коптер в полном автономном режиме
дидроновцы всем скопом так и не смогли довести до полетов PX4
PX4 позиционируется скорее для исследовательских целей, а не для энд юзеров леталка, там нет даже гимбла, по крайней мере пару месяцев назад не было.
PX4 позиционируется скорее для исследовательских целей, а не для энд юзеров леталка, там нет даже гимбла, по крайней мере пару месяцев назад не было.
Ну мне как раз для этих целей и надо было, у ПХ4 как раз близкий душе набор интерфейсов с датчиками. А наиболее существенное ограниеичение его - количестово входов\выходов ППМ/ШИМ, но для квадры вполне хватит, а всякие программные примочки навесить не проблема, проц и инетерфейсы это позволят.
Хотел купить такую железку, но гудлакбай протянул месяц потом вернул деньги. Я так понял, что проблемы возникли в основном с выходами ШИМ и ввдом ППМ от р/у? Что можете сказать про датчики, Вы оба акселя используете?
в чем проблема-то? 😃. сделал сцепку в обе стороны с stm32f100 ихним на мелкой платке через uart на 1 мбите 😃 - да и все дела
ну пока приделал туда только sbus и 8 выходов pwm
никакой проблемы сделать вход ppm и управлять подвесом - не вижу…
можно гексу и 2 сервы…
вообще на всю работу ушло около недели наверное… и то из них - дня 2 на борьбу с bma180… я уж думал у меня руки кривые - а оказалось что изначально датчик впаян реально битый… определяется, но выдаёт то нули то ересь…
купил в терре последний оставшийся такой - перепаял - с новым всё гуд… зато хорошо поизучал 😃
еще пара дней - глюки датчиков…
сейчас у меня сделано так, что можно микшировать разные датчики в разной пропорции с разным “доверием” 😃…
l3 и 6000 - ну терпимые железяки. но это конечно дааалеко не adxrs 😃
ну и еще одна нарезка по вчерашним испытаниям других аппаратов
в принципе ничего нового. разные платки… разные рамы… разные моторы и пропы… полёты… логи… выводы…
порадовали мимо проезжающие странные перцы на кастомном каком-то вездеходе 😃
такое вот болотное такси при минус 23 😃
пришлось юзать их второй проц как включалку питалова на sbus и замену блин инвертера . ну ппц… ну и как can-трансивер … ну и pwm-раздавалку… ах да! и замелрялку напряжения батарейки ну не бред ли???
разнесение функций на несколько процессоров вроде бы логично когда есть функциональная причина разделения.
например если код управления удержанием коптера реализован в одном чипе то потенциально это может помочь избежать крешей если к примеру дорабатывать код системы телеметрии, осд, навигации реализованные во втором, по крайней мере если даже во втором будет загружена прошива с багом который приведет к зависону - первый может определеить что со второй неадекватен и совершить какуюнить failsafe программу, например посадку
а загружать в дополнительные процы код чтобы использовать готовую плату без переделки конечно же все равно что “чесать за правым ухом левой ногой”
О. а что с темой случилось? куда делись несколько последних страниц?
О. а что с темой случилось? куда делись несколько последних страниц?
Очнулось не дремлющее Око:)
О. а что с темой случилось? куда делись несколько последних страниц?
кстати, кто-ть объяснит, чем не угодили ссылки на мои 3 последних видео?
почему удалили ВСЕ сообщения последних 2х недель в этой теме?
ну ладно бы флуд… так и технические мессаги тоже… причем все подряд…
Пишите администраторам форума с просьбой восстановить, мне тоже не понятно почему удалено все подряд…и почему забанен один из участников…видимо все из-за него.
Были вычищены сообщения shagaban (клона забаненного [или давал аккаунт “покататься”]) и удалены связанные с ними.
Если у кого-то были важные посты, которые не должны пропасть и которые сложно повторить - напишите через раздел контактов в администрацию форума, указав ссылку на тему и о чем примерно была речь. Я постараюсь отыскать содержимое, и прислать для перепостинга.
Извините за неудобство.
я так думаю, что если уж восстанавливать - то всё что было…
ну написал человек глупость - ну объяснили ему кто как может…
у него было-то 4 поста всего “ни о чем”… а удалили пару десятков вообще с ним не связанных… 😃
вопрос: зачем?
у администрации форума затянулся новый год… ну бывает… 😃
ну для связности постов повторю последние свои ссылки:
- второй тест железки px4 с моим софтом:
- смотрим как аппарат общим весом около 6 кг летает в ветер, скока по времени и как…
- тестируем аппарат общим весом 9 кг (3кг полезных из них)
дальше свежачок последних дней:
- тестирую 12ти моторнег на предмет его живучести…
последовательно выключаю разные моторы… и включаю взад 😃
зацениваю как реагирует…
в приницпе было выключение половины моторов (6 штук) и аппарат продолжал летать 😃. но в это видео не попало… ну очевидно не любые можно выключать…
результат: можно выключать ЛЮБЫЕ 3 мотора и ничего не случится…
все регули свои. работают по CAN. по ней же и обратка… причем достаточно плотная и существенная для принятия решений 😃
- добавил индикацию текущего “пробега” девайса… её и тестируем…
цифра получена на батарейках, которые до взлёта час стояли на морозе -15 …
пробег получился 5.5 км с полезной нагрузкой 1 кг и спокойным полётом со скоростью 7m/s
обновим темку…
я не остался в стороне от модного “мейнстрима” с БК подвесами и решил попробовать со своими регулями эту тему …
задача простая: ничего не перепаивать в регуле 😃
на видео вот чего получилось за один первый день исследования темы (и еще до этого немного ушло времени на перемотку пары моторов)…
а на видео следим за кончиком стяжки! 😃
т.к. при рывках стяжку трясёт “шоппц”, то вот добивался, чтобы её соответственно не трясло…
в регуле аппаратно зарядил PWM на двух зависимых друг от друга таймера (по 3 канала каждый)… таким образом ничего не перепаивал…
все вычисления с юзанием float да и на 1кгц пересчёте…
обновим темку…
я не остался в стороне от модного “мейнстрима” с БК подвесами и решил попробовать со своими регулями эту тему …
задача простая: ничего не перепаивать в регуле 😃
на видео вот чего получилось за один первый день исследования темы (и еще до этого немного ушло времени на перемотку пары моторов)…
а на видео следим за кончиком стяжки! 😃
т.к. при рывках стяжку трясёт “шоппц”, то вот добивался, чтобы её соответственно не трясло…
в регуле аппаратно зарядил PWM на двух зависимых друг от друга таймера (по 3 канала каждый)… таким образом ничего не перепаивал…
все вычисления с юзанием float да и на 1кгц пересчёте…
Получается, что теперь не надо ни какого контроллера для управления подвесом - достаточно перепрошить регулятор, и перемотать моторы?
Получается, что теперь не надо ни какого контроллера для управления подвесом - достаточно перепрошить регулятор, и перемотать моторы?
)) у Виктора свои регули, на СТМ32, судя по описанию работы таймеров… ну и управление всей этой штукой никто не отменял.
Ага дабы юзать float нормально надобно FPU, а значит F3-F4, из этого следует что и даже Эти регули остаются за бортом 😃 Виктору Респект!
дабы юзать float нормально надобно FPU
А зачем вообще в регулях флоат, тем более аппаратный?
ну как-то 0.999998 нифига не 0, а поворачивать надо на доли градуса…
ну как-то 0.999998 нифига не 0, а поворачивать надо на доли градуса…
С этим даже AVRка справится. Не думаю что тут массивные вычисления с плавающей точкой.
Подождём, может Виктор приоткроет нам завесу тайны…
ну в регуле проц 103й. больше там и не нужно 😃.
при 30к оборотах мотора у него и так 50% загрузка-то всего.
флоат (даже софтовый) просто удобнее, чем извраты с массивами синусов… 72mhz позволяют расслабиться и код делать красивым и понятным 😃.
так же pwm зарядил 16ти разрядный.
от частоты pwm мало чего зависит. пробовал и 4 и 16. на 16ти нет свиста, но ключи сильнее греются…
а в общем в регулях нет смысла конечно же…
проще драйвер от ST поставить и не париться вообще. да и ценник регулей просто неприличный выйдет по сравнению с драйверами 😃
вот думаю попробовать синусоиду гнать прямо сразу с полётной платки 😃. у меня на ней 24 pwm выхода-то …
для начала посмотреть чего будет, если использовать наклоны коптера…
ну позже датчик на камеру подвесить отдельный (для точности). его же и опрашивать полётной платкой…