коптер в полном автономном режиме
обновим темку…
я не остался в стороне от модного “мейнстрима” с БК подвесами и решил попробовать со своими регулями эту тему …
задача простая: ничего не перепаивать в регуле 😃
на видео вот чего получилось за один первый день исследования темы (и еще до этого немного ушло времени на перемотку пары моторов)…
а на видео следим за кончиком стяжки! 😃
т.к. при рывках стяжку трясёт “шоппц”, то вот добивался, чтобы её соответственно не трясло…
в регуле аппаратно зарядил PWM на двух зависимых друг от друга таймера (по 3 канала каждый)… таким образом ничего не перепаивал…
все вычисления с юзанием float да и на 1кгц пересчёте…
Получается, что теперь не надо ни какого контроллера для управления подвесом - достаточно перепрошить регулятор, и перемотать моторы?
Получается, что теперь не надо ни какого контроллера для управления подвесом - достаточно перепрошить регулятор, и перемотать моторы?
)) у Виктора свои регули, на СТМ32, судя по описанию работы таймеров… ну и управление всей этой штукой никто не отменял.
Ага дабы юзать float нормально надобно FPU, а значит F3-F4, из этого следует что и даже Эти регули остаются за бортом 😃 Виктору Респект!
дабы юзать float нормально надобно FPU
А зачем вообще в регулях флоат, тем более аппаратный?
ну как-то 0.999998 нифига не 0, а поворачивать надо на доли градуса…
ну как-то 0.999998 нифига не 0, а поворачивать надо на доли градуса…
С этим даже AVRка справится. Не думаю что тут массивные вычисления с плавающей точкой.
Подождём, может Виктор приоткроет нам завесу тайны…
ну в регуле проц 103й. больше там и не нужно 😃.
при 30к оборотах мотора у него и так 50% загрузка-то всего.
флоат (даже софтовый) просто удобнее, чем извраты с массивами синусов… 72mhz позволяют расслабиться и код делать красивым и понятным 😃.
так же pwm зарядил 16ти разрядный.
от частоты pwm мало чего зависит. пробовал и 4 и 16. на 16ти нет свиста, но ключи сильнее греются…
а в общем в регулях нет смысла конечно же…
проще драйвер от ST поставить и не париться вообще. да и ценник регулей просто неприличный выйдет по сравнению с драйверами 😃
вот думаю попробовать синусоиду гнать прямо сразу с полётной платки 😃. у меня на ней 24 pwm выхода-то …
для начала посмотреть чего будет, если использовать наклоны коптера…
ну позже датчик на камеру подвесить отдельный (для точности). его же и опрашивать полётной платкой…
Vis.Asta, после отбрасывния акка и отработки на многороторе мне кажется, что я знаю конечную цель Ваших изысканий… Похоже, что я не догоню Вас…
Vis.Asta, после отбрасывния акка и отработки на многороторе мне кажется, что я знаю конечную цель Ваших изысканий…
Перелет через Ла-Манш что-ли? 😃
Перелет через Ла-Манш что-ли?
там того ла-манша… мультивием с LRS перелететь можно 😃
Судя по Википедии, наименьшая ширина 32км, вроде для коптеров пока недосягаемо.
Сколько сейчас рекорд, интересно?
При полетном времени 15-18 мин это 120 км скорость. Думаю не столь сложно
Меряли как-то скорость коптера логгером, получалось 40км/ч. 120 чтобы было, не слышал, хотя специально не задавался вопросом.
Более того, я не уверен что квадрик с низкооборотными моторами и винтами-лопатами вообще может развивать большую скорость 😃 Так что даже 50 минут висения не гарантирует 50 минут полета со скоростью 40км/ч.
При полетном времени 15-18 мин это 120 км скорость. Думаю не столь сложно
Вы сами разгоняли аппарат до такой скорости? я в автономе больше 10 мс как-то стремаюсь заряжать… оч не хочется дрова потом увидеть…
человек как-то замерял за скока аппарат упал с ~100 метров… что-то в районе 120кмч и получилось 😃
Вы сами разгоняли аппарат до такой скорости? я в автономе больше 10 мс как-то стремаюсь заряжать… оч не хочется дрова потом увидеть…
какая тут скорость примерно?
какая тут скорость примерно?
На 3 минуты.
Я про скорость а не про время
могу найти видео где коптер пролетает 20 км
Я про скорость а не про время
Вроде были прикидки через Ла Манш.
Кстати, Дима Пиранья выложил у себя видео полетушек тут в парке у меня у дома…
Мой жертвенный квадрик летал медленно (2мс) по треугольнику, а Дима зачётно летал оператором и снимал… 😃
Мой квадрик отлетал так ~33 минуты (2 батарейки по 5500 после зарядки приняли всего около 9000 назад 😦…)
По высоте дельта за всё время минимальна…
Позже дал и одному и другому Диме (mitmit) порулить… Вроде понравилось 😃.
кстати, вот тут можно взять небольшой оригинал, для оценки качества аппарата Димы Пираньи, с которого снималось всё:
http://d.asta.cc/v2.rar
выводы очевидны 😃.
Проблема в том, что экономичный расход при малых скоростях и максимальная скорость не совместимые вещи. Думаю можно выжать около 90 км/ч на квадрике, но расход будет бешеный даже при ховере. Я свой квадрик разгонял до 55км/ч на 11x47, но спецом этого не делал по логам потом увидел, скорость фиксировал GPS. На раннем этапе когда тестировал 11x6 пропы, помню, что квадрик был скоростней, что в принципе логично, но расход был запредельный.
ЗЫ: Это я говорю о горизонтальной скорости