AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Вертолетчики, насколько сильно влияет небольшое смещение тяжести по тангажу на поведение классического вертолета?
Небольшое смещение Ц.Т. практически не влияет, верт слегка тянет в сторону ЦТ. Не переворачивает, а тянет!
Конкретнее. Самодельная защита хвостового винта никак не повлияла на поведение вертолета. А это 15 гр. на плече 430мм. На сколько можно сместить ЦТ двигателя за счет наклона? Ну, предположим, на 20мм. Чтобы получить такой же эффект, как от 15 гр на хвосте, двиг. должен весить 322,5 гр.
Небольшое смещение Ц.Т. практически не влияет, верт слегка тянет в сторону ЦТ. Не переворачивает, а тянет!
всё так да не так,речь идет о уравновешеной системе
верт слегка тянет в сторону ЦТ
основной принцип етих систем НЕДОПУСКАТЬ.если нужно ИСПРАВИТЬ ИЗ ЛЮБОГО ПОЛОЖЕНИЯ -то либо струйный коректор, либо винт либо циклика ,либо шторки,либо хвостовой стабилизатор
и кстати гресаеро тоже не исправляющая,а не допускающая система
сейчас Генадий в онлайн выйдет и начнется.
А я уже здесь!
Я уже предлагал как-то под выясненными вопросами подводить черту, а тут опять балансирное управление. Ну не управление это! Это выяснил еще Отто Лилиенталь, заплатив за это жизнью.
Остаются три варианта. Циклический шаг, реактивная струя и нескомпенсированный реактивный момент. Это работает независимо от положения аппарата в пространстве.
а гресаеро?ето што?
а гресаеро?ето што?
Это третье:
нескомпенсированный реактивный момент
Ну не управление это! Это выяснил еще Отто Лилиенталь, заплатив за это жизнью.
я относительно етой фразы .естьочень хороший тест с высоты 9 етажей кинуть 3 модели 1циклика 2 гресаеро 3 балансирное управление
пр циклику никто не будет спорить про балансиную тоже а вот гресаеро?
естьочень хороший тест с высоты 9 етажей кинуть 3 модели
Если с 9 этажа просто кинуть - во всех трех случаях будут дрова.😁
Теперь серьезно. Что касается циклика и NOTAR-версии управления вроде все понятно - вертолеты таких схем успешно летают.
Теперь Гресаэро. Применим метод компьютерного моделирования (надеюсь, никто не сомневается, что мозг - самый совершенный компьютер?).😃
Забудем о повороте осей наклона на виде сверху - на тангаж это никак не влияет.
Представим… Теоретически…
Вар. 1. Роторы в одной плоскости. Вращаются в противоположные стороны. Реактивный момент роторов взаимно уравновешен. Аппарат висит.
Вар. 2. Разворачиваем роторы до горизонтального положения осей. Оба ротора вращаются в одну сторону, фюзеляж вращается в противоположную, уравновешивая крутящий момент роторов.
Именно это используется в Гресаеро для управления тангажем. Но… Насколько это эффективно?
Следующий математический метод. Метод подобия. Представим…
Классический вертолет. Висение. Сила тяги ротора равна весу. Реактивный момент ротора компенсируется тягой хвостового ротора. Ремень обрывается, хвостовой ротор останавливается, верт начинает вращаться вокруг своей оси. Как быстро? У меня такое случалось три раза. Конечно, с секундомером никто не стоял, но думаю, за секунду верт делал оборота 2.
Теперь сравним это с вращением вертолета при помощи циклического шага. На самом моем шустром вертолете - Тарот 500 (он стоковый, правда…) при циклическом шаге 7 град. флип или ролл делается на счет раз-и. Т.е. примерно за 1 сек.
Получается, что реактивный момент вращает верт вокруг Ц.Т. в 2 раза быстрее, чем циклический шаг. Т.е это серьезная сила.
Понятно, что в Гресаэровской схеме развести роторы горизонтально невозможно - подъемной силы не останется. Но, все же, мое мнение - это должен быть эффективный способ управления.
это должен быть эффективный способ управления.
Грэссаэро висят, летают, летают с нагрузкой. Все это подтверждено реальными моделями, которые уже поступили в продажу. Но вот фигуры на них пока никто еще не делал. Хотя думаю некоторые возможны. Но вот перевернутого полета там скорее всего не увидим никогда.
Про себя: второй день занимаюсь настройками, этот Куковский модуль вроде работает, но обнаружил, что есть куча нюансов.
К примеру:
- в моей прошивке не работает реверс гироскопов, придется реверсировать сервы.
- при уменьшении чувствительности гироскопов вместе с чувствительностью уменьшаются общие расходы, включая сигнал с передатчика.
Разбираюсь.
балансирное управление. Ну не управление это! Это выяснил еще Отто Лилиенталь, заплатив за это жизнью.
-А я тоже кошек как то не люблю.
-Да вы просто не умеете их готовить!
Автожир, дельтаплан, легкие вертолеты, все они имеют балансирное управление и прекрасно летают.
То что госпадин Отто навернулся на своем пепелаце абсолютно ничего не доказывает.
вам однозначно надо обратить внимание на ротомакс
Напомните, что это?
Автожир, дельтаплан, легкие вертолеты, все они имеют балансирное управление и прекрасно летают.
Они не летают, а лишь держатся в воздухе. Вот самолеты и вертолеты действительно летают.
Блин, а пацаны то не знают! Пойду расскажу им.
Если с 9 этажа просто кинуть - во всех трех случаях будут дрова.
ну вот задело,вчера после изрядного подпития попробовали.дрова были ,но по другой причине.
поднялись на крышу и выкинули естественно проинициализировали…выравнялась вертушка, ментор сработал впринципе мгновенно на циклике ,он свою работу делает. так што 1 случай из трёх выпал
Напомните, что это?
Сайт http://www.rotormast.com
Один из форумов по модели Ротормаста
ну вот задело,вчера после изрядного подпития попробовали.дрова были ,но по другой причине.
поднялись на крышу и выкинули
Мдаа, зато выровнялся 😁.
PS Хорошие я новые винты купил:), на старых стоило зацепить что нибудь и винту хана. А сейчас зацепил винтом стол и отломился вал двигателя 😃, а винт целый.
Недаром их грессаэро использует.
Отчет по новому эксперименту.
Движок восстановил. Прыгал дома на полу, места мало, поэтому выше 30см не поднимался. Т.е. летал на экране.
Надо бы пробовать на улице, но к концу настроек и в результате изготовления и замены вала двигателя время упустил, на улице стемнело.
Пока впечатления положительные.
С новыми винтами отрыв происходит уже на 1/2 газа при общем токе потребления 12А. При полетном весе модели 800г.
После реверсирования серв Куковский модуль ведет себя вполне адекватно. Большой запас по чувствительности, вполне неплохо держит модель.
Вот только я наивный каждый раз жду, что модель будут висеть сама 😃, но этого не происходит. Зато в отличии от предыдущих раз - весьма адекватно управляется.
Поддал газу, завесил макет, удерживая рукой:
Покрутил по крену - офигительно понравилось 😃, сопротивляется мягко и мощно - сказывается работа увеличеной PPM- 180 Hz на регуляторах.
По курсу сопротивление слабее, но чувствуется
По тангажу опять не фига не определишь, т.к. меняется вектор тяги.
Понравилось, что при сбросе газа в ноль модуль отключает все реакции на модель, как реакцию с пульта, так и с гироскопов.
Еще одна деталь: сразу при увеличении газа макет начинает трясти. Отбалансировал винты, движки. Тряска уменьшилась, но все равно осталась, модель при взлете трясет роторами, как старый паралитик.
Стал выяснять, оказалось, что фанерная платформа с 6мм поворотным ротором из алюминиевой трубки - имеет некоторую гибкость относительно фюзеляжа. Придется как-то увеличивать жесткость. Вот найти-бы алюминевый профиль (квадрат 10х10) или около того. Но в магазине не видел.
Короче буду думать.
diydrones.com/…/flight-of-the-scorpid450 - возможно, участникам ветки будет интересно. Болтает его, конечно, как цветок в проруби, но, тем не менее, вроде бы летает.
С уважением!
Болтает его, конечно, как цветок в проруби
Вот интересно: абсолютно Грессаэровская схема. Модуль стабилизации в этой модели стоит на порядок превосходящий грэсовский, а его действительно болтает. Может действительно есть какая-то хитрость.
Вот интересно: абсолютно Грессаэровская схема. Модуль стабилизации в этой модели стоит на порядок превосходящий грэсовский, а его действительно болтает. Может действительно есть какая-то хитрость.
Там писали, как вариант, что нужны быстрые цифровые сервы.
Ну это у него первая серия полётов, как видно из текста. Так что, возможно, либо сервы, либо надо долго мучать настройки PID модуля стабилизации.
И ARDU MU вообщето квадрокоптерный стабилизатор, но не исключенно что автор его переписал, я пока не разобрался. Кто не знает - арду тоже опенсорсная система, там править код может каждый кто хочет.
И ARDU MU вообщето квадрокоптерный стабилизатор, но не исключенно что автор его переписал, я пока не разобрался.
Там в тексте Firmware AutoStab v3.31 by Jean-Louis Naudin - так что софт у него самодельный.
UPDATE
Ролик из комментария автора к собственному посту, другая (но конструктивно аналогичная платформа), плюс, как я и предполагал, Only the PIDs gains have been finely tuned to be in line with the sizes and the weight of the Matthieu’s OAT Bicopter., т.е. подогнал параметры PID как следует.
Цитата автора по поводу серв, переведено гуглом:
Здравствуйте, Марк, мы используем Metal Gear сервоприводы, Матье использовал: Hextronik D-MG16 (цифровой и передачи сервоприводы металла) Насколько мне известно, я использую два Hitec HS-82MG для моего скорпида-500-Луисе. Regards, Жан-
Так что с сервами порядок, уперлись в софт.