Собираем разбираем краши/отказы коптеров
Грустная история… печально смотреть на то как твой коптер падает…
Печально НЕ видеть, как твой коптер падает, или не падает, или кудато летит… 😃
А когда хоть видео канал есть, уже легче
или кудато летит…
Может он летит на свободу?)) И ему там будет лучше чем тут…))
Причина краша - сгоревший регуль Sunrise 20 A (OPTO) BLHELI.
На минике сгорели 2 регуля таких за 2 полёта, просто сгорели, движки были санискаи 2204-2300 не перегружены нисколько, на коптере просто спокойно летал FPV, облёт так сказать был, не гонял, КЗ исключен, мозг Наза М v1. Уже пошла статистика.
День добрый, коллеги. Убедили спрашивать в этой теме. Помогите, пожалуйста, кто что думает?
Большой соосный октакоптер.
Моторы DUALSKY XM5015TE-7MR 340kv (~70$)
Реги DUALSKY XC-401-MR 40A ESC 433Hz (~40$)
16’ RCTimer пропы. Карбон.
Ардупилот 2.6
6S LiPo (два аккумулятора в параллель)
Измерения времени полета проводились с четырьмя разными вариантами:
Setup 1: 32000mah 10C, 10kg (без камеры) 24 минуты. Hover throttle ~ 50%.
Setup 2: 32000mah 10C, 12kg (с камерой) 16 минут. Hover throttle ~ 55-60%.
Setup 3: 16000mah 30C, 8kg (без камеры) 17 минут. Hover throttle ~ 40-45%.
Setup 4: 16000mah 30C, 10kg (с камерой) 10 минут. Hover throttle ~ 50%.
Итого самый большой ток висения 120A (15A на регуль из 40A допустимых)
Моторы чуть теплые. До регулей не добраться - они врнутри корпуса.
Летал примерно 10 раз. Из 10 раз глюк был пойман два раза.
Первый раз: Setup 3 после 9 минут полета.
Второй раз: Setup 2 после 6 минут полета.
Коптер висит спокойно в Лоитере (с GPS и баро). Потом, вроде как, его чуть начинает колбасить и он выравнивается. А потом он совершает резкую и неожиданную посадку - почти падение. Не помогает даже перевод в режим Stabilize и полный газ вверх. Пищалки выставлены на 3.5V на банку - не пищат. На земле проверяю банки - на каждой 3.85V, 3.9V. Перезапускаю питание, взлетаю на этих же аккумуляторах и летаю еще 5-10 минут до сигнала пищалок без происшествий.
В остальном (не считая вибраций, которые не дают нормально работать подвесу - коптер работает хорошо (полет по точкам с телефона, автопосадка, автовзлет - все окей)
Прикладываю графики из логов (кликабельно)
Сверху показаны минуты.
Красный график - высота по барометру.
Зеленый - газ, передаваемый с пульта.
Синий - средний газ выдаваемый на моторы Ардупилотом
1 часть - спокойное висение на месте в режиме Loiter(с GPS и баро)
2 часть - начало глюка - коптеру понадобилось дать больше газа для удержания высоты. В конце второй части - все стало критично и Ардупилот выдал 100% газа, но все равно снижение продолжилось.
3 часть - я переключился в Stabilize (чтобы напрямую управлять газом), но это помогло не на долго - коптер все равно приземлился довольно жестко не смотря на 70-90% ручного газа.
Итак, глюк аккумов я отметаю - пищалки молчали, глюк повторился на других аккумах другой емкости. После глюка на этих же акках еще долго можно летать.
Глюк прошивки? Но Ардупилот адекватно оценивает высоту и понимает, что он снижается (видно графики)
Перегрев регулей? Но фирма же. И они на 40 ампер, а в Setup 3, график которого приложен - средняя нагрузка на регуль - 7-8 ампер.
Не знаю, что и думать и как быть…
День добрый, коллеги. Убедили спрашивать в этой теме. Помогите, пожалуйста, кто что думает?
А на регуляторах какой режим cutoff выставлен? Я смотрю на характеристики и мне кажется, что у этих регулей cutoff срабатывает всегда и выражается он как раз в сбросе мощности. Еще написано, что регулятор сам определяет на сколько ячеек батарейка. Если предположить, что он ошибается при стечении ряда обстоятельств, то при падении напряжения регулятор резко сбрасывает мощность (это видно на графике), а полетный контроллер пытается это компенсировать.
До регулей не добраться…
Может в этом и причина? Очень похоже на перегрев.
А на регуляторах какой режим cutoff выставлен? Я смотрю на характеристики и мне кажется, что у этих регулей cutoff срабатывает всегда и выражается он как раз в сбросе мощности. Еще написано, что регулятор сам определяет на сколько ячеек батарейка. Если предположить, что он ошибается при стечении ряда обстоятельств, то при падении напряжения регулятор резко сбрасывает мощность (это видно на графике), а полетный контроллер пытается это компенсировать.
Вы правы, совсем убрать падение мощности или отрубание на этих регулях нельзя. Но можно понизить порог. Сейчас выставлено Power Reducing, Low т.е. на 2.5V. Когда было выставлено Medium (2.75) - из-за этого падал уже разок. Но падал секунд через 10-20 после того, как запищали аккумуляторы по отсечке 3.3V. - сам дурак был. Падение напряжения с 3.3 до 3 и ниже при токе 50 - 100A происходит в считанные секунды. А тут, вроде как, потом на этих аккумуляторах еще долго-долго летал и ничего… Но вообще, конечно, напряжно это, что не убрать этот редьюсинг. Но уж очень хотелось к моторам Dualsky регуляторы, которые советует производитель…
Может в этом и причина? Очень похоже на перегрев.
Тут есть нюанс… Первый раз этот глюк схватил на Setup 3 - когда коптер пустой и с легкими аккумуляторами. Там средний ток на каждый регуль - 7-8А из допустимых 40А… Причем глюк схватился, как и второй раз, не после резких движений или какого-то отжига, а просто во время висения в Loiter на высоте 3-4 метра…
Еще написано, что регулятор сам определяет на сколько ячеек батарейка. Если предположить, что он ошибается при стечении ряда обстоятельств, то при падении напряжения регулятор резко сбрасывает мощность (это видно на графике), а полетный контроллер пытается это компенсировать.
Если бы я был регулем, я бы определял количество банок один раз при старте. Во время работы делать это ни к чему. Конечно можно предположить, что программисты там сидят глупые, но…
С другой стороны, как они пределяют количество банок? По напряжению - это какой-то странный метод. 5 банок полностью заряженых - 21 вольт. 6 разряженных до 3.3 банок - 19.8. Одни загадки
Одни загадки
А лог “загадочного” полета имеется?
С другой стороны, как они пределяют количество банок? По напряжению - это какой-то странный метод. 5 банок полностью заряженых - 21 вольт. 6 разряженных до 3.3 банок - 19.8. Одни загадки
APM же вроде позволяет запротоколировать газ для каждого мотора? Может попробуете? Если проблема в ESC, это будет сразу видно, так как ESC, которая вышла из игры, будет отмечена на синем графике пиком. Вполне возможно, что колбаса до падения - это попытки отдельных регуляторов перейти на пониженную мощность, что сопровождается ростом общего уровня газа. Так как у вас окта, это не очень заметно, до тех пор, пока таких регуляторов не станет 2 или 3.
А лог “загадочного” полета имеется?
Имеется. Вечером скину. График сверху - с этого лога.
APM же вроде позволяет запротоколировать газ для каждого мотора? Может попробуете? Если проблема в ESC, это будет сразу видно, так как ESC, которая вышла из игры, будет отмечена на синем графике пиком. Вполне возможно, что колбаса до падения - это попытки отдельных регуляторов перейти на пониженную мощность, что сопровождается ростом общего уровня газа. Так как у вас окта, это не очень заметно, до тех пор, пока таких регуляторов не станет 2 или 3.
Спасибо! Не знал о таком, действительно нужно включить эту опцию и попробовать. Вот, если кто-то тоже будет этим заниматься (выбрать default + motors):
Ну мне еще производитель регулей написал:
Dear Ivan,
Thank you for your detailed feedback about the problem of fast descending of the multicopter.
This probably is caused by the thermal protection or voltage protection of the ESC.
- Voltage protection. Please set the XC-401-MR voltage protection to low, the default settings is middle. Then you can test the multicopter again to see whether this problem is solved.
- Thermal protestion. The ESC are inside of the multicopter, so the cooling condition is not good. Even the motor current is below 20A, but the MOSFET temperature might be too high and cause the thermal protection of the ESC. Please keep more room for the ESC and keep them open to the air if possible.
I hope that you can solve this problem. Please advise us your testing result. Thank you.
Have a nice day!
Best regards,
если краткто, то либо отсечка регуля по наряжению, либо по температуре.
Чует моя пятая точка, что надо снова садиться за автокад и чертить новую раму с регулями снаружи…
с регулями снаружи
Либо как-нибудь долезть до этих и надрезать термоусадку. Или в верхней пластине “бутерброда” пропилить какую-нибудь дырку (не видел самого коптера, совет вслепую).
Либо как-нибудь долезть до этих и надрезать термоусадку. Или в верхней пластине “бутерброда” пропилить какую-нибудь дырку (не видел самого коптера, совет вслепую).
Окта вот такая:
drive.google.com/open?id=0B2do-d8mpL0bQ0htQTU0eUR3…
на модели и потом вреале на фотках, можно увидеть, как регуляторы лежат бутербродом друг-к-другу. Есть даже бутерброд из трех регулей. Но я думал, что уж фирменные регули не должны быть такими капризными 😃 Пока надо вытащить регуляторы наружу, например приделать их снизу рамы и проверить на этих выходных. Раз уж почти все говорят, что скорее всего перегрев.
СТЕСНЯЮСЬ ПОСОВЕТОВАТЬ: А у меня регули находятся в 3 см от моторов на луче. И охлаждение и короткие провода до мотора. У меня также было , регули в кучу под рамой и на ровном месте грохнулся.
СТЕСНЯЮСЬ ПОСОВЕТОВАТЬ: А у меня регули находятся в 3 см от моторов на луче. И охлаждение и короткие провода до мотора. У меня также было , регули в кучу под рамой и на ровном месте грохнулся.
Что-то я слышал, что если провода питания регулей удлиннять, то надо впаивать кондеры по 1 на сколько-то сантиметров. Куда-то та ветка на rcGroups делась, но вот есть сохраненная копия гугла: too long battery wires will kill ESC over time
Может, конечно и домыслы, а может кому-то везет. Вообще, это удобно - ESC у мотора. По умолчанию даже Дуалскаевские реги пришли с длинными проводами питания. Но меня напугали, и я испугался 😃
Что-то я слышал, что если провода питания регулей удлиннять, то надо впаивать кондеры по 1 на сколько-то сантиметров. Куда-то та ветка на rcGroups делась, но вот есть сохраненная копия гугла: too long battery wires will kill ESC over time
Думаю это актуально для больших самолётов
В нашем случае, максимум 40-50см проводов
Думаю это актуально для больших самолётов
В нашем случае, максимум 40-50см проводов
Да вот пишут, что на каждые 10см 1 кондей 0_о
If you have to lengthen the battery wires, for whatever reason, add extra electrolytic capacitors in parallel with ESC, never in series with ESC. As a rule of thumb, for every 4inch/10cm extra length/distance between battery and ESC, add an 220uF extra capacitance near the controller (electrolytic condensators, voltage the same as the capacitors already installed, low ESR type) (Ludwich Retzbach, German e-flight author&editor, the ‘R’ in LRK).
И вот удлинняют провода регулей с 20 см до 30 или 50.
matthias-schulze-elektronik.de/…/gfutc-de.pdf
А лучи у меня длинные сейчас и планируются на классической окте - провода придется делать, наверное, как раз 50см.
я как-то не заморачивался с длиной. Регули под винтами и им там спокойней и прохладно как-то 😃
я как-то не заморачивался с длиной. Регули под винтами и им там спокойней и прохладно как-то
С 450 и 600 коптером я тоже не заморачивался. Но когда в воздухе 250 тыров - волей-неволей паришься по каждой мелочи 😃
согласен, но регули в кучу под рамой - это самоубийство 😃
согласен, но регули в кучу под рамой - это самоубийство
Пока выходит, что так. Но я думал им будет тепло и весело…
Написал еще в Дуалскай вопрос про длину проводов. Как ответят - скину сюда тоже.