Создание собственной системы стабилизации
обижаться не буду, т.к. все не так 😉
получилось как раз таки со связкой mpu6050 + ms5611, а потом уже коэф. подобрал и для bmp085, но все равно для bmp085 точность ограничена точностью по паспорту +/-1метрдалее сколько я просидел в графиках барометра (как ms5611 так и bmp085), там реальная задержка/лаги самих показаний сенсора, и частота опроса тут не поможет, а спасает только скорость сенсора (только аксель!)… и если на одном баро, то пиды будут как сопли еле-еле, а если выше, то дерготня… и демо с толкалками и резким остановом на одном баро ну ни как!
с сонаром таже фигня, без акселя толком ничего не держит, т.к. теже задержки/лаги…п.с. сегодня хорошо так подрюкался с предсказанием высоты по акселю и получил результат практически как у арду 2.9RC1 на видива ниже…
но блин тут уже двойное интегрирование и коррекция через кф… иногда интегратор выходил из стабилизации…
а сорсы и гуи можете выложить?
и тут же повторю вопрос… посоветуйте среду разработки под stm32… полезные тулы там всякие и т.д.
Читая ms5611 с частотой 100 Гц и усредняя по 10 измерениям я получаю маленький шум и актуальные данные и поэтому никто не дергается, то же с сонаром , но использую дорогой сонар МВ1200 на котором пропусков нет. Конечно использование акселя это правильно, но для хорошего результата сначала лучше хорошие датчики. То же самое я писал год тому. Мимоходом посмотрел последнюю версию Арду - так акселерометр там используют. (z-damping !)
По STM изначально выберите среду разработки. Как по мне IAR предпочтительнее, но может быть и Keil и бесплатные.
а сорсы и гуи можете выложить?
Сорсы полного ПО выкладывать не планирую, если смогу аккуратно подрезать уже привязанную свою “специфику”, то чистый ИНС выложу.
гуи как такового нет, в “большом” ПО есть лазейка в Вийский гуи, а так обычная терминалка putty + демо-отображалка (красный/синний “самолётики”).
и тут же повторю вопрос… посоветуйте среду разработки под stm32… полезные тулы там всякие и т.д.
пишу в кейле 460, или Эклипс+ГЦЦ. Под последнее проект пока не собирал, не знаю как там с отладкой Ф3 ( наверное никак), а про кейл уже писал, что перифирию F3 отлаживать нет возможности…
и тут же повторю вопрос… посоветуйте среду разработки под stm32… полезные тулы там всякие и т.д.
Я все это шаманство командной строки так и не осилил - поставил CooCox IDE, она бесплатная, все что надо есть (сделано на базе Eclipse), и работает “из коробки”.
поставил CooCox IDE, она бесплатная, все что надо есть (сделано на базе Eclipse), и работает “из коробки”.
У меня один вопрос: перифирию Ф3 отлаживает?
Встроенный отладчик на плате discovery есть, можно ли ставить точки останова в обработчиках прерываний, пока не разбирался.
coocox рулит. А есть тут любители maple? В программировании та же ардуина, только на стм32
ребята сейчас maple II делают на ф4 точно бомба будет.
Была у меня идея двинуться в сторону обработки видео для целей стабилизации, но необходимость зарабатывать что-то на жизнь не позволила. (Времени не хватило на все)
.
А не поделитесь соображениями насчет принципа стабилизации по видеокартинке, я тоже хочу попробовать поработать в этом направлении.
У меня есть кое какие мысли по отслеживанию перемещения пикселов, но интересует Ваше мнение (если не секрет).
Как бы Вы реализовали сей алгоритм…?
А есть тут любители maple?
Там бутлоадер заменять надо, если не ошибаюсь…
А не поделитесь соображениями насчет принципа стабилизации по видеокартинке, я тоже хочу попробовать поработать в этом направлении.
У меня есть кое какие мысли по отслеживанию перемещения пикселов, но интересует Ваше мнение (если не секрет).
Как бы Вы реализовали сей алгоритм…?
Супер конечно…
Но я бы всеж начал с чего то попроще типа отслеживания перемещений по картинке (как в оптической “мыши”)
Там бутлоадер заменять надо, если не ошибаюсь…
Пардон, а зачем?
они свой собственный бутлоадер используют, да даже посмотреть - инициализация USB идёт через порт PD4 а не через PA9 как в родном бутлоадере, хотя он скорей всего вторичный, ещё не пробовал…
Хотя есть подозрения о неких фоновых процессах внутри, вроде проц 72мгц, а мбед 96мгц быстрее в 6 раз выполняет один и тот же код. Но все же именно на мапле мини был сделан стаб у которого 250гц цикл включая гира аксель маг баро гпс. Над этим екф.
Посмотри в сторону мбед - очень рекомендую. Займешся не низкоуровневым программированием, а именно системой стабилизации-автопилотом
Зацени
Датчики внутри “домика”, все прижато поролоном, для баро самое то
А аот “домик” из мапле мини
И вот продукт эволюции - дом на стм32ф405
Дринкер стайл так сказать - дом и крутилки. Зато с отверточкой без ноутбука за пару минут в поле все до идеала тюненгуется.
У меня есть маленькая мапл, немного возился с ней. Что не понравилось: ардуинское иде, тормозит и глючит; пробовал подключить к ней компас по и2ц стандартными ардуинскими методами - не получилось, возможно “не умею готовить”, либо это как раз о том что низкоуровневое программирование никуда не денешь.
Зато с отверточкой без ноутбука
Ноут и не нужен, есть телефон с голубым зубом.
Алeксандр, у маплe вирe нeту надо и2ц.х юзать. на сцайтe подробно описано. вообщe проблeм нeту
Посмотрел Maple Mini - классная штука, давно хотел во всяких поделках использовать STM, но разводить вручную плату совершенно лень. С такой платой все гораздо удобнее.
Только не очень понял, как там обстоит с отладкой?
PS: 34$ на спаркфане, дорого, взял на ебее на пробу за 24$, сойдет для тестов.
Только не очень понял, как там обстоит с отладкой?
Думаю с отладкой там такая же шляпа как и у Ардуины на АТМЕГА… т.е. никакой
P.S. Ну разве что через println 😃
А не поделитесь соображениями насчет принципа стабилизации по видеокартинке, я тоже хочу попробовать поработать в этом направлении.
У меня есть кое какие мысли по отслеживанию перемещения пикселов, но интересует Ваше мнение (если не секрет).
Как бы Вы реализовали сей алгоритм…?
Собственно идея была сделать точную (±10…20 см) автоматическую посадку в точке старта по маркеру, но дальше идеи пока не пошло.
с отладкой в классичeском понимании у маплe дeйствитeльно никак. Но на практикe при отсутствии нeобходимости низкоуровнeвого программирования в принципe принт достаточeн.
Но на практикe при отсутствии нeобходимости низкоуровнeвого программирования в принципe принт достаточeн.
Несколько вопросов:
- Как использовать передачу данных с датчиков через ПДП?
- Как получить прерывания о готовности данных у датчика?
- Как вообще организовать работу в параллельных процессах?
Это всё конечно не нужно для работы супер петли, ну тогда мы получим АПМ и МультиВий.
По третьему пункту наверняка есть смысл RTOS пользовать…