чип
).
Включаем F4BY, заходим во вкладку компас. Должно получиться как на фото, если не получилось, то сделать сброс параметров (нажать Reset to Default).
Предупреждение. При соединении по USB надо отключить кабель физически после Reset to Default и только после этого снова можно будет сделать CONNECT.
Далее. Отключаем 3 компас (снимаем галочку).
Конфигурируем компасы.
Compass #1 может быть только внутренний, если не планируете использовать внутренний, то отключить именно его.
Compass #2 - только внешний.
Primary Compass ставим 2, если планируем использовать внешний главным и соответственно 1, если главным внутренний.
Вариант установки только внешнего компаса.
Перезагружаем систему (дисконнект/коннект).
Проверяем правильность установки внешнего компаса.
Подключаем ЖПС (чтоб ловил спутники, так нагляднее), компас. Ставим Primary Compass = 2. Перезагружаем F4BY. Компас должен быть уже установлен и закреплен. Включаем и смотрим на карте азимут. Если совпало, то переходим к калибровке компасов.
Если не совпало например примерно на 180 градусов, то выключаем F4BY. Крутим компас на 180 градусов (или крутим в настройках), закрепляем и только после этого включаем и проверяем.
Предупреждение. Ни в коем случае нельзя крутить (проверять) внешний компас отдельно от F4BY во включенном состоянии. В этом случае EKF посчитает, что компас неисправен из-за расхождений данных с гироакселем, покраснеет и выключит его. Далее азимут будет определяться по акселю, пока EKF не войдет в зеленую зону.
Вообще на сабже стоит F4 (быстрее F3) контроллер и те же самые сенсоры. Тоесть с клинфлайтом на борту работать будет плюс-минус точно так же, как и все остальные гоночные (и не только) полетники.
Да при чем тут это?
F4BY сделан для других задач, и вообще не связан с гонками. Если его адаптировать под клинфлайт и залить туда клинфлайт, то он потеряет все остальные свои функции. Он не будет нормально держать высоту и летать по точкам, так же как и не будет следовать за целью.
Для гонок не нужен ни барометр ни компас ни GPS! Даже акселерометр отключают, если нужно освободить процессор.
Да, я не летаю в акро. А если подумать, так ли это надо под конкретную задачу? Есть и другие режимы и возможности. Просто надо знать задачу, а также возможности и ограничения. Дальше используются возможности и обходятся ограничения.
Для гонок и 3Д пилотирования надо летать в акро. Любая автоматика мешает полетам. Т.к. вы не летаете в акро, вы этого не понимаете, и постоянно пишете про возможности ПК. Чтобы понять, соберите коптер который летает быстро.
Вот это уже лишнее и неправильно. Держать высоту должен и обязан контроллер, корпус коптера только в помощь. Если коптер не держит высоту в повороте, а тем более на прямом участке, то это явно конструкторская недоработка.
Вы просто не понимаете о чем пишете. И видимо не поймете, пока не попробуете.
У меня есть и большие коптеры на F4BY для дальних полётов, возврата домой и т.д.
Есть и мелкие, на CC3D, Naze32, SPRF3, DODOF3 и т.д.
Поэтому исходя из опыта пилотирования я могу вам сказать, что для гонок никакого удержания высоты и стабилизации в принципе быть не может, все авто режимы только мешают. Именно поэтому все летают только в ручном акро режиме.
Тут тема Ф4 и если есть необходимость (потребность) обсуждать рейсинг, то почему не обсудить, если по делу.
Рейсинг и F4BY не связанны. Весь функционал контроллера в гонках не нужен. Тут просто нечего обсуждать
не все и не сразу становятся гонщиками
и сразу полететь в акро невозможно,
вчера на полетах был гость который впервые попробовал рулить радиоуправляемой моделью,
управлял 250 квадриком с f4by в режиме удержания позиции и высоты, полетал, одел очки - все получается.
у человека позитив, вера в себя что он способен.
а дальше - больше.
не сразу гоночная трасса - порулить по полям среди молодняка березок, зарулился - добавил высоты - осмотрелся и домой.
потерялся - нажал ртл и он прилетел.
никаких потерь аппаратов и желания этим больше заниматься
Да я же не спорю. F4BY отличный ПК для своих задач у меня сейчас 2 летают. Только на гоночном коптере его нет смысла применять.
При всем моем уважении к вам, вот этот коптер никак не может называться коптером для гонк, или фристайла.
Летать в акро, после часа-двух в симуляторе, вполне реально. Вот пример, человек никогда не летал в акро, тервый раз после тренировок в симуляторе:
Вот опять общие слова.
У Вас большой опыт , замечательно. Поделитесь знаниями. Я так пойму. Только немного конкретики. Если Вы не можете конкретики, давайте попросим кого-то другого.
К примеру, быстро это сколько? 20 , 100 , 200 или 500 км/ч. И в каком режиме стаб, акро, холд, лойтер, а может сразу в авто? Что надо? Вы озвучте, если будет интересно почему бы не попробовать . Ведь пока не попробуешь не узнаешь.
Вот если бы Вы сказали что такой хороший контроллер просто жалко применять в гонках , т.к. для этих целей вполне подойдет копеечный (разбил не жалко) , то это понять можно. Но опять же это на любителя.
Бывает еще правилами запрещено, чтоб соперники имели равные возможности.
Я делюсь с вами знаниями. Четвертый раз пишу, что F4BY для гонок не подходит.
Что конкретнее вы хотите узнать? Параметры полетов современных гоночных коптеров?
Скорость 100-150 км-ч по трассе. 60-100 по лесу между деревьев. Режим для гонок подходит только один -акро.
Только вот проблема в том, что у разных прошивок - разный этот акро режим. Т.е. то что вы получите, переключив F4BY прошитый стоковой прошивкой в акро режим, ни в какое сравнение не идет с акро режимом клинфлайта, не говоря уже об отдельной ветке этой прошивки - бетафлайт.
В четвертый раз читаю "не подходит " и все. Я верю людям наслово, после приведения фактов. А так это только слова.
150 это ограничение коптера, а не контроллера.
Акро так акро , а что его нет у Ф4?
Акро так акро , а что его нет у Ф4?
У него свой акро режим, со своими протоколами и алгоритмами обработки данных.
Прошивки развиваются исходя из задач которые выполняют аппараты летающие на них.
В АПМкоптере акро режим на доисторическом уровне, по сравнению с бетафлайтом.
Его просто не развивают, т.к. никто в акро не летает на больших коптерах.
150 это ограничение коптера, а не контроллера.
Есть ограничение контроллера, банально скорость его реакции.
Надо спросить у Сергея, с каким временем цикла работает проц F4BY.
Современные гоночные контроллеры опустили сейчас до 250мс
если не ошибаюсь у пикса и f4by цикл стабилизации 400гц (а он отвечает за угловые скорости рамы)
сли не ошибаюсь у пикса и f4by цикл стабилизации 400гц
У бетафлайта до 8кГц., +отточеные до идеала фильтры и пид регуляторы. Из опыта - ардукоптерные прошивки летаю в акро как Овно в проруби.
до 250мс
125мс
всё на много “хуже” 400 Гц - это при условии, что параллельно IMU, на 100 Гц крутится инерциалка с пресловутым ЕКФ - нет её, цикл можно задрать и до килогерца (максимум для датчиков) - только где глубинный смысл? где брать регули на килогерц, команды управления приходят с частотой 50Гц…
Современные гоночные контроллеры опустили сейчас до 250мс
это для кисс с ихним онешот - один проход петли в 400гц - один тик таймера на выходе… всё в одном кадре…
У бетафлайта до 8кГц
на 8 килогерцах делать нечего! обрабатывать 8 раз одно и то же? максимум что может дать mpuXXX - выход данных с частотой 1 килогерц…
команды управления приходят с частотой 50Гц…
Доброе утро, весь мир уже давно летает на oneshote125, oneshote42, и multishote - 8кГц. Позорно это не знать) Первый и третий протоколы давно реализованы в blheli который прошивается почти в любые регули.
на 8 килогерцах делать нечего! обрабатывать 8 раз одно и то же?
Наверное для вас будет открытие, но при активных полетах там не одно и тоже =)
Все эти килогерцы всеравно упрутся в качество сборки и деталей аппарата. А поскольку начинают обычно с чегото попроще и стабильнее, не имея при этом особого опыта в настройке техники - относительно медленно и размеренно будет самым подходящим вариантом. Что собственно арда и предполагает. Плюс гоночная электроника должна быть по максимуму простая и доступная, учитывая возросшую вероятность крашей.
выход данных с частотой 1 килогерц…
даташит внимательно читали? 32кгц.
А поскольку начинают обычно с чегото попроще и стабильнее,
Ну так вот контроллеры под беттафлайт много проще, стабильнее и банально дешевле - то что нужно новичкам.
при активных полетах там не одно и тоже
Оно и лежа на столе будет не одно и тоже выдавать. Кто-нибудь (кроме полурекламных троллей с громкими названиями и широко растопыреными пальцами) вообще сравнивал эффект от перехода например с 1КГц на 8КГц? Я например на обычных аппаратах разницы между 500Гц и 1КГц не увидел вообще.
Ну так вот контроллеры под беттафлайт много проще, стабильнее
Имелось ввиду “стабильнее и проще в управлении”. А стабильность как я уже сказал всегда упирается в умение настраивать технику. Что в случае арды, что в случае кф/бф. Понравился как то ролик, мол летал Шарпу на гоночном квадрике, упал (потерял сознание, очнулся - гипс 😁), сломался пропеллер. Как он его снял показали, а вот как одел вырезали - извините, ноухау 😃
Разница между 2к и 500мс. Огромная.
Речь кончно о быстрых полетах и коптерах до 250
Разница между 2к и 500мс. Огромная.
Речь кончно о быстрых полетах и коптерах до 250
что это обеспечит? попадание позиционирования рамы в тысячные доли градуса за тысячную долю секунды?
реакция зрения человека такова что 30 гц изменяемая картинка выглядит как кино.
задержка камеры - очков кадр? 1/20 сек?
задержка реакции пилота 0.3 сек?
какова максимальная угловая скорость и угловое ускорение рамы?
о каких тысячных и миллионных может быть речь?
тут играет роль
умение пилота предугадать следующее действие и работать на опережение
привычка пальцев к реакции аппарата
настройка коэфициентов причем таким образом чтобы реакция оставалась линейной во всем диапазоне оборотов