AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
…Действителено не плохо бы примерчик для облегчения понимания.
Наверное, имеется ввиду что болшая масса (фюзеляж) на длинном плече (низкий цт) не успевает за гироскопами, и укорачивая плечо убыстряется скорость реакции системы на команды гироскопов. Я так думаю.
Это про тангаж. А вот что с креном творится? Съезжает ваш агрегат вбок как по маслу. Или тоже не успевают моторы раскручиваться по команде гиры?
Мне эта щепочка понравилась как летает
Очевидно же, что пассивной устойчивости у этого аппарата не будет…Возможно только непрерывное удержание, стабилизация, и руками и гироскопами.
А стабилизировать высоко инертную систему сложнее, чем низко инертную. Надеюсь эти тезисы не надо подтверждать примерами?
Пример с самолётом не совсем точен, смещение центра тяжести в сторону хвоста имеет смысл только в определённых приделах. Этот вопрос уже обсуждался. Даже опыты ставили - в симе задвинули ЦТ самолёта подальше в хвост и пробовали висеть. Вопросы отпадали.
Пример с шариком вообще не катит - в случае с шариком вектор тяги всегда направлен вверх, независимо от положения шарика и его угла наклона относительно ЦТ и горизонтали. А в Вашем случае всё динамично меняется, причём весьма интенсивно. И та “прибавка” устойчивости, которую вы получите опуская ЦТ будет в разы менее значительна, чем раскачка, которую вы получаете.
Понятно, что собрать всю массу аппарата возле роторов невозможно, но к этому надо стремиться.
Съезжает ваш агрегат вбок как по маслу. Или тоже не успевают моторы раскручиваться по команде гиры?
На этот вопрос я смогу ответить, когда налажу контакт с тангажем 😃. Тогда можно будет выйти на большое пространство и проверить. Если без моего вмешательства после длительного движения вбок аппарат сам выровняется, значит дело в инерции СУ. Если нет, значит дело в настройках, либо в гироскопе.
Теоретически аппарат сам должен болтаясь туда-сюда держаться в воздухе. Я так думаю.
Понятно, что собрать всю массу аппарата возле роторов невозможно, но к этому надо стремиться.
Мысль я понял.
Этот вопрос уже обсуждался. Даже опыты ставили - в симе задвинули ЦТ самолёта подальше в хвост и пробовали висеть. Вопросы отпадали.
Вопрос вовсе не отпал, а зашел в тупик, по крайней мере у меня 😁
По той простой причине, что самолет без передних крыльев с очень “задним” ЦТ висит прекрасно даже без гироскопов, а с крыльями кувыркается.
--------------------------------
P.S. Был такой реальный курьезный случай - парни собрали небольшой RC биплан (в первый раз) и приделали ему изнутри на хвост свинцовую чушку грамм в двести. Типа вычитали в интернете, что так надо. Где был ЦТ наверно объяснять не надо 😃
А так как летать не умели, то предложили облетать самик опытному пилоту. Тот поднял его в воздух и офигел от поведения машины. Но что самое интересное, он СМОГ ЕГО ПОСАДИТЬ !
Висение самолета, это совсем другой коленкор !
Там все рулится оперением находящимся в струе от винта …вал винта, жестко связан с фюзеляжем, что позволяет передавать гироскопический (читай стабилизирующий) момент …
В случае со Скорпионом …
Мы имеем по сути маятниковую систему, где “опорным элементом” являются “винты гироскопы” … а маятник собственно фюзеляж …
Чем ниже ЦТ, тем больше амплитуда и ниже частота качания …
Раскачав такую систему, остановить ее опираясь на гироскопический момент роторов, будет очень сложно ! И гироскопы скорее всего будут только мешать …
Подняв ЦТ повыше, мы снизим инертность системы … частота качания увеличится, амплитуда уменьшится … по идее, гироскопы будут работать в более правильном режиме …
На всех представленных видео … неустойчивость по тангажу, компенсируется умелыми действиями пилота 😉 …
С уважением, Соло.
PS. Внимательно слежу за развитием темы ! Очень привлекательная схема … простая и элегантная … но в простоте и кроется засада 😦 …
Недавно потратил несколько дней чтобы “успокоить” виляющий хвост на вертолете …
И это 600 рекс, с топовым 780 гироскопом и родной сервой …
Усилил роторы, теперь из стальных трубок от антенн. Приклеил сервы, чтобы наверняка. Теперь люфтов нет, роторы подергиваются от гироскопов, как паралитики. 😃
Очередные сегодняшние испытания ничего нового не дали, модель по прежнему ужасно управляется по тангажу.
Стал анализировать из-за чего такое происходит. Оказалось все просто. См. рис1. Предположим требуется подвинуть модель назад. Переводим роторы назад, модель наклоняется вперед отталкиваясь от гироэффекта винтов. Далее производим торможение разворачивая винты вперед. Но ввиду разницы массы роторов и фюзеляжа, а так же внешних факторов фюзеляж не всегда встает в четко горизонтальное положение.
Таким образом накапливается ошибка в тангаже. Можете попробовать мысленно выровнять правую модель на рис 1 движениями роторов. Ничего не получится. 😦
Скачал книжку “Техника вертикального взлета и посадки” К.Хафер Г.Закс Начал изучать. Ужасно много формул, и мой мозг “измученый нарзаном” не смог это проглотить, но основу я кажется понял.
В аппаратах с изменяемым циклическим шагом (V22 и аналогичные) все делается, как в вертолете. А вот в аппаратах постоянным шагом или с турбинами все по другому.
См. рис 2 из книги. Здесь подход другой ЦТ находится впереди роторов (обозначен треугольничком). Таким образом тангаж регулируется совместной тягой турбин (роторов). Но спереди добавляют дополнительный подьемный ротор.Получив таким образом банальный трикоптер, как на фото китаец пытается сделать.
Вот такие грустные выводы. Кстати по поводу лихо-летающего японо-китайца, на китайском форуме предположили, что это липа, изготовленная с помощью палки и рыболовной лески 😃
ну кроме японца есть еще сввп другие, свякие Сесны с поворачивающимся крылом…
можете выложить книжку, почитать полезно будет.
на картинке справа внизу - евр вижи?
Ну о чем я раньше писал, что маятник фюзеляжа не получится стабилизировать гирой, и стабилизировать надо роторы. А фюзеляж пусть болтается как ему угодно, главное, что роторы горизонтально.
ну кроме японца есть еще сввп другие, свякие Сесны с поворачивающимся крылом…можете выложить книжку, почитать полезно будет.
на картинке справа внизу - евр вижи?
Может и есть такая методика, но я ее не знаю. Книжку можете скачать здесь. Там же найдете эту картинку.
Ну о чем я раньше писал, что маятник фюзеляжа не получится стабилизировать гирой, и стабилизировать надо роторы. А фюзеляж пусть болтается как ему угодно, главное, что роторы горизонтально.
Чего-то я не понял, а относительно чего стабилизировать роторы, если фюзеляж свободно болтается?
Вот еще одно видео, летает чертяка и уверенно, правдо в хвосте ротор стоит, но это на курс. А вот Здесь продается уже.
А относительно чего стабилизируется фюзеляж? Горизонтали? Так какая гире разница, что ровнять в горизонт - фюзеляж или ротор, просто закрепить ее надо на роторе.
Ну о чем я раньше писал, что маятник фюзеляжа не получится стабилизировать гирой, и стабилизировать надо роторы. А фюзеляж пусть болтается как ему угодно, главное, что роторы горизонтально.
А толку?! Ну начнёт уходить фюз, роторы вы выровняете (одновременно поможете фюзу ещё более уйти в ту же сторону), выберете ход наклона роторов - а фюз уже имеет инерцию поворота - вот ваш аппарат и производит рассаду овощей 😃
а если роторы оставить всегда параллельно фюзеляжу, и для управления тангажом двигать блок роторов вперед-назад относительно фюзеляжа, таким образом смещая ЦТ ?
или, что то же самое но с другой стороны, роторы будут оставаться на одном месте, а фюзеляж будет двигаться вперед-назад, таким образом смещая ЦТ
а если роторы оставить всегда параллельно фюзеляжу, и для управления тангажом двигать блок роторов вперед-назад относительно фюзеляжа, таким образом смещая ЦТ ?
Эта мысль здесь уже звучала и ИМХО она имеет право на существование. Только позвольте ее расширить. Двигать можно не весь фюзеляж, а груз, скажем аккумулятор внутри фюзеляжа. Притом все действия роторов можно оставить так как было.
При движении вперед роторы поворачиваем вперед, при этом фюзеляж задирает нос вверх. Достаточно сдвинуть груз вперед. Т.е микшируем серву груза на канал тангажа.
Роторы вперед, груз вперед. Роторы назад, груз назад. ☕
Появилась и другая мысль установить валы роторов под углом 45 крадусов к курсу.
Как в Векторе.
Мне седня ютуб по подписке прислал. Кино вчерашнее.
Спасибо, Олег. Наконец-то более менее стало понятно, как оно летает.
Проанализировав выложенные видео, тему с “Вектором”, а так же то что предлагали в теме. Пришел таким выводам:
- Все тяжелые предметы надо максимально близко сдвинуть к валам роторов, максимально облегчив тем самым нос и хвост.
2)Следующий шаг - стабилизатор должен бытть установлен по самолетному в положении РВ вниз.
-
если положения стабилизатора не хватает для выравнивания, требуется изменить положение валов роторов на 45 градусов к курсу (если смотреть сверху), уменьшив таким образом поворотный момент в 2 раза.
-
ну и изменение ЦТ по тангажу тоже должен дать свой результат.
Несколько сумбурно, но это результат долгих размышлений. ☕
Итак начну с 1 и 2 пункта. Опять переделки.😉
Я кстати начинал делать, думал обойтись гироскопами. Ну чтото вроде начало работать… Но потом интерес пропал, точнее других дел хватало. моторы распродал, остилиь на память винты противоположного вращения - особый дифицит))) и v-tail микшеры))))
Но за вашим проектом понаблюдаю, интерес то остался по теме.
Зачетное видео !!!
Конструкция подтверждает предположение о необходимости поднять ЦТ максимально … чем меньше плечо маятника, тем эффективней работа гироскопов !
В горизонтальном полете компенсация по кабрированию происходит за счет хвостового стабилизатора, установленного в “минус” …
Люфты в системе поворота роторов минимизированы за счет переноса серв “к местам боевых действий” 😃 …
При демонстрации, пилот старается не выводить ЛА на “критические углы атаки” …
С уважением, Соло.
Тут предлагали два вертолета хвостами связать. Народ из Сингапура уже прикрутил Постройка Чинука.
Вот хороший В22 который Оспри
еще одна попытка создать двухроторный сввп (к сожалению, винты одинаковые, и модель крутит)
а это уже суровый вертолет-поперечник
Блин. у меня есьть пары 13х6.5 противополжного вращения… Но моторы у вас под них слабоваты