Создание собственной системы стабилизации
А у тебя как дела с леталкой своей? чёт не слышно, не видно…
SergDoc, добрый день!
Так как вы убрали загрузчик и прошивки для F4BY, можно ли вас попросит скомпилировать и то и другое ?
Что-то у меня компиляция не проходит из исходников. (ОС WIN7).
Ну или если можно, описать тут: www.megapirateng.com/forum/viewforum.php?f=10 пошагово от загрузки инструментов для компиляции, установки их, до самой команды компиляции, возможно есть подводные камни, из-за которых не получается скомпилировать ни загрузчик, ни саму прошивку для F4BY. думаю может многим пригодится.
А вот под руками и нету 😦
Я немного сейчас другим делом занят…
есть DFU тут сразу и лодырь и прошивка под квадрик - т.к. я тоже ленивый и рабочую прошивку сохранил т.к. надо было стереть проц…
просто на данный момент загрузчик переделывается…
короче залить DFU утилитами от ST потом можно заливать перезаливать прошивки…
Что-то у меня компиляция не проходит из исходников.
dev.ardupilot.com/wiki/building-px4-with-make/
всё тоже самое, а про лодырь тут pixhawk.org/dev/px4_bootloader , если собирать самому, то я там делал HEX на выходе дабы было легче в dfu превратить…
А вот под руками и нету 😦
Я немного сейчас другим делом занят…
есть DFU тут сразу и лодырь и прошивка под квадрик - т.к. я тоже ленивый и рабочую прошивку сохранил т.к. надо было стереть проц…
просто на данный момент загрузчик переделывается…
короче залить DFU утилитами от ST потом можно заливать перезаливать прошивки…dev.ardupilot.com/wiki/building-px4-with-make/
всё тоже самое, а про лодырь тут pixhawk.org/dev/px4_bootloader , если собирать самому, то я там делал HEX на выходе дабы было легче в dfu превратить…
По этой инструкции и делал, получил ошибки, описанные тут: rcopen.com/forum/f134/topic224458/2562
DFU залил (но похоже старая версия, так как в винде определяется как “PX4”, а не “F4BY”), одну из прошивок F4BY тоже залил, но что-то в Мишн планере работает непонятно, консоль через раз пашет, а вот при использовании всех остальных режимов не подключается. Соответственно ни калибровок, ни настроек не сделать.
Думал может прошивка старая или еще что-то, и что если собрать из исходников, проблем не будет.
За архив спасибо, попробую прошить с ним.
так как в винде определяется как “PX4”,
дело в том что с планнером ставится драйвер px4, а в нём id наше есть…
дело в том что с планнером ставится драйвер px4, а в нём id наше есть…
Понятно, спасибо!
Вопрос возник по файлу dfu, который выше, если его залью, то автоматом будет и загрузчик и прошивка ? После него прошивать файлом ArduCopter.px4 не обязательно, все верно ?
А у тебя как дела с леталкой своей? чёт не слышно, не видно…
Да особо нечем похвалиться… Вяло пилю свою ИНСку, хочется сделать красиво, надёжно и правильно, но после испытаний приходится два из трёх прилагательных вычёркивать (
Щас жду запчасти для самого мелкого, сним можно в комнате экспериментировать, очень надеюсь, что с ним процесс разработки пойдёт быстрее 😃
то автоматом будет и загрузчик и прошивка
да под квадрик Х
да под квадрик Х
Спасибо, все залил.
Но, опять те же проблемы, с консоли могу подключиться, а с вкладок подключение не идет, может там какой ньюанс есть ?
Спасибо, все залил.
Но, опять те же проблемы, с консоли могу подключиться, а с вкладок подключение не идет, может там какой ньюанс есть ?
А что в консоли пишет?
может надо sd вставить или фрам стереть, а может и то и другое?
Кстати, Алексей тут постарался описал процесс, за что ему огромное спасибо!
hobby.msdatabase.ru/…/f4by_handmake
пилю свою ИНСку, хочется сделать красиво, надёжно и правильно
Предлагаю совместные усилия в этом направлении, обмен опытом так сказать…
(тоже испытываю/переделываю и т.д. и т.п.😃)
“Бандой” работать, конечно удобней, но на одном железе и в одной среде ибо, что работает в gcc, кеил может убить при оптимизации, ну и сами понимаете, что 407-й и 427-й камень вроде из одного теста а работают не совсем одинаково тот же SDOI…
но на одном железе и в одной среде ибо
Эт конечно идеальный вариант, но можно испытывать/обсуждать разные подходы на уровне алгоритмов, как ни крути, а в основном все сенсоры имеют одни и те же “слабые” места, вопрос - как эти слабые места обойти…
сергей, многие просят схему.
я понимаю что копирайты, но очень сложно “творить” даже не имея под рукой куда какие пины
можно я выложу хотябы отдельно sch без разводки платы или в pdf?
А чё Макс не сказал? я ж давал для выкладки схему и сборочный в ПДФ… Да и смысла схему прятать нет - всё в коде видно, герберы другое дело - нечего плодить халяву…
Парадокс, я сейчас в состоянии полностью повторить OP REVO, практически по памяти (а вы знаете что они 2-х версий?), но мне это ни к чему, а без герберов чёт я не видел “левых” в продаже…
Предлагаю совместные усилия в этом направлении, обмен опытом так сказать…
Не вопрос, предлагаю обсуждать общетеретические вопросы прямо здесь, а отдельные частные вопросы через личку или мыло.
В данный момент у меня проблема с “глубоким” скрещиванием акселя и абсолютных датчиков координат (барик+ ГПС). Под глубоким слиянием я понимаю прямое объединение кинематических параметров ЛА (ускорения, скорости, координат) от акселя через ВЧ фильтр и ГПС+барик через НЧ.
Вычисление идёт встречно ускорение акселя-> скорость ИНС-> координата ИНС; координаты ГПС+барик -> скорость ГПС+барик. Потом скорости и координаты объединяются через фильтр.
Всё в принципе работает, но не правильно работает интегральная корректировка горизонта… У меня получается положительная обратная связь, чем больше разгоняется ЛА тем больше наклоняется горизонт в противоположную сторону, а стабилизатор наклоняет его в сторону вектора скорости.
“Бандой” работать, конечно удобней, но на одном железе и в одной среде ибо, что работает в gcc, кеил может убить при оптимизации, ну и сами понимаете, что 407-й и 427-й камень вроде из одного теста а работают не совсем одинаково тот же SDOI…
Я пока вижу работу “банды” исключительно в обмене идеями на уровне принципов и математики, хотя в обмене “принципиальным” кодом тоже проблем не вижу. У меня например железо и алгоритмы полностью разделены, есть небольшой АПИ.
Под глубоким слиянием я понимаю
Замысел нехилый… Насколько я понял, (такие вещи лучше воспринимаются в виде блок-схемы) сразу “бросается в глаза” явная “закольцовка”: аксель>скорость>координаты и ГПС.координаты>скорость (?),
не понял - “кто кого” корректирует… (параметры одновременно корректируются что ль ??)
Да никто никого не корректирует, не совсем правильное слово, система сама себя должна корректировать, а вот как? другой вопрос, аксель в краткосрочной перспективе, ЖПС и баро в долгосрочной…
Да никто никого не корректирует
А как же фраза:
Вычисление идёт встречно
??
система сама себя должна корректировать
“система” - это есть: координаты, скорость, высота…
не понял - “кто кого” корректирует… (параметры одновременно корректируются что ль ??)
Есть набор параметров которые получаются интегрированием акселя (параметры ИНС), скорость и координаты слабо, но постоянно корректируются ГПСом и бариком. Абсолютная скорость получается дифференцированием барика и ГПСа. Если моск резко дернуть в сторону, то аксель “подкидывает дровишек” в интегратор, а ГПС и барик пытаются его “успокоить”.
система" - это есть: координаты, скорость, высота…
Все параметры в декартовом пространстве в виде 3хмерных векторов.
такие вещи лучше воспринимаются в виде блок-схемы
Это можно, но не сегодня.
По сути сам фильтр есть ПИД, только ступенчатый. Вверх идёт интеграция акселя, вниз дифференциация ГПС и баро. Потому я и пишу -“встречно”, предполагаю что таким образом подбором весовых коэффициентов можно получить приемлемую ИНС. Алхимия короче ))))
И всё это более менее работает, но вот беда с горизонтом, его нужно корректировать производной ошибки скорости (ускорением исправления 😎 ) ИНС… Вот тут вся собака порылась.