AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
… с возможностями инвертного полета но посмотрев avatara решил убить двух зайцев …потому и такая сложная конструкция.
Виталий, меня очень заинтриговала ваша конструкция. Теоретически, если установить поворотный вал ротора стационарно. Т.е. сделать его неповоротным, параллельно протянуть три тяги (с качалками в районе редуктора). Все это довести до фюзеляжа с параллельным управлением от трех мощных серв на оба ротора, то получится что-то умопомрочительное. И похоже имеющее полное право летать. Одно могу сказать, что такого я точно нигде не видел. Двойная поперечная схема с соосными винтами и управлением общим и циклическим шагом. 😲
И еще, уж если вы собрались делать эту модель для полетов в 3D, то однозначно там нечего делать флайбару.
Ближе всего к Вам, конечно, 4s 90°, но там без аппаратного микширования вы не обойдётесь.
Честно говоря я и сам не больно разбирался, но мне достаточно наличие в едином блоке балансирования по трем осям и даже наличие камеры меня тоже устраивает.
А микшеры у меня есть и в пульте, и внешних несколько штук, т.ч. смешивание каналов меня не пугает.
Если постройка Скорпиона свелась к превращению его в вертолет поперечной схемы;) - а циклическае управление шагом и есть признак вертолета - то тогда все просто и давно известно.
Обороты роторов держим постоянными. По вертикали управляем общим шагом. По крену - противофазным изменением общего шага. На управление креном ставим гироскоп.
Тангажем управляем, наклоняя тарелки автоматов перекоса вперед или назад. А наклоняя их в противофазе, управляем курсом. На тангаж и руддер тоже ставим гироскопы.
Именно так устроены вертолеты поперечной схемы, например, В-12.
Конечно, придется микшировать шаг с элероном и тангаж с руддером.
Такой вертолет, разумеется, будет летать 3D, так как по сути ничем не отличается от классики, просто вместо рулевого винта - второй ротор, компенсирующий крутящий момент первого.
если чуть глубже изучите вопрос, выясните, что на акселерометр действует постоянное ускорение свободного падения
Как и на гироскоп. Вопрос в софте, а не в акселерометре.
Вот, доступным языком, раз уж вы про “копать глубже” 😉
dpla.ru/acclmmer.img/acclmmer.htm
Люди, вы опять вся мешаете в кучу.
Акселерометр измеряет ЛИНЕЙНОЕ ускорение, а гироскоп УГЛОВОЕ причем не только ускорение но и скорость и по русски он называется не гироскопом, а датчиком угловой скорости.
Как и на гироскоп. Вопрос в софте, а не в акселерометре.
На гироскоп ускорение свободного падения если и действует, так только с точки зрения тупо упасть на землю.
А для вас Авиатор, Руслан уже дал хорошую ссылку. Акселерометрами летающую модель не выровнять.
Виктор,флайбар и не планировался,изначально была идея с маятниками завязаными с роторами(хотя окончательноесчо не отказался, 2 сервы держу в запасе); но после нескольких бутылок абсента, наблюдений за темой и полЁтами своего вертика(BELT-CP V2)идея с тарелкой перекоса показалась ближе 😁.насчот акумов у меня на вертике 25С контролер убил батарею 20С за 30 цыкловна данный момент летаю на autlandere 2200/25C(10минут батарея теплая) сейчас будет 2 комлекта, на акуме в 25С такой комплект стремно катать.еслиб под боком был инструментальный магазин и доступ к e-bay(нужны 4 микросервы на управление тангажом) наверно уже полетел.
На гироскоп ускорение свободного падения если и действует, так только с точки зрения тупо упасть на землю
Вы не совсем правы. Датчики что в гироскопе (кстати, именно так он и назывался в русском языке с момента изобретения механического), что в акселерометре те же самые, вопрос в том, как расположены и что меряют.
Виктор,флайбар и не планировался,изначально была идея с маятниками завязаными с роторами
А поподробнее?
Уважаемый Руслан, датчики совершенно разные. Акселерометр измеряет “инерцию” массы чувствительного элемента при его УСКОРЕНИИ. А гироскоп кориолисову силу возникающую при ПОВОРОТЕ чувствительного элемента. Поэтому еще раз повторю, сила тяжести для гироскопа глубоко фиолетова.
А поподробнее?
при повороте ротора для движения в перёд в перёд в перёд смещается груз маятника у которого ось вращения совпадает осью ротора но вращается в противофазе для компинсации вращательного момента ротора штото типа управления делтапланом надеюсь понятно выразился😁
датчики совершенно разные
Принцип действия у них одинаковый, а про остальное я написал
при повороте ротора для движения в перёд в перёд в перёд смещается груз маятника у которого ось вращения совпадает осью ротора но вращается в противофазе для компинсации вращательного момента ротора штото типа управления делтапланом надеюсь понятно выразился😁
Виталий, рекомендую оставить эту мысль и все, что связано с динамическим ЦТ и всякими отвесами. Во-первых высокая инерционность, во вторых возникают дополнительные неучтенные отклонения и болтания этих устройств на виражах. Все таки не дерижабль и не воздушный шар.
Простите за занудство и за оф-топ, но если рассматривать датчики, то единственное принципиальное сходство возможно будет в изменении электрического потенциала при изгибании кварцевой пластины, на этом все принципиальные сходства заканчиваются.
Может я ошибаюсь, но поправлять вы меня начали в ответ на то что на гироскоп не действует сила свободного…
Поясните мне пожалуйста как сила притяжения (а так же линейное ускорение) может влиять на кориолисову силу???
Поясните мне пожалуйста как сила притяжения (а так же линейное ускорение) может влиять на кориолисову силу???
Дело не в кориолисовой силе, а в том, как она измеряется. Для того, чтобы мерять что либо из этой серии необходимо, чтобы часть активного тела имела массу, которая с помощью инерции преобразуется сигнал. Вы правильно вспомнили про принципиальное сходство датчиков. Вспомните ещё и то, что на ту самую массу действует и гравитация.
Да кто же спорит то что гравитация воздействует на массу датчика, но как при этом она воздействует на силу кориолиса? Потому как именно ее и измеряет гиросокп.
По вашему выходит что если вдруг сила тяжести исчезнет(гира будет падать) то она выдаст сигнал о вращении?
Хочу рассказать сегодняшнюю историю имеющую коссвенное отношение к Скорпиону. Может будет кому поучительно. Далее OFFTOP.
Пришел мне наконец FlyMentor 3D. Разложился, притаранил Скорпиона, приклеил к нему камеру, блок гироскопов, подключил это дело к компьютеру. Сижу - тащусь, все друг друга видит и уже пытается шевелится. Улыбка сама расплывается.
И тут отрубается одна из цифровых серв поворота ротора. Ну ничего потом разберемся, ведь вторая цела. Через 10 минут отрубается вторая серва, оставшегося ротора. Улыбка переросла в гримасу. Поехал по делам в центр города, заодно заскочил в модельный магазин, прикупить серв.
Естественно в магазине на хорошие сервы - цены, как на приводы боевых армейских вертолетов. Беру одну дешевую китайскую, хоть на новой серве аппаратуру проверю. Ха, “наивный чукотский мальчик”. Приехал домой, подключил новую серву к новому блоку стабилизации и … серва также отказалась работать.
Ну как любой нормальный человек я понимаю, что две сервы подряд могут выйти из строя, но три ?! - значит дело не в сервах, а в аппаратуре. Приемник с пультом друг друга видят. Разбираю пульт, поджимаю, стучу, меряю напряжения, питание, вход, выход. Вроде все в порядке. Снял со стены летающую модель, подключаю серву от нее к разобранной по всему столу аппаратуре и о чудо - серва работает.
Т.е. мало того, что две сервы действительно вышли почти одновременно из строя, притом в одной движок попадал на обрыв (коллектор загадился), в другой движок вставал на КЗ (щетки загнулись и выбило силовой ключ), дак еще и новая серва из магазина также оказалась неисправной.
В общем вспомнил всем известные с татаро-монгольского ига слова, и послал их в адрес сограждан Джекки Чана. После до поздней ночи, из четырех серв восстанавливал Скорпионовские сервы.
Мораль: если думаешь, что куча поломок одновременно - это твоя вина, не верь. Младший узкоглазый брат не дремлет, а готовит еще кучу поломок на будущее.😁
Вот такая история.
но как при этом она воздействует на силу кориолиса? Потому как именно ее и измеряет гиросокп. По вашему выходит что если вдруг сила тяжести исчезнет(гира будет падать) то она выдаст сигнал о вращении?
Вы по прежнему забываете мои слова о том, что всё зависит от расположения и обработки данных с датчика
Напомню, я утверждаю что на показания пьезогироскопа сила тяжести никак не влияет, вне зависимости как расположен датчик и как обрабатывается сигнал.
А вы по прежнему не хотите ответить как сила тяжести может влиять на кориолисову силу?
Не важно как расположен датчик и как обрабатывается сигнал. Потому как измеряется кориолисовоа сила, на которую сила тяжести не действует, поэтому к гироскопу воздействие силы тяжести не имеет никакого отношения. В классическом пьезогироскопе треугольная балка вибрирует в плоскости одной из 3х граней, а с оставшихся граней снимают сигнал с пьезодатчиков и сравнивают. В идеале сумма сигналов будет равна 0. При вращении балки вокруг продольной оси на нее начинает действовать кориолисова сила и сумма сигналов изменится +\-N
В каком месте приложить гравитацию что бы изменить показания?
Если вы упорно продалжаете настаивать что все зависит от расположения и способа обработки данных то приведите пример и поясните как сила тяжести\(линейные ускорения) будет изменять показания пьезогироскопа?
to Brandvik: Андрей, извините за навязчивость, но оно у американца уже висит, правда как выяснилось он тоже эксперементирует с Flymentor 3D. Я так понял, что движение вперед-назад у него осуществляется тангажем с помощью изменения шага хвостового винта. А курс наклоном (право-лево) хвостового винта.
Потому как измеряется кориолисовоа сила
Кориолисову силу датчик не измеряет напрямую. Ещё раз - он измеряет напряжение, вызванное деформацией кристалла, которая появляется при повороте датчика благодаря инерции. Деформации не произошло бы, не имей этот кристалл массы… дальше продолжать?
to Rula: Похоже вы путаете вес с массой.
Хорошо вы меня убедили, балка в пьезогиосокпе столь мягкая что прогибается под собственным весом, а при боковых ускорениях вообще дугой становится…
Да чисто теоретически такое может происходить, НО на практике масса столь мала и жесткость балки столь велика + грамотный подвес(не за кончики, а в 3\4 от торцов) что при нормальных эксплуатационных перегрузках деформациями, вызванными силами гравитации и поперечных ускорений, пренебрегают. Ни в одном из описаний датчиков я не встречал упоминаний о погрешностях связанных с этими силами…
Ну естественно есть такие вещи как вибрации, которые действительно вызывают погрешности, но это уже не нормальные нагрузки…
Поэтому спор беспредметен.
Виктор, теоретически эту машину можно научить поворачивать. Но для этого хвостовой ротор должен совершат колебательные движения вправо\влево и менять шаг винта +\-. При этом движение хвостовой балки будут происходить как бы по синусоиде… Для сравнения, это как плыть на лодке гребя одним веслом. Где траектория движения лодки и будет траекторией движения хвостовой балки…
В общем либо мозги машине сделал грамотные, либо все же нагрузил чуток задний ротор… хотя по видео полет весьма неуверенный и ничего не подтверждающий…