Собираем разбираем краши/отказы коптеров
Я склонен больше думать о неком “шунтирующем конденсаторе”
Это и есть недостающая регулировка ПИД. Собственно, уже наверное все, кто пользуется системой стабилизации AlexMos представляют себе каждый параметр классического ПИД регулятора и его влияние. Так вот, введя вместо нормального ПИД регулирования обобщенные гейны ( на манер DJI) мы убедимся, что изготавливая разные подвесы будет просто невозможно настроить систему стабилизации, ее скорость отклика, самовозбуждение, потому что нет доступа к нужным регулировкам.
корень всех проблем в слишком примитивном ПИД регуляторе
Не, не так… ПИД регулятор там, конечно, есть, это даже по поведению коптера видно, так что врут они. Другое дело, что пользователю он вообще недоступен. Гейны всего лишь программный эквивалент старых добрых шлицов на куках и подобных девайсах… Я предполагаю там наличие такого механизма: Жестко зашитый ПИД контроллер, как например, в промышленной автоматике делается, фильтр Кульмана и регулятор чувствительности сенсоров(те самые гейны). Если прикинуть в графике, как работает такая лебедьракищука, то получится лямблия хитрой формы, где максимальная ширина будет в районе гейнов по умолчанию. А ниже или выше диапазон стабильного поведения будет сужаться… Другими словами, пока я делаю коптеры весом около полутора килограммов, с пропами около 10", я нахожусь в самом широком диапазоне стабильности и наза “прощает” мне многие вольности. А вот если я захочу сделать коптер весом 3 кг, на пропах 16-17", то коридор возможностей сузится до "шаг вправо, шаг влево - попытка к бегству, прыжок на месте - провокация"©… Я где то, в почти шуточной форме предлагал решение этой проблемы, в этой теме или в другой, не помню. Суть финта такова: Замерить общую эффективность стандартного кита от DJI, например для квадра на ф450 или для гексы на ф550, и сделать квадр или гексу любого размера, но с такой же эффективностью… Больше чем уверен, все будет в ажуре…)
Не, не так… ПИД регулятор там, конечно, есть, это даже по поведению коптера видно, так что врут они.
Сергей, ну вообщем, нечто подобное я и имел ввиду, понятно, что в основе ПИД контроллер стандартный, вот через какое место он регулируется и как, вероятно мы никогда и не узнаем. Очень возможно, что происходит это так как вы и описали. Вероятнее всего, DJI игнорировали мои обращения с просьбами дать доступ к нормальному ПИД регулятору по причине того, что придется признать тот факт, что в основе всех их полетных контроллеров лежит пресловутый ПИД контроллер, а не собственная, уникальная система. Да и зачем им это - продукт и так продается, а та немногочисленная категория придирчивых моделистов пусть строит себе догадки 😃.
Суть финта такова: Замерить общую эффективность стандартного кита от DJI, например для квадра на ф450 или для гексы на ф550, и сделать квадр или гексу любого размера, но с такой же эффективностью… Больше чем уверен, все будет в ажуре…)
100% согласен! И если хочешь большой коптер с назой, смотри характеристики комплектов ВМГ которые предлагает dji и используй аналогичные и все будет прекрасно летать.
Выложу и я своё видео тут. Тупо не рассчитал батарейку, на возврат не хватило.
Окончание полета не контролировалось никак. Есть подозрение, что в один момент пропеллеры провернуло в обратку. Был момент, когда заряд ещё вроде есть, но уже не рулится никак. А потом уже перезагрузился контроллер (к слову, коптер никак на это не отреагировал). Под конец контроллер вообще ушел в даун, видео на наземку шло чистое 😄
И что осталось от коптера после такого падения?
Выложу и я своё видео тут. Тупо не рассчитал батарейку, на возврат не хватило.
и тут, на 3 километрах высоты, я увидел “бэттери лоу”" 😃)))) Шикарно!
и тут, на 3 километрах высоты, я увидел “бэттери лоу”" )))) Шикарно!
Да, некисло так не расчитал 😃
Фото оппората или того что от него осталось в студию!
Выложу и я своё видео тут. Тупо не рассчитал батарейку, на возврат не хватило.
Занимательно! Ощущуния можго представить. Лучше наверное было заглушить и заводить метрах на 500-400 😄
И что осталось от коптера после такого падения?
Из описания видео на ютубе:
После жесткой посадки пострадала только пластиковая банка для “мозгов” и чуть-чуть разлохматило краешек одного пропеллера.
Крашеустойчивость - 80 lvl 😁
Крашеустойчивость - 80 lvl
Если бы ЦТ был, как по учебнику, в плоскости пропов, были бы дрова…
А тут ЦТ явно низкий, что и спасло коптер 😃
В контроллерах от ЗЕРО вообще нет понятия ПИД, но тяжеловесы на нем летают так как не летают ни на назе ни на вуконге, имею все указанные контроллеры.
Похоже это близко к автопидам.
И что осталось от коптера после такого падения?
Практически всё цело. Сломало слегка пластиковую банку под мозги. Два-три часа неспешной работы, и коптер готов к полету.
и тут, на 3 километрах высоты, я увидел “бэттери лоу”" )))) Шикарно!
Баттери лоу - целиком управляемый параметр. На какой хочу уровень, на тот у поставлю. Когда рассчитывал полет, думал, что при 3,5 вольт на банку начну возврат (плохой расчет). И надпись должна была мне напомнить - пора домой. На самом деле снижаться начал раньше, но на возврат действительно не хватило.
Да, некисло так не расчитал
Фото оппората или того что от него осталось в студию!
Аппарат как аппарат. Наверное сегодня вечером сделаю заявку в “рекорды коптеров” - взял высоту 4,3 км с успешным возвратом. Там будет и ТТХ и фото коптера и ссылки на комплектуху по возможности, и конечно видео полета на рекорд. Пока “взял” вторую строчку таблицы. По ощущениям - можно ещё с полкилометра выжать.
Если бы ЦТ был, как по учебнику, в плоскости пропов, были бы дрова…
А тут ЦТ явно низкий, что и спасло коптер
Да, ЦТ низкий. И это на мой взгляд “по учебнику”. Батареи закреплены под лучами (лежат на полочке). Две батареи 5S 5A.
4.3км это абсолютная высота или набор с места старта? ТТХ интересно посмотреть весьма.
4.3км это абсолютная высота или набор с места старта?
А вот тут - большой вопрос. При старте баро показывала на 200 метров выше, а вверху на 400 метров ниже, чем высота по GPS.
Смонтирую видео, выложу на ютуб, потом всё напишу чин-по-чину в “рекордной” ветке. Пусть народ сам решает - какая у меня итоговая высота полета. Если верить GPS - то выше.
А вот тут - большой вопрос. При старте баро показывала на 200 метров выше, а вверху на 400 метров ниже, чем высота по GPS.
Смонтирую видео, выложу на ютуб, потом всё напишу чин-по-чину в “рекордной” ветке. Пусть народ сам решает - какая у меня итоговая высота полета. Если верить GPS - то выше.
Мне кажется в данном вопросе барометру совсем нельзя верить, только gps.
А для рекорда разве не обязательно целым вернуться? Скажем иметь возможность сразу летать после замены батарейки…
А то наверняка найдутся готовые ради рекорда заведомо разбить коптер и жать вверх до последнего.
p.s. С интересом слежу за Вашими и не только успехами в область полетов вверх. Почему-то мне это намного интересней полетов вдаль… Пока мой личный рекорд 2100, запас по батарейкам еще большой был - стало видео пропадать, а лететь чисто по телеметрии на пульте я забаялся…
А для рекорда разве не обязательно целым вернуться? Скажем иметь возможность сразу летать после замены батарейки…
А то наверняка найдутся готовые ради рекорда заведомо разбить коптер и жать вверх до последнего.
Обязательно. Нужно вернуться целым, и это должна быть контролируемая посадка. Именно посадка а не падение, и неважно - контролируется пилотом или мозгами в авторежиме, главное - вернулся сам а не упал. А то я мог бы с ходу и дальше гораздо. Но нужно и обратный путь рассчитывать.
Тот кусок полета, который я выложил - это “грязный” результат, так как не было нормальной посадки.
А сегодня был “чистый” результат. Но боюсь, не успею сегодня смонтировать видео. Пока жопы детям перед сном вымоешь, пока то-сё. Короче - скоро, но не факт что сегодня.
Пока мой личный рекорд 2100, запас по батарейкам еще большой был - стало видео пропадать, а лететь чисто по телеметрии на пульте я забаялся…
Вот и мне надо видеть, что там происходит. Ищите другие антенны или видеолинк. У меня на коптере стоит клевер, на приеме хеликс.
Сегодня делал второй тестовый вылет с укреплённой рамой. Летал низко и медленно. Чуть поддал газу и был замечен один глюк, вот видео
www.youtube.com/watch?v=ZWuaRugWJGc
Что это может быть?
Setup:
Naza m lite to v2
Sunnysky v2216 800kv
Afro 20a
RCtimer 1245
А не многоваты ли 12 пропы на 800kV ? 10-е максимум для таких моторов. Да и регулям Афро я никогда не верил… 😉
А не многоваты ли 12 пропы на 800kV ? 10-е максимум для таких моторов. Да и регулям Афро я никогда не верил… 😉
На этих двиглах и 12 пропах многие тут летают
Афро регулям с симонк прошивкой не верите? Да вы, батенька, балованый 😃
Полететь-то и ворота могут, вопрос как… и если бы всё было так безоблачно с регулями Афро, то и глюков у вас не было бы.
Да, регули предпочитаю с кварцевым или керамическим резонатором. Хотя они сейчас все с керамикой… 😦