Создание собственной системы стабилизации
А вот под руками и нету 😦
Я немного сейчас другим делом занят…
есть DFU тут сразу и лодырь и прошивка под квадрик - т.к. я тоже ленивый и рабочую прошивку сохранил т.к. надо было стереть проц…
просто на данный момент загрузчик переделывается…
короче залить DFU утилитами от ST потом можно заливать перезаливать прошивки…dev.ardupilot.com/wiki/building-px4-with-make/
всё тоже самое, а про лодырь тут pixhawk.org/dev/px4_bootloader , если собирать самому, то я там делал HEX на выходе дабы было легче в dfu превратить…
По этой инструкции и делал, получил ошибки, описанные тут: rcopen.com/forum/f134/topic224458/2562
DFU залил (но похоже старая версия, так как в винде определяется как “PX4”, а не “F4BY”), одну из прошивок F4BY тоже залил, но что-то в Мишн планере работает непонятно, консоль через раз пашет, а вот при использовании всех остальных режимов не подключается. Соответственно ни калибровок, ни настроек не сделать.
Думал может прошивка старая или еще что-то, и что если собрать из исходников, проблем не будет.
За архив спасибо, попробую прошить с ним.
так как в винде определяется как “PX4”,
дело в том что с планнером ставится драйвер px4, а в нём id наше есть…
дело в том что с планнером ставится драйвер px4, а в нём id наше есть…
Понятно, спасибо!
Вопрос возник по файлу dfu, который выше, если его залью, то автоматом будет и загрузчик и прошивка ? После него прошивать файлом ArduCopter.px4 не обязательно, все верно ?
А у тебя как дела с леталкой своей? чёт не слышно, не видно…
Да особо нечем похвалиться… Вяло пилю свою ИНСку, хочется сделать красиво, надёжно и правильно, но после испытаний приходится два из трёх прилагательных вычёркивать (
Щас жду запчасти для самого мелкого, сним можно в комнате экспериментировать, очень надеюсь, что с ним процесс разработки пойдёт быстрее 😃
то автоматом будет и загрузчик и прошивка
да под квадрик Х
да под квадрик Х
Спасибо, все залил.
Но, опять те же проблемы, с консоли могу подключиться, а с вкладок подключение не идет, может там какой ньюанс есть ?
Спасибо, все залил.
Но, опять те же проблемы, с консоли могу подключиться, а с вкладок подключение не идет, может там какой ньюанс есть ?
А что в консоли пишет?
может надо sd вставить или фрам стереть, а может и то и другое?
Кстати, Алексей тут постарался описал процесс, за что ему огромное спасибо!
hobby.msdatabase.ru/…/f4by_handmake
пилю свою ИНСку, хочется сделать красиво, надёжно и правильно
Предлагаю совместные усилия в этом направлении, обмен опытом так сказать…
(тоже испытываю/переделываю и т.д. и т.п.😃)
“Бандой” работать, конечно удобней, но на одном железе и в одной среде ибо, что работает в gcc, кеил может убить при оптимизации, ну и сами понимаете, что 407-й и 427-й камень вроде из одного теста а работают не совсем одинаково тот же SDOI…
но на одном железе и в одной среде ибо
Эт конечно идеальный вариант, но можно испытывать/обсуждать разные подходы на уровне алгоритмов, как ни крути, а в основном все сенсоры имеют одни и те же “слабые” места, вопрос - как эти слабые места обойти…
сергей, многие просят схему.
я понимаю что копирайты, но очень сложно “творить” даже не имея под рукой куда какие пины
можно я выложу хотябы отдельно sch без разводки платы или в pdf?
А чё Макс не сказал? я ж давал для выкладки схему и сборочный в ПДФ… Да и смысла схему прятать нет - всё в коде видно, герберы другое дело - нечего плодить халяву…
Парадокс, я сейчас в состоянии полностью повторить OP REVO, практически по памяти (а вы знаете что они 2-х версий?), но мне это ни к чему, а без герберов чёт я не видел “левых” в продаже…
Предлагаю совместные усилия в этом направлении, обмен опытом так сказать…
Не вопрос, предлагаю обсуждать общетеретические вопросы прямо здесь, а отдельные частные вопросы через личку или мыло.
В данный момент у меня проблема с “глубоким” скрещиванием акселя и абсолютных датчиков координат (барик+ ГПС). Под глубоким слиянием я понимаю прямое объединение кинематических параметров ЛА (ускорения, скорости, координат) от акселя через ВЧ фильтр и ГПС+барик через НЧ.
Вычисление идёт встречно ускорение акселя-> скорость ИНС-> координата ИНС; координаты ГПС+барик -> скорость ГПС+барик. Потом скорости и координаты объединяются через фильтр.
Всё в принципе работает, но не правильно работает интегральная корректировка горизонта… У меня получается положительная обратная связь, чем больше разгоняется ЛА тем больше наклоняется горизонт в противоположную сторону, а стабилизатор наклоняет его в сторону вектора скорости.
“Бандой” работать, конечно удобней, но на одном железе и в одной среде ибо, что работает в gcc, кеил может убить при оптимизации, ну и сами понимаете, что 407-й и 427-й камень вроде из одного теста а работают не совсем одинаково тот же SDOI…
Я пока вижу работу “банды” исключительно в обмене идеями на уровне принципов и математики, хотя в обмене “принципиальным” кодом тоже проблем не вижу. У меня например железо и алгоритмы полностью разделены, есть небольшой АПИ.
Под глубоким слиянием я понимаю
Замысел нехилый… Насколько я понял, (такие вещи лучше воспринимаются в виде блок-схемы) сразу “бросается в глаза” явная “закольцовка”: аксель>скорость>координаты и ГПС.координаты>скорость (?),
не понял - “кто кого” корректирует… (параметры одновременно корректируются что ль ??)
Да никто никого не корректирует, не совсем правильное слово, система сама себя должна корректировать, а вот как? другой вопрос, аксель в краткосрочной перспективе, ЖПС и баро в долгосрочной…
Да никто никого не корректирует
А как же фраза:
Вычисление идёт встречно
??
система сама себя должна корректировать
“система” - это есть: координаты, скорость, высота…
не понял - “кто кого” корректирует… (параметры одновременно корректируются что ль ??)
Есть набор параметров которые получаются интегрированием акселя (параметры ИНС), скорость и координаты слабо, но постоянно корректируются ГПСом и бариком. Абсолютная скорость получается дифференцированием барика и ГПСа. Если моск резко дернуть в сторону, то аксель “подкидывает дровишек” в интегратор, а ГПС и барик пытаются его “успокоить”.
система" - это есть: координаты, скорость, высота…
Все параметры в декартовом пространстве в виде 3хмерных векторов.
такие вещи лучше воспринимаются в виде блок-схемы
Это можно, но не сегодня.
По сути сам фильтр есть ПИД, только ступенчатый. Вверх идёт интеграция акселя, вниз дифференциация ГПС и баро. Потому я и пишу -“встречно”, предполагаю что таким образом подбором весовых коэффициентов можно получить приемлемую ИНС. Алхимия короче ))))
И всё это более менее работает, но вот беда с горизонтом, его нужно корректировать производной ошибки скорости (ускорением исправления 😎 ) ИНС… Вот тут вся собака порылась.
Алхимия короче ))))
алхимия у Саши Маховика ))) там на вие автоматический подбор коэффициентов )))
там на вие автоматический подбор коэффициентов )))
Это круто! Смотрел как то его старые ролики, полет весьма качественный.
Тоже надо какнить кино снять. Сравнить работу АП и моей ИНС на параллельных Ф4БЫ по коррекции центростремительного ускорения, но всё руки не доходят карусельку сляпать…
А тем временем в далёкой далёкой галактике )))