Собираем разбираем краши/отказы коптеров
А что ж его так нещадно шатает?
Это я его так нещадно шатаю…) И газ в пол тоже я, а закрутило его потому, что я сделал три вещи одновременно, резко сбросил газ, развернул на 180 градусов и из максимума вперед дернул в максимум назад… Ну, может не совсем одновременно, но и не по очереди…) Это я так рамы испытываю…
Кто торопится, мотаем на 1.10 )))
Для Термит: привет, если бы движки , то при замене назы на арм было бы нечто похожее , но на арм висит и летает даже с в два раза большим весом ( штатный акк 2700 мА , ставлю 11А ) Как то бился с этим глюком наз заменой движков и регулей на три разных модификации … Короче наза не любит больших пропов по отношению к весу коптера, типа долголет сделать сложно из нее . Зачем пишу- поставил сейчас арм на эту раму и отлетал 10 мин с провокационной раскачкой стиками и в нехилый ветер, вроде не перевернулся пока))
Тогда летайте на APM хотя бы раз 30 и если ничего подобного с раскачкой не появится тогда возможно действительно это особенность назы на больших пропах.
Короче наза не любит больших пропов по отношению к весу коптера, типа долголет сделать сложно из нее .
Проверить бы тот коптер, что с Назой не дружит еще на Вуконге или А2. У меня на основе своих практических наблюдений есть одна гипотеза, уже переросшая в уверенность - подозреваю, что корень всех проблем в слишком примитивном ПИД регуляторе доступном пользователю - тот что есть в полетных контроллерах DJI, другими словами в гейнах. Сами представители DJI рьяно отрицают наличие ПИД регулировки, но это скорее всего неправда, ибо фрагменты ПИД регулятора можно наблюдать в вкладе Advanced того же Вуконга. Спрашивается - если вы, DJI сделали свой уникальный алгоритм, то зачем использовать совместно с инновационной системой широко известные “костыли” в виде старого, изъезженного ПИД управления (как минимум интегральную составляющую для компенсации ошибки)? Если на APM, Multiwii, Rabbit и многих других полетных контроллерах мы имеем доступ к множеству ПИД настроек, то здесь DJI объединила контроль таким образом, что двигая слайдер Gain, мы одним махом меняем несколько составляющих ПИД регулятора. Несомненно, цель DJI была избавить многих начинающих моделистов от ужасной и непонятной аббревиатуры “ПИД” - в каком-то смысле им это удалось, но плата за это действие стала невозможность точно настроить аппарат под свое железо.
Я несколько раз писал разработчикам DJI о ПИД, Gain, осцилляциях, стабильности, некачественной пайке в модулях Wookong, но видимо я задавал слишком уж неудобные вопросы, так что ответить на них они не удосужились 😁
Вот это настоящий АРС -
Вот тоже 100% оригинал. Брал с apcprop.com Если ломать руками - ломаются очень даже хорошо. Балансировка в районе ступицы винта просто ужасная. Вот скоро буду пробовать MR серию.
подозреваю, что корень всех проблем в слишком примитивном ПИД регуляторе доступном пользователю - тот что есть в полетных контроллерах DJI
В контроллерах от ЗЕРО вообще нет понятия ПИД, но тяжеловесы на нем летают так как не летают ни на назе ни на вуконге, имею все указанные контроллеры.
В контроллерах от ЗЕРО вообще нет понятия ПИД, но тяжеловесы на нем летают так как не летают ни на назе ни на вуконге, имею все указанные контроллеры.
Зеро к сожалению в живую не видел, но судя по описанию, для облегчения настройки у них также введены некие параметры усиления. Им, как и DJI имеет смысл скрывать сам факт наличия ПИД регулятора в угоду своей уникальности, тем более, что программный код закрытый, а ломать кристаллы CPU скорее всего никто не будет. Разумеется, два разных производителя сделали эту функцию настройки на свой лад, именно этим и можно объяснить столь значительную разницу в поведении одинаковых коптеров, но на разных полетных контроллерах.
Я склонен больше думать о неком “шунтирующем конденсаторе” который замедляет отработку возмущений на программном уровне для стабильного висения , а вот на больших пропах эта “задержка” мешает стабилизироваться ( трудно быстро раскрутить проп) назе. Что подтверждается статистикой использования назы на мелких пропах ( до 10" ) и на большем размере, в основоном падаю на 14" .Задержкой может служить демпфер внутри ее , подобное у меня было когда я вий присандалил на мягкие бочонки ,плюс еще утяжелил плату , квад вошел в резонанс и епнулся )) Хотя в назе не такой уж мягкий поролон стоит…
Гекса Tarrot 690 под управлением MahoWii на AIOP. Судя по звуку контроллер остановил все моторы. Подозрение на работу BEC-а в жару (в этот день на улице было за 30).
www.youtube.com/watch?v=955gD0WXHNo
Из потерь два луча, два пропа и одна из стоек подвеса.
Я склонен больше думать о неком “шунтирующем конденсаторе”
Это и есть недостающая регулировка ПИД. Собственно, уже наверное все, кто пользуется системой стабилизации AlexMos представляют себе каждый параметр классического ПИД регулятора и его влияние. Так вот, введя вместо нормального ПИД регулирования обобщенные гейны ( на манер DJI) мы убедимся, что изготавливая разные подвесы будет просто невозможно настроить систему стабилизации, ее скорость отклика, самовозбуждение, потому что нет доступа к нужным регулировкам.
корень всех проблем в слишком примитивном ПИД регуляторе
Не, не так… ПИД регулятор там, конечно, есть, это даже по поведению коптера видно, так что врут они. Другое дело, что пользователю он вообще недоступен. Гейны всего лишь программный эквивалент старых добрых шлицов на куках и подобных девайсах… Я предполагаю там наличие такого механизма: Жестко зашитый ПИД контроллер, как например, в промышленной автоматике делается, фильтр Кульмана и регулятор чувствительности сенсоров(те самые гейны). Если прикинуть в графике, как работает такая лебедьракищука, то получится лямблия хитрой формы, где максимальная ширина будет в районе гейнов по умолчанию. А ниже или выше диапазон стабильного поведения будет сужаться… Другими словами, пока я делаю коптеры весом около полутора килограммов, с пропами около 10", я нахожусь в самом широком диапазоне стабильности и наза “прощает” мне многие вольности. А вот если я захочу сделать коптер весом 3 кг, на пропах 16-17", то коридор возможностей сузится до "шаг вправо, шаг влево - попытка к бегству, прыжок на месте - провокация"©… Я где то, в почти шуточной форме предлагал решение этой проблемы, в этой теме или в другой, не помню. Суть финта такова: Замерить общую эффективность стандартного кита от DJI, например для квадра на ф450 или для гексы на ф550, и сделать квадр или гексу любого размера, но с такой же эффективностью… Больше чем уверен, все будет в ажуре…)
Не, не так… ПИД регулятор там, конечно, есть, это даже по поведению коптера видно, так что врут они.
Сергей, ну вообщем, нечто подобное я и имел ввиду, понятно, что в основе ПИД контроллер стандартный, вот через какое место он регулируется и как, вероятно мы никогда и не узнаем. Очень возможно, что происходит это так как вы и описали. Вероятнее всего, DJI игнорировали мои обращения с просьбами дать доступ к нормальному ПИД регулятору по причине того, что придется признать тот факт, что в основе всех их полетных контроллеров лежит пресловутый ПИД контроллер, а не собственная, уникальная система. Да и зачем им это - продукт и так продается, а та немногочисленная категория придирчивых моделистов пусть строит себе догадки 😃.
Суть финта такова: Замерить общую эффективность стандартного кита от DJI, например для квадра на ф450 или для гексы на ф550, и сделать квадр или гексу любого размера, но с такой же эффективностью… Больше чем уверен, все будет в ажуре…)
100% согласен! И если хочешь большой коптер с назой, смотри характеристики комплектов ВМГ которые предлагает dji и используй аналогичные и все будет прекрасно летать.
Выложу и я своё видео тут. Тупо не рассчитал батарейку, на возврат не хватило.
Окончание полета не контролировалось никак. Есть подозрение, что в один момент пропеллеры провернуло в обратку. Был момент, когда заряд ещё вроде есть, но уже не рулится никак. А потом уже перезагрузился контроллер (к слову, коптер никак на это не отреагировал). Под конец контроллер вообще ушел в даун, видео на наземку шло чистое 😄
И что осталось от коптера после такого падения?
Выложу и я своё видео тут. Тупо не рассчитал батарейку, на возврат не хватило.
и тут, на 3 километрах высоты, я увидел “бэттери лоу”" 😃)))) Шикарно!
и тут, на 3 километрах высоты, я увидел “бэттери лоу”" )))) Шикарно!
Да, некисло так не расчитал 😃
Фото оппората или того что от него осталось в студию!
Выложу и я своё видео тут. Тупо не рассчитал батарейку, на возврат не хватило.
Занимательно! Ощущуния можго представить. Лучше наверное было заглушить и заводить метрах на 500-400 😄
И что осталось от коптера после такого падения?
Из описания видео на ютубе:
После жесткой посадки пострадала только пластиковая банка для “мозгов” и чуть-чуть разлохматило краешек одного пропеллера.
Крашеустойчивость - 80 lvl 😁
Крашеустойчивость - 80 lvl
Если бы ЦТ был, как по учебнику, в плоскости пропов, были бы дрова…
А тут ЦТ явно низкий, что и спасло коптер 😃
В контроллерах от ЗЕРО вообще нет понятия ПИД, но тяжеловесы на нем летают так как не летают ни на назе ни на вуконге, имею все указанные контроллеры.
Похоже это близко к автопидам.