Собираем разбираем краши/отказы коптеров
А на регуляторах какой режим cutoff выставлен? Я смотрю на характеристики и мне кажется, что у этих регулей cutoff срабатывает всегда и выражается он как раз в сбросе мощности. Еще написано, что регулятор сам определяет на сколько ячеек батарейка. Если предположить, что он ошибается при стечении ряда обстоятельств, то при падении напряжения регулятор резко сбрасывает мощность (это видно на графике), а полетный контроллер пытается это компенсировать.
Вы правы, совсем убрать падение мощности или отрубание на этих регулях нельзя. Но можно понизить порог. Сейчас выставлено Power Reducing, Low т.е. на 2.5V. Когда было выставлено Medium (2.75) - из-за этого падал уже разок. Но падал секунд через 10-20 после того, как запищали аккумуляторы по отсечке 3.3V. - сам дурак был. Падение напряжения с 3.3 до 3 и ниже при токе 50 - 100A происходит в считанные секунды. А тут, вроде как, потом на этих аккумуляторах еще долго-долго летал и ничего… Но вообще, конечно, напряжно это, что не убрать этот редьюсинг. Но уж очень хотелось к моторам Dualsky регуляторы, которые советует производитель…
Может в этом и причина? Очень похоже на перегрев.
Тут есть нюанс… Первый раз этот глюк схватил на Setup 3 - когда коптер пустой и с легкими аккумуляторами. Там средний ток на каждый регуль - 7-8А из допустимых 40А… Причем глюк схватился, как и второй раз, не после резких движений или какого-то отжига, а просто во время висения в Loiter на высоте 3-4 метра…
Еще написано, что регулятор сам определяет на сколько ячеек батарейка. Если предположить, что он ошибается при стечении ряда обстоятельств, то при падении напряжения регулятор резко сбрасывает мощность (это видно на графике), а полетный контроллер пытается это компенсировать.
Если бы я был регулем, я бы определял количество банок один раз при старте. Во время работы делать это ни к чему. Конечно можно предположить, что программисты там сидят глупые, но…
С другой стороны, как они пределяют количество банок? По напряжению - это какой-то странный метод. 5 банок полностью заряженых - 21 вольт. 6 разряженных до 3.3 банок - 19.8. Одни загадки
Одни загадки
А лог “загадочного” полета имеется?
С другой стороны, как они пределяют количество банок? По напряжению - это какой-то странный метод. 5 банок полностью заряженых - 21 вольт. 6 разряженных до 3.3 банок - 19.8. Одни загадки
APM же вроде позволяет запротоколировать газ для каждого мотора? Может попробуете? Если проблема в ESC, это будет сразу видно, так как ESC, которая вышла из игры, будет отмечена на синем графике пиком. Вполне возможно, что колбаса до падения - это попытки отдельных регуляторов перейти на пониженную мощность, что сопровождается ростом общего уровня газа. Так как у вас окта, это не очень заметно, до тех пор, пока таких регуляторов не станет 2 или 3.
А лог “загадочного” полета имеется?
Имеется. Вечером скину. График сверху - с этого лога.
APM же вроде позволяет запротоколировать газ для каждого мотора? Может попробуете? Если проблема в ESC, это будет сразу видно, так как ESC, которая вышла из игры, будет отмечена на синем графике пиком. Вполне возможно, что колбаса до падения - это попытки отдельных регуляторов перейти на пониженную мощность, что сопровождается ростом общего уровня газа. Так как у вас окта, это не очень заметно, до тех пор, пока таких регуляторов не станет 2 или 3.
Спасибо! Не знал о таком, действительно нужно включить эту опцию и попробовать. Вот, если кто-то тоже будет этим заниматься (выбрать default + motors):
Ну мне еще производитель регулей написал:
Dear Ivan,
Thank you for your detailed feedback about the problem of fast descending of the multicopter.
This probably is caused by the thermal protection or voltage protection of the ESC.
- Voltage protection. Please set the XC-401-MR voltage protection to low, the default settings is middle. Then you can test the multicopter again to see whether this problem is solved.
- Thermal protestion. The ESC are inside of the multicopter, so the cooling condition is not good. Even the motor current is below 20A, but the MOSFET temperature might be too high and cause the thermal protection of the ESC. Please keep more room for the ESC and keep them open to the air if possible.
I hope that you can solve this problem. Please advise us your testing result. Thank you.
Have a nice day!
Best regards,
если краткто, то либо отсечка регуля по наряжению, либо по температуре.
Чует моя пятая точка, что надо снова садиться за автокад и чертить новую раму с регулями снаружи…
с регулями снаружи
Либо как-нибудь долезть до этих и надрезать термоусадку. Или в верхней пластине “бутерброда” пропилить какую-нибудь дырку (не видел самого коптера, совет вслепую).
Либо как-нибудь долезть до этих и надрезать термоусадку. Или в верхней пластине “бутерброда” пропилить какую-нибудь дырку (не видел самого коптера, совет вслепую).
Окта вот такая:
drive.google.com/open?id=0B2do-d8mpL0bQ0htQTU0eUR3…
на модели и потом вреале на фотках, можно увидеть, как регуляторы лежат бутербродом друг-к-другу. Есть даже бутерброд из трех регулей. Но я думал, что уж фирменные регули не должны быть такими капризными 😃 Пока надо вытащить регуляторы наружу, например приделать их снизу рамы и проверить на этих выходных. Раз уж почти все говорят, что скорее всего перегрев.
СТЕСНЯЮСЬ ПОСОВЕТОВАТЬ: А у меня регули находятся в 3 см от моторов на луче. И охлаждение и короткие провода до мотора. У меня также было , регули в кучу под рамой и на ровном месте грохнулся.
СТЕСНЯЮСЬ ПОСОВЕТОВАТЬ: А у меня регули находятся в 3 см от моторов на луче. И охлаждение и короткие провода до мотора. У меня также было , регули в кучу под рамой и на ровном месте грохнулся.
Что-то я слышал, что если провода питания регулей удлиннять, то надо впаивать кондеры по 1 на сколько-то сантиметров. Куда-то та ветка на rcGroups делась, но вот есть сохраненная копия гугла: too long battery wires will kill ESC over time
Может, конечно и домыслы, а может кому-то везет. Вообще, это удобно - ESC у мотора. По умолчанию даже Дуалскаевские реги пришли с длинными проводами питания. Но меня напугали, и я испугался 😃
Что-то я слышал, что если провода питания регулей удлиннять, то надо впаивать кондеры по 1 на сколько-то сантиметров. Куда-то та ветка на rcGroups делась, но вот есть сохраненная копия гугла: too long battery wires will kill ESC over time
Думаю это актуально для больших самолётов
В нашем случае, максимум 40-50см проводов
Думаю это актуально для больших самолётов
В нашем случае, максимум 40-50см проводов
Да вот пишут, что на каждые 10см 1 кондей 0_о
If you have to lengthen the battery wires, for whatever reason, add extra electrolytic capacitors in parallel with ESC, never in series with ESC. As a rule of thumb, for every 4inch/10cm extra length/distance between battery and ESC, add an 220uF extra capacitance near the controller (electrolytic condensators, voltage the same as the capacitors already installed, low ESR type) (Ludwich Retzbach, German e-flight author&editor, the ‘R’ in LRK).
И вот удлинняют провода регулей с 20 см до 30 или 50.
matthias-schulze-elektronik.de/…/gfutc-de.pdf
А лучи у меня длинные сейчас и планируются на классической окте - провода придется делать, наверное, как раз 50см.
я как-то не заморачивался с длиной. Регули под винтами и им там спокойней и прохладно как-то 😃
я как-то не заморачивался с длиной. Регули под винтами и им там спокойней и прохладно как-то
С 450 и 600 коптером я тоже не заморачивался. Но когда в воздухе 250 тыров - волей-неволей паришься по каждой мелочи 😃
согласен, но регули в кучу под рамой - это самоубийство 😃
согласен, но регули в кучу под рамой - это самоубийство
Пока выходит, что так. Но я думал им будет тепло и весело…
Написал еще в Дуалскай вопрос про длину проводов. Как ответят - скину сюда тоже.
Есть даже бутерброд из трех регулей
Жесть конечно - регуляторы паковать в бутерброд по три штуки. Проставьте между ними что-то по 5-10мм, температура среднего сразу упадет. Не хочу ругаться, но корпус вокруг ESC должен нагреваться прилично. Рукой если прощупать, должно же было чувствоваться?
Рукой если прощупать, должно же было чувствоваться?
Сразу после глюка я ощупывал раму снизу. Там, где лежат торцом регули - она была чуть теплая. Сложно судить по такому о температуре регулей. До полетов коптер проверяли на стенде - крутили 70-80% газа несколько минут и потом резко ощупывали все внутри (крышку не закручивали) - было все холодное или почти холодное.
По этому не люблю паковать в лучи регули, греются даже при минимальных токах,а потом ограничение мощности по температуре и кувырок.Знаю специалиста ,он насверлил в трубке-луче напротив регуля отверстий,вроде все нормально. На последней версии сооски слепил два регуля через алюминьку ,благо размер луча позволял туда запихнуть этот бутерброд,но после полета место размещения регулей все равно теплое.
но регули в кучу под рамой - это самоубийство
Ну кому как. Если регули - утюги , то может оно и да. А если рассчитаны на нагрузку и теплые, то в раме им самое место. Нечего на край балки лишний вес сажать. Он там только мешает.
Окта вот такая:
Иван, у вас проблемы не в регуляторах, а в сигнале с антенны GPS. Кто на вашем контроллере за высоту отвечает больше ? Бародатчик или приемник GPS?
Кто на вашем контроллере за высоту отвечает больше ? Бародатчик или приемник GPS
Андрей, на сколько я знаю, показания барометра в приоритете в Ардупилоте. Но и судя по графикам, высоту барометр оценивает вполне адекватно: когда коптер снижался и я паниковал - график идет вниз… Контроллер командует моторам “давай на полную”, а коптер все равно снижается в траву… А почему вы подумали о сигнале с GPS? Ведь когда происходил этот глюк - я включал ручной режим - без GPS и без Барометра, давал газ на полную - коптер все равно опускался. У меня реакция такая - чуть что не так - ухожу в стаб, как-то в нем спокойнее без лишней автоматики.
На сколько я знаю, показания барометра в приоритете в Ардупилота
Судя по графику, первый провал Ардупилот отработал ( стык участка 2 и 3) А дальше? Чего то у него там заклинило или получил ложный сигнал, и на следующий провал контроллер уже не среагировал. Всплеска синей кривой нет. Да и газом вы не отработали.
Значит что то вмешалось в работу. Ищите помеху снаружи вашего аппарата.
И еще, антенна между двух батарей - очень плохое решение. От аккумуляторов такое поле идет, не всякая электроника выдержит.