AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Вот увидел выкройки аватаровского самсона. Я только читатель этой ветки, а кому-то может пригодиться для постройки корпуса. only-paper.ru/news/sa_2_samson/2011-02-12-6210
комментарий от 23-летнего американца
Вот такие юмористы
Тут скорее не юмором пахнет, а определением Задорнова (хоть и не люблю его) 😃
По прежнему отслеживаю ветки Грессаэро. После своих экспериментов, не заметил особой разницы между наклоном СУ относительно оси фюзеляжа 45 или 90 градусов.
Далее все больше убеждаюсь в этом, особенно когда на ветке обрадовались, узнав, что подняв СУ у них увеличилась стабильность. 😃
Ввиду того, что в основном Грессаэровские аппараты висят или мееедленно перемещаются по горизонтали, наклон осей СУ (45 гр.) практически не влияет на полет модели в целом.
Из вышесказанного делаю вывод, что работа Грэссаэровской схемы малоэффективна. Практически это та-же летающая башня. Но с хорошей механикой.
Хотел написать об этом Грею, но боюсь заклюют. А мне с моим английским сложно будет объяснять. Он продает эти устройства за большие деньги, а я начну высказывать, что все его ноу-хау всего-лишь рекламный трюк.
45 градусов позволяют осуществлять горизонтальный поворот наклоном двух роторов в одну сторону.
Нет смысла, это прекрасно обеспечивается разницей поворота роторов. Да и поворот настолько мал, что эффект момента винта практически сводится к нулю.
Нет смысла, это прекрасно обеспечивается разницей поворота роторов. Да и поворот настолько мал, что эффект момента винта практически сводится к нулю.
У грея винты поворачиваются в другой плоскости. Если оси вращения поставить параллально фюзу то поворота по курсу не будет, для этго он и повернул оси под 45, чтоб не ставить сервы на поворот по курсу.
Александр, Вы меня не поняли, речь идет о другом. Если в nVader 600 убрать наклон 45 гр. и сделать как у меня в первом варианте Скорпиона.
Ведь этот угол сделан для исправления тангажа. Вот про это я и говорю: модель прекрасно выровняется за счет низкого ЦТ. И все премудрости патента нафиг не нужны.
Притом я уверен, что если на модели резко дать задний ход, положение стабилизатора тут же завалит модель по тангажу назад-вниз. И никаким моментом винта это не выровнять. Я бы даже поспорил, вот только ввиду отсутствия нВандера не смогу этого доказать.
Притом я уверен, что если на модели резко дать задний ход, положение стабилизатора тут же завалит модель по тангажу назад-вниз. И никаким моментом винта это не выровнять. Я бы даже поспорил, вот только ввиду отсутствия нВандера не смогу этого доказать.
ну тут не понятно что первично - для того чтоб дать задний ход надо опустить хвост 😃 Да и в любом случае поворот вращающегося ротора вызывает уйму паразитных моментов начиная от инерции мотора и заканчивая гироскопическим моментом винта. Ваш и кэмерона вариант с противовращающимися винтами в этом плане самый стабильный.
Виктор, как один из вариантов ответов на ваш вопрос, почему разница с корейцем в настройках - гироскопы разные, следовательно и обсчитаны по-разному если удастся попробую декомпилировать прошивку с HK401 там атмега 88 стоит…
Вариантов несколько ИМХО:
- кореец переписал программу под конкретную модель, т.е. под то, что у него было. Это не только физические параметры (длина, ширина и пр.), но и электрические, как: регуляторы, моторно-винтовая группа и пр.
- датчики гироскопов НК401 не являются особо качественными и естественно имеют разброс
Кстати Виктор, а вам сильно необходимы акселерометры? Есть возможность их подключить:
- Вам придётся перейти на СМД нужна микросхема 32-х ноговая 8-аналоговых входов;
- Освободить шины SDA SCL выводы 27, 28 перенести резисторы на выводы 19, 22 соответственно - потребуется небольшое изменение ПО
- Подключить, по освободившейся шине I2C нунчак (если не ошибаюсь) схмы есть в ветке rcopen.com/forum/f123/topic221574
- изменить прошивку - добавить код для обработки акселерометров от Arduino
- Пункт самый обязательный, скрестить пальцы и молится , что запустится😁
Могу занятся, но только сам, чтоб не обидно кому либо было за убитый аппарат, апрель-май 😒
Схема приведена просто для того чтобы было понятно о каких выводах идёт реч…
Если только ради меня, то пожалуй не стоит. Опрделить необходимость я не могу ввиду того, что никогда не пробовал работу гироскопов совместно с акселерометрами. Но такую возможность буду иметь ввиду.
Но ввиду большой распространенности КК-контроллеров, думаю рано или поздно такая необходимость назреет и спрос будет. Не даром народ переходит на работу с Wii. IMHO
Изините пожалуста ,но за чем вам нужни акселерометри?
Не понял вопроса. Для данной модели или вообще в КК-контроллере?
Вообще акселерометры позволяют корректировать работу гироскопов, увеличивают стабильность полета модели вертолета.
Нет нет , я думаю что если ест жироскопи не нужно вставит и акселерометри , въй знаете что жироскоп следит изменение угловая скорост а от механики мъй знаем что первая производна скорости ето ускорение, если диференцируем данни из жироскопе получим хорошие дани об ускорение. А если интегрируем , получим дани об пут которой изминал(ето еквивалент режим , свободная рука,)если сделат обратная связ модел будет возвращатся там от где ушол . А ето всио делает ПИД -регулатор!
Не буду вдаваться в подробности. В кратце так: у датчиков гироскопов есть недостатки в виде большого температурного дрейфа сигнала и определенного уровня шумов, что снижает стабильность системы в целом.
Поэтому в полетные контроллеры добавляют акселерометры для коррекции этих недостатков, как здесь к примеру: MultiWii
Всйо то что написал вполенее верно и об акселерометров! Если модел движится с постоянои скорости или сидит на месте акселерометер не будет отчитат ничто, освен то что находится на Земли .
Кстати контроллеры ардуино для мультиви можно купить - они продаются даже в Луганске. radiodetali.lg.ua/shop/index.php?productID=133
Конечно придется поправить софт под бикоптер, но это возможно, во всяком случае правку под летающее крыло я видел.
Кстати у когто есть почитайка про PID на русском?- чтоб врубится в принципы. Про фильтр Кальмана я читал и понял что там до понимания мне высшего математического не хвататет 😦. (у меня техническое но без мат уклона 😃 )
Ест разница м/у филтра Калмана и ПИД регулатора, Филтр Калмана ето система для статистической обработки даних и отстранения ошибки а ПИД ето ситема за регулировки процесов!! Можно совместо работат не лудше, Калман отстраняет ошибки от сензоров а ПИД делает обратаная связ м-у сензоров и исполнителних механизмов!!
Принцип то я знаю, но вот как его программно реализовать пока понять не могу. Там матричные операции а я их уже совершенно забыл. Есть идея объединить гироскопы + аселерометры с пиродатчиками для получения долгоигращей стабилизации без дрейфа.
При дотошно настроенной wii системе с нунчаком вам даж пирометры не потребуются, все замечательно висит на месте, само выравнивается.