AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Нет смысла, это прекрасно обеспечивается разницей поворота роторов. Да и поворот настолько мал, что эффект момента винта практически сводится к нулю.
У грея винты поворачиваются в другой плоскости. Если оси вращения поставить параллально фюзу то поворота по курсу не будет, для этго он и повернул оси под 45, чтоб не ставить сервы на поворот по курсу.
Александр, Вы меня не поняли, речь идет о другом. Если в nVader 600 убрать наклон 45 гр. и сделать как у меня в первом варианте Скорпиона.
Ведь этот угол сделан для исправления тангажа. Вот про это я и говорю: модель прекрасно выровняется за счет низкого ЦТ. И все премудрости патента нафиг не нужны.
Притом я уверен, что если на модели резко дать задний ход, положение стабилизатора тут же завалит модель по тангажу назад-вниз. И никаким моментом винта это не выровнять. Я бы даже поспорил, вот только ввиду отсутствия нВандера не смогу этого доказать.
Притом я уверен, что если на модели резко дать задний ход, положение стабилизатора тут же завалит модель по тангажу назад-вниз. И никаким моментом винта это не выровнять. Я бы даже поспорил, вот только ввиду отсутствия нВандера не смогу этого доказать.
ну тут не понятно что первично - для того чтоб дать задний ход надо опустить хвост 😃 Да и в любом случае поворот вращающегося ротора вызывает уйму паразитных моментов начиная от инерции мотора и заканчивая гироскопическим моментом винта. Ваш и кэмерона вариант с противовращающимися винтами в этом плане самый стабильный.
Виктор, как один из вариантов ответов на ваш вопрос, почему разница с корейцем в настройках - гироскопы разные, следовательно и обсчитаны по-разному если удастся попробую декомпилировать прошивку с HK401 там атмега 88 стоит…
Вариантов несколько ИМХО:
- кореец переписал программу под конкретную модель, т.е. под то, что у него было. Это не только физические параметры (длина, ширина и пр.), но и электрические, как: регуляторы, моторно-винтовая группа и пр.
- датчики гироскопов НК401 не являются особо качественными и естественно имеют разброс
Кстати Виктор, а вам сильно необходимы акселерометры? Есть возможность их подключить:
- Вам придётся перейти на СМД нужна микросхема 32-х ноговая 8-аналоговых входов;
- Освободить шины SDA SCL выводы 27, 28 перенести резисторы на выводы 19, 22 соответственно - потребуется небольшое изменение ПО
- Подключить, по освободившейся шине I2C нунчак (если не ошибаюсь) схмы есть в ветке rcopen.com/forum/f123/topic221574
- изменить прошивку - добавить код для обработки акселерометров от Arduino
- Пункт самый обязательный, скрестить пальцы и молится , что запустится😁
Могу занятся, но только сам, чтоб не обидно кому либо было за убитый аппарат, апрель-май 😒
Схема приведена просто для того чтобы было понятно о каких выводах идёт реч…
Если только ради меня, то пожалуй не стоит. Опрделить необходимость я не могу ввиду того, что никогда не пробовал работу гироскопов совместно с акселерометрами. Но такую возможность буду иметь ввиду.
Но ввиду большой распространенности КК-контроллеров, думаю рано или поздно такая необходимость назреет и спрос будет. Не даром народ переходит на работу с Wii. IMHO
Изините пожалуста ,но за чем вам нужни акселерометри?
Не понял вопроса. Для данной модели или вообще в КК-контроллере?
Вообще акселерометры позволяют корректировать работу гироскопов, увеличивают стабильность полета модели вертолета.
Нет нет , я думаю что если ест жироскопи не нужно вставит и акселерометри , въй знаете что жироскоп следит изменение угловая скорост а от механики мъй знаем что первая производна скорости ето ускорение, если диференцируем данни из жироскопе получим хорошие дани об ускорение. А если интегрируем , получим дани об пут которой изминал(ето еквивалент режим , свободная рука,)если сделат обратная связ модел будет возвращатся там от где ушол . А ето всио делает ПИД -регулатор!
Не буду вдаваться в подробности. В кратце так: у датчиков гироскопов есть недостатки в виде большого температурного дрейфа сигнала и определенного уровня шумов, что снижает стабильность системы в целом.
Поэтому в полетные контроллеры добавляют акселерометры для коррекции этих недостатков, как здесь к примеру: MultiWii
Всйо то что написал вполенее верно и об акселерометров! Если модел движится с постоянои скорости или сидит на месте акселерометер не будет отчитат ничто, освен то что находится на Земли .
Кстати контроллеры ардуино для мультиви можно купить - они продаются даже в Луганске. radiodetali.lg.ua/shop/index.php?productID=133
Конечно придется поправить софт под бикоптер, но это возможно, во всяком случае правку под летающее крыло я видел.
Кстати у когто есть почитайка про PID на русском?- чтоб врубится в принципы. Про фильтр Кальмана я читал и понял что там до понимания мне высшего математического не хвататет 😦. (у меня техническое но без мат уклона 😃 )
Ест разница м/у филтра Калмана и ПИД регулатора, Филтр Калмана ето система для статистической обработки даних и отстранения ошибки а ПИД ето ситема за регулировки процесов!! Можно совместо работат не лудше, Калман отстраняет ошибки от сензоров а ПИД делает обратаная связ м-у сензоров и исполнителних механизмов!!
Принцип то я знаю, но вот как его программно реализовать пока понять не могу. Там матричные операции а я их уже совершенно забыл. Есть идея объединить гироскопы + аселерометры с пиродатчиками для получения долгоигращей стабилизации без дрейфа.
При дотошно настроенной wii системе с нунчаком вам даж пирометры не потребуются, все замечательно висит на месте, само выравнивается.
При дотошно настроенной wii системе с нунчаком вам даж пирометры не потребуются, все замечательно висит на месте, само выравнивается.
Дело в том что оно может кроме коптера еще и самолет держать, а там время полета больше (час - полтора). Думаю желание достойное моделиста. 😃
самолет держать, а там время полета больше (час - полтора)
Александр, признавайтесь, Украинские ВВС заказали Вам изготовление беспилотника? 😁
ПИР- сензори нужни толка для изкуственого хоризонта, деиствително удачно делат для самолета, если нужна схема и прошивка для такова автономного устройство я могу помоч.
Александр, признавайтесь, Украинские ВВС заказали Вам изготовление беспилотника?
Да нет банвльный ФПВ 😃. Но меня просто убивает, что за стабилизатор я буду платить китайцам. Мне не жалко покупать у них железо - не они его изобрели, но вот софтверную разарботку меня просто коробит.
ПИР- сензори нужни толка для изкуственого хоризонта, деиствително удачно делат для самолета, если нужна схема и прошивка для такова автономного устройство я могу помоч.
У меня есть ФМА копилот, но он слепент в облаках, зато в отличии от гироскопов, не теряет горизонт со временем. Поэтому желательно их подружить. Кроме того ФМА дает показания горизонта для ОСД. Я думаю использовать ардуино (вариаинт мультиви), но придется ковырятся в прошивке - вначале чтоб сделеть из нее стабилизатор для бикоптера, потом прицепить к нему еще и FIR сенроры. Хочу всетаки вернутся к программированию микроконтроллеров, когдато лет 20 назад я этим занимался по работе, а сейчас хочу для души повозится.
Почемк не КК - у нас цена на ардуино на столько смешная, что тратить время на поиск комплектующих и изготовления платі для КК просто бессмысленно - проще купить готвую платку с ЮСБ интерфейсом. Тем более в исходном варианте можне сразу пробовать. Wii я уже заказал как поедут - куплю плату, буду понемногу чтото собирать.
Ох уж эти американцы со своими дебильными комментариями. Вот очередной “шедевр”:
“with technology like this, why did the soviet union break up? oh yes, coz it doesn’t work! lmfao nice hover-mower effect dude! now go cut my lawn!!!”
Не то что-бы меня это сильно достает, но “за державу обидно” (с). 😃
Тем более, что им пофигу, из России модель или из СССР.
За это время я проверил на всякий случай работу флайменотора на макете, лишний раз убедился, что он для этого не годится.
Вернулся пока к схеме грессаэро, хотя и катил на него баллон, но это пока единственная схема позволяющая хоть как-то влиять на тангаж.
Заметил на макете, что при движении хвостом вперед, если не успеваешь исправлять, то модель заваливается на хвост. Объясняю это тем, что грессовская схема при этом действии опускает хвост, и еще впридачу корейская прошивка опускает стабилизатор. Буду пересматривать управление стабилизатором.
Вопрос: кто-нибудь видел на вертолетах хвостовое оперение? Я вроде на каких-то соосниках видал. Интересно, оно управляемое? и какой принцип управления?