Samson SA-2 по фильму "Аватар"
Здравствуйте! В коптерах не силен, но что если сделать по принципу обычного трикоптера? Горизонтальный полет за счет заднего мотора, все через контроллер, а развороты вокруг оси за счет поворота роторов в разные стороны.
Так изначально и планировалось. Вопрос в другом: горизонтальное удержание - по принципу трикоптера, за счет контроллера. А вот горизонтальный полет за счет одновременного поворота роторов в одну сторону.
Так как продольное горизонтальное перемещение контролировать в ручную неудобно. Хочется все это взвалить на автоматику, самому же только корректировать. Но попробовать можно.
Я вот про это, горизонтальный полет обеспечить не отклонением роторов, а за счет заднего пропеллера, как на классическом трикоптере, роторы использовать только для вращения вокруг оси Z, по аналогии как на классическом трикоптере отклоняется задний пропеллер, тогда все будет делать автоматика получается.
горизонтальный полет обеспечить не отклонением роторов, а за счет заднего пропеллера
По- моему, самый шик полета данного аппарата как раз в шевелении роторами, как в оригинале. ИМХО, конечно, Виктору виднее.
Я вот про это, горизонтальный полет обеспечить не отклонением роторов, а за счет заднего пропеллера, как на классическом трикоптере,
Это я уже проходил, так мой Hunter-Killer летал.
По- моему, самый шик полета данного аппарата как раз в шевелении роторами, как в оригинале.
Согласен.
У стандартной трикоптерной прошивки, на полетном контроллере, на двух дополнительных выходах, есть чистые сигналы курса и тангажа.
Пока что пытаюсь замикшировать этот сигнал тангажа на сервы роторов. Посмотрю, что получится.
Сейчас основная задача - поднять и завесить модель.
Мысли вслух:
На счет поворота роторов в прототипе. Конечно ясно, что крупным планом в фильме “Аватар” снимали полномерный макет на подъемном кране. Издалека летали компьютерные 3D модели.
Но можно попробовать прикинуть работу поворотных роторов. Основой для Самсона скорее всего послужил UH-60 Black Hawk от известного украинца Сикорского. ИМХО.
Взлетный вес этой машины около 8-11 тонн. Для простоты пусть будет 10 тонн.
Предположим, что вес Самсона такой-же. Значит общая тяга СУ столько же.
Пробуем это хозяйство развернуть в воздухе аналогично фильму. Чтобы визуально заметить поворот роторов надо их развернуть хотя бы на 10 градусов, пусть 9.
Значит вектор потока делится на вертикаль и горизонталь с примерным соотношением 9:1.
Придется увеличить общую тягу СУ на 10%, иначе вертолет начнет снижаться.
Но это фиг с ним, мы получаем вращающую тягу в 1 тонну. Как по вашему, с какой скоростью начнет вращаться вертолет при таком вращающем усилии?
Прикинув все это дело, предполагаю, что наклонов роторов вообще не будет заметно при полете. Потом посмотрю это на модели.
Можно делать обманку. Вращать не роторы, а юбки роторов, замикшировав их на соответствующие каналы управления.
Уф, все же настройки - это долго и нудно, а сколько еще впереди…
Сегодня состоялся первый подлет. После 5 месяцев постройки.
Вышел во двор, сунул жене в руки новый фотоаппарат, показал, какую кнопку нажимать. Волновался очень. Задача - выяснить, может ли модель вообще висеть.
Колбасит его конечно капитально, PID-ы стоят по умолчанию. Но это уже дело времени. Да и модель еще полностью не достроена.
Ну и само видео первого взлета. На YouTube выкладывать не стал, подписчики начнут вопросы задавать, а они мне пока не к чему.
Супер! Поздравляю Виктор! А Все таки видно как роторы двигаются! Ждем продолжения!
А Все таки видно как роторы двигаются!
это ПИД-ы задраны - уменьшатся и видно не будет…
Так и хочется закричать, как доктор создавший из ничего гонункулюса “Итс ЛАЙФ! Итс Лайф!”
Мои поздравления!!!
Поздравляю, Виктор! Очередная неправильная модель взлетела!!! Ваше умение заставить летать то, до чего большая наука еще не дозрела, меня просто поражает!!!
Поздравляю!
кстати, то как роторы двигаются реально очень красивый вид создает!
ОЧЕНЬ реалистично!
от известного украинца Сикорского
Тогда еще не существовало Украины,он считался русским.
Тогда еще не существовало Украины,он считался русским.
Точнее Советским!
Русский, Украинский итд. это национальности. а Советский союз это союз нации был;)
Советский звучит и полиnкорректно и круче 😁
А у меня возникла проблема. При взлете на видео Самсон упорно разворачивался вправо, я его корректировал руками.
При дальнейшем разборе выяснилось, что при увеличении газа выше нуля: на сервы начинает поступать какой-то левый сигнал, который пошагово поворачивает роторы. При сбросе газа на нуль - роторы возвращаются в нормальное положение.
Разбираюсь с глюками.
При сбросе газа на нуль - роторы возвращаются в нормальное положение.
Виктор, если прошивка трёхи то ПИД по Yaw надо уменьшить раза в 2 - 2.5 - и что показывает ГУИ (да даже без пропов включить) - не ворочается сам по Yaw в ГУИ ?
MultiWii сдох совсем, пытаюсь реанимировать.
А вообще, Гуи показывал норму. Если по YAW убавить I до нуля, то пошаговое перемещение прекращалось.
MultiWii сдох совсем
там дохнуть нечему😵 - еепром почищена?
Если по YAW убавить I до нуля, то пошаговое перемещение прекращалось
правильно - потому что P очень высоко, а I это накопление ошибки - вот и валит…
правильно - потому что P очень высоко, а I это накопление ошибки - вот и валит…
Нет, даже если P убавить до нуля, все равно шагами с промежутком 1-2 секунды происходит поворот.
еепром почищена?
Не пробовал, не знаю как это делать.
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Выделил время на очередную мелочевку. Занялся, так называемыми, “лианорезами”. В реальность, конечно, полная чушь - резать лианы подобным способом, да еще в полете.
Основа потолочная плитка, чтобы увеличить жесткость, кромки прошел бамбучинами из бамбуковых шампуров.
Фото разных этапов работы:
Не пробовал, не знаю как это делать.
rcopen.com/forum/f123/topic283798/2982
В стандартных библиотеках ардуино есть скетч для чистки еепром, заливается - перезапускается плата, после этого можно заливать прошивку, проблема вия в том, что еепром оно само не чистит и там после заливки разных версий прошивок будет просто каша, а это все параметры!