коптер в полном автономном режиме
фухххх еле осилил тему , автору пожимаю руку !
пока из всего понял одно , уважения к чужому труду не у всех есть …
Уважение за труд и гениальность!
Благодарность за инфу разбросанную крупицами в обсуждении. внимательно изучать каждый пост гораздо занятнее чем тупо получить готовый рецепт. прям квест)
…
Очень бы хотелось поприсутствовать зрителем на ваших полетах, если это возможно сообщите
ну с гениальностью-то конечно перебор… 😃.
просто вроде не плохая работа… есть что показать в общем…
а на тему поприсутствовать - да легко. стучитесь в скайп. последнее время тестирую регули с таки с активной загрузкой и обраткой по CAN (причем на 6S), так что на неделе будет достаточно много выходов в парк подлетнуть… одному бродить - гиморно, а с помощниками веселее и удобнее 😉
наконец-то у меня есть могучий фонарег на 4500 люмен, так что можно хоть ночью летать без светодиодов. ну и одеваться нужно по-теплее… если соберётесь 😃
вот потихонечку созрела очередная новая платка 😃
включил только цифровые датчики.
на видео ниже пробы только на них.
датчиков много и разных. есть возможность их микшировать. исследую вот особенности 😃.
регули по CAN. с них же и обратка. а также можно настраивать все сразу из наземной проги. там же по всем моторами и графики с регулей…
собственно ниже первый выход на улицу с такими тестами…
компас слегонца плавал ввиду бага с инициализацией его, который всплыл на поляне 😃. перемудрил с дебильной i2c… не шина - а диверсия какая-то…
я бы лично вообще её запретил нафиг в леталках как крайне стрёмную байду…
немного инфы там в ётубе в описалове еще…
i2c… не шина - а диверсия какая-то…
Подтверждаю… А если точнее, шина как шина, ну не предназначена она для синхронных пересылок, слишком много ветвлений в алгоритме работы с шиной… А в телеках она 20лет работает.
Цифровые датчики лучше брать с SPI.
стабильность просто шокирует, из известных стабильностью существующих контроллеров даже DJI “отдыхает”
а “трещетка” в озвучке управления высотой добавляет ощущения что коптер не в воздухе висит а подвешен на растяжки
Алексей, ну ты же не летал на Назе, а тем более на вуконге. Ничего не отдыхает. Другое дело, что один человек приблизился по уровню к профессиональной команде разработчиков - и это круто.
ты же не летал на Назе, а тем более на вуконге
я и на контроллере vis.asta не летал, но внимательно слежу за тестами наиболее удачных контроллеров.
хорошо настроенный ардукоптер выдерживает удержание в пределах метра в минутном интервале
DJI сантиметров 20-30 и предотвращает случайные рывки
а то что я увидел сегодня на видео - создается впечатление что удержание обеспечивается в пределах нескольких см.
разумеется это субъективное мнение
Заедь ко мне, покажу чудо.))
“добрые” люди посоветовали тут тёплый костюмчег для тестовых полетушек на морозе 😃
…хорош,но тема ладошек не проработана ))
… отлить можно, а если приспичит? )))
приспичит ладно, зато хорошая защита от пид*сов 😃
чуток новостей …
адаптировал свой софт к “чуду” под названием px4 от швейцарско-3дроботов 😃
принципиально ничего не перепаивал в ней (припаял тока swd для программатора своего)
т.е. в ней всё “as is” у стоковой, включая весь маразм 😃
так же для чистоты эксперимента - ихняя же gps хрень.
ну как оно летает - всё на видео:
датчики конечно полный ппц, собственно как и схема…
пришлось слегонца перестроиться (мягко говоря) чтобы и на ЭТОМ добиться адекватного поведения аппарата 😃.
пришлось юзать их второй проц как включалку питалова на sbus и замену блин инвертера 😃. ну ппц… ну и как can-трансивер … ну и pwm-раздавалку… ах да! и замелрялку напряжения батарейки 😃
ну не бред ли???
еще раз убедился в правильности своей железки… которая конечно же роднее 😃
но, благодаря этой швейцарской железяке, написал свой типа HAL, благодаря чему достаточно просто теперь привязывать и к другим железякам… 😃
просто волшебник.
дидроновцы всем скопом так и не смогли довести до полетов PX4
пришлось слегонца перестроиться (мягко говоря) чтобы и на ЭТОМ добиться адекватного поведения аппарата .
Хотел купить такую железку, но гудлакбай протянул месяц потом вернул деньги. Я так понял, что проблемы возникли в основном с выходами ШИМ и ввдом ППМ от р/у? Что можете сказать про датчики, Вы оба акселя используете?
но гудлакбай протянул месяц потом вернул деньги
с гудаком я заказывал другой контроллер ждал 40 дней а потом вернул деньги, все это время товар числился в стоке
походу они перешли в “режим кидалова” типа кто неуспел через пайпал вернутьденьги взад - вот в этом и доход
дидроновцы всем скопом так и не смогли довести до полетов PX4
PX4 позиционируется скорее для исследовательских целей, а не для энд юзеров леталка, там нет даже гимбла, по крайней мере пару месяцев назад не было.
PX4 позиционируется скорее для исследовательских целей, а не для энд юзеров леталка, там нет даже гимбла, по крайней мере пару месяцев назад не было.
Ну мне как раз для этих целей и надо было, у ПХ4 как раз близкий душе набор интерфейсов с датчиками. А наиболее существенное ограниеичение его - количестово входов\выходов ППМ/ШИМ, но для квадры вполне хватит, а всякие программные примочки навесить не проблема, проц и инетерфейсы это позволят.
Хотел купить такую железку, но гудлакбай протянул месяц потом вернул деньги. Я так понял, что проблемы возникли в основном с выходами ШИМ и ввдом ППМ от р/у? Что можете сказать про датчики, Вы оба акселя используете?
в чем проблема-то? 😃. сделал сцепку в обе стороны с stm32f100 ихним на мелкой платке через uart на 1 мбите 😃 - да и все дела
ну пока приделал туда только sbus и 8 выходов pwm
никакой проблемы сделать вход ppm и управлять подвесом - не вижу…
можно гексу и 2 сервы…
вообще на всю работу ушло около недели наверное… и то из них - дня 2 на борьбу с bma180… я уж думал у меня руки кривые - а оказалось что изначально датчик впаян реально битый… определяется, но выдаёт то нули то ересь…
купил в терре последний оставшийся такой - перепаял - с новым всё гуд… зато хорошо поизучал 😃
еще пара дней - глюки датчиков…
сейчас у меня сделано так, что можно микшировать разные датчики в разной пропорции с разным “доверием” 😃…
l3 и 6000 - ну терпимые железяки. но это конечно дааалеко не adxrs 😃
ну и еще одна нарезка по вчерашним испытаниям других аппаратов
в принципе ничего нового. разные платки… разные рамы… разные моторы и пропы… полёты… логи… выводы…
порадовали мимо проезжающие странные перцы на кастомном каком-то вездеходе 😃
такое вот болотное такси при минус 23 😃
пришлось юзать их второй проц как включалку питалова на sbus и замену блин инвертера . ну ппц… ну и как can-трансивер … ну и pwm-раздавалку… ах да! и замелрялку напряжения батарейки ну не бред ли???
разнесение функций на несколько процессоров вроде бы логично когда есть функциональная причина разделения.
например если код управления удержанием коптера реализован в одном чипе то потенциально это может помочь избежать крешей если к примеру дорабатывать код системы телеметрии, осд, навигации реализованные во втором, по крайней мере если даже во втором будет загружена прошива с багом который приведет к зависону - первый может определеить что со второй неадекватен и совершить какуюнить failsafe программу, например посадку
а загружать в дополнительные процы код чтобы использовать готовую плату без переделки конечно же все равно что “чесать за правым ухом левой ногой”