AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Это понятно, один винт с флайбаром держит тангаж, а второй выполняет роль управляемого вектора. Кстати проверить несложно, даже я могу прикрутить еще по винтику снизу.
Но мне как то больше импонирует поворот кольца, относительно неподвижного винта. В этом случае силовая установка с аппаратом стоят на месте, и при этом изменяется вектор тяги.
Но это все в теории, надо проверять и то и другое, думаю когда придем к правильному и проверенному решению, то почти каждый желающий сможет сделать подобное.
вот тестил отдельно СУ зафиксировал шаг,поставил толко 2 15сантиметровые лопасти для весу прицепил мобилку и того с акумом 350 г ;раскрутил на полную ,тяги хватает для подёма,но в какойто момент ето всё попыталось взлететь и яполучил по пальцам плюс ко всему отсоединились провода с контролера и замкнулись-вобщем минус контролер но плюс втом што редуктора и карбоновый вал не рассыпались ну и тяга достаточная.дня через три плланирую доделать всю механику ВрШ тогда выложу фото или видео .на словах-один винт будет иметь изменение общего шага другой общий и цыклический,но только по тангажу…думаю обойтись без фл-бара…
Очень интересно посмотреть, особенно изменение циклического шага без флайбара.
не могли бы хотя бы предварительно выложить фото конструкции. Кроме стандартной вертолетной схемы соосника мне в таком случае ничего в голову не приходит.
А это весьма сложная конструкция, да еще это помножить на два ротора. Что-то страшное мерещится в фантазии. Покажите пожалуйста.
внутри валов проходит тяга если есть вопросы конкретные лучше по скайпу при возможности всегда отвечу лично вам как основателю темы,просто иногда проблемы с трафиком. скайп servalnelson и китайцев не люблю за интелектуальную хватку
на вопросы могу ответить до завтрашнего дня потом идем в другой порт
Вот это да, офигеть. 😃 Спасибо, пока хватит и этого. Пока это наиболее близко к киношному скорпиону по схемотехнике из того, что я видел.
Скайп у меня не подключен, все как-то не могу этим заняться. Давно хочу купить вэб-камеру и гарнитуру.
Я тоже в понедельник уезжаю в другой город, вернусь только через 5 дней, к тому времени наверное придет заказанный Flymentor 3D и я смогу продолжить эксперименты.
за 5 дней я чего нибуть на сооружаю.вообще я ехал на контракт с отработаными идеями под соосник с возможностями инвертного полета но посмотрев avatara решил убить двух зайцев …потому и такая сложная конструкция.вопрос-какие по амперажу у вас контролеры и какой акум? как вообще народ думает луше брать 2 акума 20C и паралелить или покупать 1 на 40С ? ещо есть вопрос : в начале проработки проекта была мысль управлять моделью по тангажу смещением центра тяжести ктонибуть ето пробовал с вертолётами ето вопрос ко всем и теоретикам …с уважением.просто не хочется покупать дорогую систему f-les .ограничусь f-mentorom ну максимум как доп перемена центра тяжести.хочется иметь динамичную модель…
вопрос-какие по амперажу у вас контролеры и какой акум? как вообще народ думает луше брать 2 акума 20C и паралелить или покупать 1 на 40С …
У меня контроллеры на 25А, аккумулятор один - 2200; 25С, это как раз на ток 55А. Т.е. с небольшим запасом по току. По времени конечно меньше, чем два аккумулятора, но зато не надо таскать лишних 200г.
начале проработки проекта была мысль управлять моделью по тангажу смещением центра тяжести ктонибуть ето пробовал с вертолётами ето вопрос ко всем и теоретикам …
Честно говоря не совсем понимаю, зачем вам смещение ЦТ, если у Вас управление циклическим шагом, он прекрасно справится с тангажем. Тем более судя по поведению моей модели реакция на изменение тангажа должна быть шустрая. А изменение ЦТ поведет себя довольно инерционно и будет просто не успевать за поведением модели ИМХО.
P.S. Виталий, - наворотили вы конечно с механикой. Ну с шагом я еще понимаю, как будет работать. Но с цикликой полная темнота, ведь это же еще как минимум надо три тяги. Руки у Вас конечно заточены хорошо, но по моему задачка все равно слишком сложна. Наверное придется ставить на один из винтов флайбар, иначе зароетесь в механике. Или придется ставить по три сервы на каждый ротор, притом прямо на ось ротора.
Сначала сделали, потом подумали… жесть.
Не приходило в голову описание устройств применяемых почитать? Хотя бы в википедии? Оно у Вас не летает потому, что горизонт не держит, а держать его не будет, т.к. для этого нужен не гироскоп, а акселерометр. Если на бытовом уровне объяснять, то гироскоп нужен для стабилизации относительно “себя”, а акселерометр - относительно земли.
По сути, на Вашего скорпиона нужен двухосевой акселерометр (как в любом мобильнике) + 1 гироскоп чтобы вокруг себя не крутило.
Очень рекомендую поискать по форуму тему про segway, там какраз Ваш случай: два движущих устройства подвешенных побокам к тушке.
Сначала сделали, потом подумали… жесть.
Вау, ну наконец-то кто-то умный нашелся, а то тут сто человек в тысяче сообщений голову ломает. А оказывается надо-то несколько дешевых акселерометров поставить.😁
Вопрос стоял и стоит не в том кто будет контролировать положение модели, это давно придумано: флайбары, акселерометры, гироскопы, электронные и механические стабилизаторы… пилот в конце концов.
Вопрос: за счет чего? каких сил, воздействующих на модель? Похоже вы просто прочли несколько последних сообщений, не зная целиком темы.
Спасибо конечно за участие, но прежде, чем давать совет, который знают все, просьба изучить вопрос.
Не приходило в голову описание устройств применяемых почитать?
Если на бытовом уровне объяснять, то гироскоп нужен для стабилизации относительно “себя”, а акселерометр - относительно земли.
Не приходило в голову не советовать другим то, что сами не делали (про почитать)?
Акселерометр не держит горизонт сам по себе, он меряет ускорения, как и гироскоп.
Похоже вы просто прочли несколько последних сообщений, не зная целиком темы.
Ошибаетесь, уважаемый. Я читал с самого начала, и про то как Вы болванку резали и про то как её на части порубили чтобы изнутри вырезать и все Ваши пробные подлёты посмотрел, кстати трёхлопастные винты симпатичней были 😉 Суть в том, что у вас модель почти летает, но руками и мозгам (любым) не хватает скорости чтобы держать на двух точках модель с низкой инерциальностью.
Вот действительно же - есть готовое решение, там и железо и софт уже описаны и обкатаны. Даже избавлю Вас от необходимости что либо искать.
www.youtube.com/watch?v=aMs4NSmg9Jk
.
Что касается сил, я думаю - “крутящихся лопухов” вполне хватит, просто необходимо отрабатывать микроскопические отклонения от центра тяжести и их нейтрализовывать, а не “ловить” модель когда её куда-то уже сорвало и несёт.
Не приходило в голову не советовать другим то, что сами не делали (про почитать)?
Акселерометр не держит горизонт сам по себе, он меряет ускорения, как и гироскоп.
Приходило 😃 Вы всё правильно написали, если чуть глубже изучите вопрос, выясните, что на акселерометр действует постоянное ускорение свободного падения (g), Виктор же на своём “Скорпионе” в космос не собирается… 😉 Относительно вектора этого ускорения и ровняют модель.
Захар, все это конечено интересно, правда с помощью нехилого блока управления этот аппарат держит баланс по одной оси, а у меня их три.
Надеюсь Вы не предлагаете мне заняться мимоходом программированием и разработкой модулей балансировки. Честно говоря я не ставил перед собой цель заставить этот аппарат во что бы то не стало.
Но так получилось, что отступать уже поздно и мне придется заставить его хоть как-то летать. Иначе обидно, что столько человек зря надеялось и поддерживало меня. Но пока думаю, что обойдусь флайментором.
Кстати в этом случае у меня будут лишние гироскопы, которые в данный момент стоят на Скорпионе. Ну а не пойдет, буду думать дальше. Может в конечном итоге приду к какому-либо комбинированному устройству типа гироскоп - акселерометр.
В случае же с конструкцией mejnkun, задача стоит в разы сложнее. Он не только хочет сделать летающий Скорпион, а заставить его летать в 3D. Чего даже Джеймсу Камерону не приходило в голову при всей его развитой фантазии.
Захар, все это конечено интересно, правда с помощью нехилого блока управления этот аппарат держит баланс по одной оси, а у меня их три.
Баланс Вам нужен только по тангажу, крен за счёт разнесённых роторов и так довольно стабильный (тупой) будет, там и гироскопом простым обойтись можно. Почти во всех видео у Вас аппарат срывался вперёд и переворачивался, но ни разу набок не завалился очень сильно.
Я может не очень разобрался в Вашей мысли, но по какой из этих: 3S 120°, 3S 140°, 4S 90°, 4S 90°+45° схем Вы собираетесь аппарат свой подключать?
Ближе всего к Вам, конечно, 4s 90°, но там без аппаратного микширования вы не обойдётесь.
Допустим, на 1 и 2 вешаем управление двигателями, а 4 будет управлять наклоном апаратно, всё равно остаётся проблема - как заставить систему 3-й канал на 1 и 2 микшировать (заметьте - после системы стабилизации) для управления “общим шагом”.
А вообще - дело хозяйское, надеюсь у Вас всё получится 😉
… с возможностями инвертного полета но посмотрев avatara решил убить двух зайцев …потому и такая сложная конструкция.
Виталий, меня очень заинтриговала ваша конструкция. Теоретически, если установить поворотный вал ротора стационарно. Т.е. сделать его неповоротным, параллельно протянуть три тяги (с качалками в районе редуктора). Все это довести до фюзеляжа с параллельным управлением от трех мощных серв на оба ротора, то получится что-то умопомрочительное. И похоже имеющее полное право летать. Одно могу сказать, что такого я точно нигде не видел. Двойная поперечная схема с соосными винтами и управлением общим и циклическим шагом. 😲
И еще, уж если вы собрались делать эту модель для полетов в 3D, то однозначно там нечего делать флайбару.
Ближе всего к Вам, конечно, 4s 90°, но там без аппаратного микширования вы не обойдётесь.
Честно говоря я и сам не больно разбирался, но мне достаточно наличие в едином блоке балансирования по трем осям и даже наличие камеры меня тоже устраивает.
А микшеры у меня есть и в пульте, и внешних несколько штук, т.ч. смешивание каналов меня не пугает.
Если постройка Скорпиона свелась к превращению его в вертолет поперечной схемы;) - а циклическае управление шагом и есть признак вертолета - то тогда все просто и давно известно.
Обороты роторов держим постоянными. По вертикали управляем общим шагом. По крену - противофазным изменением общего шага. На управление креном ставим гироскоп.
Тангажем управляем, наклоняя тарелки автоматов перекоса вперед или назад. А наклоняя их в противофазе, управляем курсом. На тангаж и руддер тоже ставим гироскопы.
Именно так устроены вертолеты поперечной схемы, например, В-12.
Конечно, придется микшировать шаг с элероном и тангаж с руддером.
Такой вертолет, разумеется, будет летать 3D, так как по сути ничем не отличается от классики, просто вместо рулевого винта - второй ротор, компенсирующий крутящий момент первого.
если чуть глубже изучите вопрос, выясните, что на акселерометр действует постоянное ускорение свободного падения
Как и на гироскоп. Вопрос в софте, а не в акселерометре.
Вот, доступным языком, раз уж вы про “копать глубже” 😉
dpla.ru/acclmmer.img/acclmmer.htm
Люди, вы опять вся мешаете в кучу.
Акселерометр измеряет ЛИНЕЙНОЕ ускорение, а гироскоп УГЛОВОЕ причем не только ускорение но и скорость и по русски он называется не гироскопом, а датчиком угловой скорости.
Как и на гироскоп. Вопрос в софте, а не в акселерометре.
На гироскоп ускорение свободного падения если и действует, так только с точки зрения тупо упасть на землю.
А для вас Авиатор, Руслан уже дал хорошую ссылку. Акселерометрами летающую модель не выровнять.
Виктор,флайбар и не планировался,изначально была идея с маятниками завязаными с роторами(хотя окончательноесчо не отказался, 2 сервы держу в запасе); но после нескольких бутылок абсента, наблюдений за темой и полЁтами своего вертика(BELT-CP V2)идея с тарелкой перекоса показалась ближе 😁.насчот акумов у меня на вертике 25С контролер убил батарею 20С за 30 цыкловна данный момент летаю на autlandere 2200/25C(10минут батарея теплая) сейчас будет 2 комлекта, на акуме в 25С такой комплект стремно катать.еслиб под боком был инструментальный магазин и доступ к e-bay(нужны 4 микросервы на управление тангажом) наверно уже полетел.
На гироскоп ускорение свободного падения если и действует, так только с точки зрения тупо упасть на землю
Вы не совсем правы. Датчики что в гироскопе (кстати, именно так он и назывался в русском языке с момента изобретения механического), что в акселерометре те же самые, вопрос в том, как расположены и что меряют.
Виктор,флайбар и не планировался,изначально была идея с маятниками завязаными с роторами
А поподробнее?
Уважаемый Руслан, датчики совершенно разные. Акселерометр измеряет “инерцию” массы чувствительного элемента при его УСКОРЕНИИ. А гироскоп кориолисову силу возникающую при ПОВОРОТЕ чувствительного элемента. Поэтому еще раз повторю, сила тяжести для гироскопа глубоко фиолетова.