Создание собственной системы стабилизации
Всего ИМУ то
ыть узнаю вий…
блин у меня сейчас большое желание переписать его на FreeIMU (там калман и вроде как шустрый) т.к. хмега позволяет его засунуть… если получиться могу потом поделится
Хочу выходы сделать так:
Motor1 - PA1 t2cn2
Motor2 - PA2 t2cn3
Motor3 - PA3 t2cn4
Motor4 - PB0 t8cn2
Motor5 - PB1 t8cn3
Motor6 - PB6 t4cn2
Motor7 - PB8 t4cn3 /SCL
Motor8 - PB9 t4cn4 /SDA - это если регули I2C
ну если что, то порты местами поменяю - для того чтоб легче плату разводить, надеюсь подводные камни меня не ждут, а то помню в мультивиие долго потом ковырял переназначивая порты и прерывания…
А входы я с гордостью сопру у Олега (Siberian) надеюсь не обидится 😃
Что-то мне подсказывает что контроллеру на F407 и MPU6000 суждено быть
Почему не на 405м? Датчики СПИ? Линии готовности данных ДУС и акселя выведены на прерывания? ЮСБ с поддержкой штатного загрузчика? Свободный СПИ и АЦП будут? СДИО? Полностью аппартный ШИМ вход/выход?
Если вспомню ещё допишу)))
Я б с удовольствием, но где его взять чтоб доставка не была в три-четыре раза дороже на гудлаке есть такой www.goodluckbuy.com/ms5611-01...er-module.html и такой www.goodluckbuy.com/ms5607-02...or-module.html , брать?
бери здесь, www.aliexpress.com/item/…/557622969.html
я с китайцем договаривался, он за несколько деталек с меня одну доставку взял.
Сергей, ты наверное интересовался, насколько хорош аксель МПУ6000, например, по сравнению с ЛСМ330?
ЗЫ если на верхние вопросы ещё нет ответов, можешь считать предложением )
Начну с конца, аксель однозначно лучше, меньше боится вибраций и не дёргается как у ЛСМ сам по себе, есть готовые драйвера, одна шина и я его купил 😃 , естественно на этот раз датчики СПИ 😃
На алиекспресс доставка в Беларусь самая дешовая 45, а так как мне осталось прикупить только баро (его тоже можно по СПИ пользовать) то уж лучше на гудлаке - осталось то 10 рублей американских найти…
на счёт свободного СПИ - врятли, завязана MicroCD, флешка маленькая (закос под ОР), МПУ и возможно баро. Отдельные UART на GPS, телеметрию, и возможно программирования на первых порах. Вообще планируется USB - но так всё туманно расписано, либо же брать другой бутлоадер, либо же извращатся, ну до ПО ещё далеко ДУС с МПУ планирую, ШИМ надежда на аппаратный ещё есть 😃 , АЦП свободные будут, но вопрос, а буду ли я их разводить - посмотрим, по крайней мере батарейка мне понравилась в назе32 - так что вход для неё обязательно будет, хочу и не хочу управление подсветкой - делать, не делать - всё будет зависеть от загруженности платы (нижней), а ещё же сонар куда-то всунуть надо 😃 вобщем копать не перекопать - но интересно ж зараза 😃
Блиин - думал же что что-то забыл, надо ж было вместе с процем FT232 заказать - JTAG сделать хррр…
а ещё же сонар куда-то всунуть надо
для сонара делал выход с конвертером на 2 резисторах и полевике - им нужен сигнал не меньше 4.3в иначе нестабильно работают(SR04), вход - чисто резистивный делитель, итого 2 ноги проца. кстати с норм кодом обработки сонара замучался (корректное определение норм данных/ошибки), как исходники использовал код от alexmos, в итоге вроде норм получилось - могу поделиться
для сонара делал выход с конвертером на 2 резисторах и полевике - им нужен сигнал не меньше 4.3в иначе нестабильно работают(SR04), вход - чисто резистивный делитель, итого 2 ноги проца. кстати с норм кодом обработки сонара замучался
Для СТМа бесполезное шаманство, входы примут+5В, выход с открытым стоком и резистор на +5В.
Сергей, я вот все читаю вашу тему и никак не могу вкурить, какой смысл пытаться повторить чужие разработки? ИМХО, если немного почитать про плюсы и минусы существующих контроллеров, можно вполне наваять свой - который возможно пойдет в массы. Например взять CRIUS AIOP - все в нем хорошо, еще немного и будет совсем хитовым контроллером. Если немного посмотреть вперед, пора делать похожий но на базе ARM. А прошивки постепенно подтянутся 😃
Тот же ArduCopter компилится под F4 при большом желании (Проект Multipilot32)
Алексей, я тоже что-то не вкурил 😃
какой смысл пытаться повторить чужие разработки?
это вы у Таймкопа спросите 😃
и
Если немного посмотреть вперед, пора делать похожий но на базе ARM.
в чём вопрос, я на данный момент, как раз ухожу в сторону (точнее собираю солянку из того что мне нравится), оно уже не ArduCopter, не Multipilot32, не разработки OP и не Multiwii, хотя близко, я не сделаю свою наземную станцию, так что всё равно придётся к чему-то привязатся. Я в первую очередь делаю железяку для себя и никакой коммерческой составляющей в этом нет (и если кто-то захочет - может повторить, но сам), получается контроллер с разными плюшками, но дешевле чем продающиеся в той же комплектации, ну и как следствие - я его знаю и знаю что могу ожидать от него. Я делаю это для души - мне это нравится! 😃
Для СТМа бесполезное шаманство, входы примут+5В, выход с открытым стоком и резистор на +5В.
у ТС он вообще на голые лапы без всяких шаманств работает 😃
скорей всего барометр по SPI будет, но пока только предположение…
А ещё я очень сильно тоскую по крутилкам в КУКе 😃
Куда лучше воткнуть барометр (MS5611) на нижнюю или верхнюю плату? - сам склоняюсь к нижней…
Его надо защищать от прямых потоков воздух и солнечного света, отсюда и исходите
на нижнюю или верхнюю плату?
подальше от солнца - лучше нижняя
О какая штучка появилась goodluckbuy.com/stm32f407-417zg-module-hy-stm32f4x…
Вобщем, если кто-то захочет поучавствовать в созидании новой платы, прошу вносить предложения пока я не начал разводку (нижняя почти готова)
на нижней плате будут распологаться: STM32F407VET6, MPU6000(SPI), MS5611(SPI), а так же, MicroSD(SPI), W25X40A (SPI), AT24C512BN (I2C), разъёмы.
На верхней: MT3329 (UART), HMC5883 (I2C)
За одно переехать сюда github.com/SergDoc/Nev_MultirotorControl - думаю будет удоней, т.к. я не особо программер 😃
DCMI будет разведен?
А надо?
Не знаю, интересуюсь 😃
Я на сколько понимаю для камеры (если вы планируете использовать камеру) потребуется внешнее ОЗУ, а его я как-то не планировал… и так уже под завязку получается нижняя плата…
Я на сколько понимаю для камеры (если вы планируете использовать камеру) потребуется внешнее ОЗУ, а его я как-то не планировал… и так уже под завязку получается нижняя плата…
Думаю вешать обработку или предобработку для передачи на единственный проц полётного контроллера бессмысленно, сильно разные задачи. Писать ПО для такой системы без поддержки ОСРВ крайне неудобно, а с осью возрастут накладные расходы на обработку задач, для многоротора может быть критично.
А платка хороша… Только опять же для полётного контроллера внутренненго ОЗУ достаточно.
Та с гудлака? там флешка внешняя…
а камеру маленькую (вертикально) для удержания позиции - интересно, но не сейчас… не по возрасту предмет 😃
О какая штучка появилась goodluckbuy.com/stm32f407-417zg-module-hy-stm32f4x…
Так есть там же платы уже с датчиками и STM, чем не устраивает?
goodluckbuy.com/kcopter-stm32f103cbt6-flight-contr…
Или более продвинутый вариант: PX4 Autopilot
store.diydrones.com/PX4FMU_p/br-pxfmu.htm
на первой это аналог NAZE32, вторая 149 у.е. у меня на данный момент примерно тоже самое по цене только с GPS и сонаром (из расчёта перехода на ms5611, и заказа плат)