коптер в полном автономном режиме

Covax

Пишите администраторам форума с просьбой восстановить, мне тоже не понятно почему удалено все подряд…и почему забанен один из участников…видимо все из-за него.

Vitaly

Были вычищены сообщения shagaban (клона забаненного [или давал аккаунт “покататься”]) и удалены связанные с ними.

Если у кого-то были важные посты, которые не должны пропасть и которые сложно повторить - напишите через раздел контактов в администрацию форума, указав ссылку на тему и о чем примерно была речь. Я постараюсь отыскать содержимое, и прислать для перепостинга.

Извините за неудобство.

vis_asta

я так думаю, что если уж восстанавливать - то всё что было…
ну написал человек глупость - ну объяснили ему кто как может…
у него было-то 4 поста всего “ни о чем”… а удалили пару десятков вообще с ним не связанных… 😃
вопрос: зачем?
у администрации форума затянулся новый год… ну бывает… 😃

ну для связности постов повторю последние свои ссылки:

  1. второй тест железки px4 с моим софтом:
  1. смотрим как аппарат общим весом около 6 кг летает в ветер, скока по времени и как…
  1. тестируем аппарат общим весом 9 кг (3кг полезных из них)

дальше свежачок последних дней:

  1. тестирую 12ти моторнег на предмет его живучести…
    последовательно выключаю разные моторы… и включаю взад 😃
    зацениваю как реагирует…
    в приницпе было выключение половины моторов (6 штук) и аппарат продолжал летать 😃. но в это видео не попало… ну очевидно не любые можно выключать…
    результат: можно выключать ЛЮБЫЕ 3 мотора и ничего не случится…
    все регули свои. работают по CAN. по ней же и обратка… причем достаточно плотная и существенная для принятия решений 😃
  1. добавил индикацию текущего “пробега” девайса… её и тестируем…
    цифра получена на батарейках, которые до взлёта час стояли на морозе -15 …
    пробег получился 5.5 км с полезной нагрузкой 1 кг и спокойным полётом со скоростью 7m/s
12 days later
vis_asta

обновим темку…
я не остался в стороне от модного “мейнстрима” с БК подвесами и решил попробовать со своими регулями эту тему …
задача простая: ничего не перепаивать в регуле 😃
на видео вот чего получилось за один первый день исследования темы (и еще до этого немного ушло времени на перемотку пары моторов)…
а на видео следим за кончиком стяжки! 😃
т.к. при рывках стяжку трясёт “шоппц”, то вот добивался, чтобы её соответственно не трясло…
в регуле аппаратно зарядил PWM на двух зависимых друг от друга таймера (по 3 канала каждый)… таким образом ничего не перепаивал…
все вычисления с юзанием float да и на 1кгц пересчёте…

alexTAG
vis_asta:

обновим темку…
я не остался в стороне от модного “мейнстрима” с БК подвесами и решил попробовать со своими регулями эту тему …
задача простая: ничего не перепаивать в регуле 😃
на видео вот чего получилось за один первый день исследования темы (и еще до этого немного ушло времени на перемотку пары моторов)…
а на видео следим за кончиком стяжки! 😃
т.к. при рывках стяжку трясёт “шоппц”, то вот добивался, чтобы её соответственно не трясло…
в регуле аппаратно зарядил PWM на двух зависимых друг от друга таймера (по 3 канала каждый)… таким образом ничего не перепаивал…
все вычисления с юзанием float да и на 1кгц пересчёте…

vis.asta.micro.step.test.MTS

Получается, что теперь не надо ни какого контроллера для управления подвесом - достаточно перепрошить регулятор, и перемотать моторы?

rual
alexTAG:

Получается, что теперь не надо ни какого контроллера для управления подвесом - достаточно перепрошить регулятор, и перемотать моторы?

)) у Виктора свои регули, на СТМ32, судя по описанию работы таймеров… ну и управление всей этой штукой никто не отменял.

SergDoc

Ага дабы юзать float нормально надобно FPU, а значит F3-F4, из этого следует что и даже Эти регули остаются за бортом 😃 Виктору Респект!

savaga
SergDoc:

дабы юзать float нормально надобно FPU

А зачем вообще в регулях флоат, тем более аппаратный?

SergDoc

ну как-то 0.999998 нифига не 0, а поворачивать надо на доли градуса…

Sir_Alex
SergDoc:

ну как-то 0.999998 нифига не 0, а поворачивать надо на доли градуса…

С этим даже AVRка справится. Не думаю что тут массивные вычисления с плавающей точкой.

SergDoc

Подождём, может Виктор приоткроет нам завесу тайны…

vis_asta

ну в регуле проц 103й. больше там и не нужно 😃.
при 30к оборотах мотора у него и так 50% загрузка-то всего.
флоат (даже софтовый) просто удобнее, чем извраты с массивами синусов… 72mhz позволяют расслабиться и код делать красивым и понятным 😃.
так же pwm зарядил 16ти разрядный.
от частоты pwm мало чего зависит. пробовал и 4 и 16. на 16ти нет свиста, но ключи сильнее греются…
а в общем в регулях нет смысла конечно же…
проще драйвер от ST поставить и не париться вообще. да и ценник регулей просто неприличный выйдет по сравнению с драйверами 😃
вот думаю попробовать синусоиду гнать прямо сразу с полётной платки 😃. у меня на ней 24 pwm выхода-то …
для начала посмотреть чего будет, если использовать наклоны коптера…
ну позже датчик на камеру подвесить отдельный (для точности). его же и опрашивать полётной платкой…

Дмитрием_меня_зовут

Vis.Asta, после отбрасывния акка и отработки на многороторе мне кажется, что я знаю конечную цель Ваших изысканий… Похоже, что я не догоню Вас…

DVE
Дмитрием_меня_зовут:

Vis.Asta, после отбрасывния акка и отработки на многороторе мне кажется, что я знаю конечную цель Ваших изысканий…

Перелет через Ла-Манш что-ли? 😃

Dynamitry
DVE:

Перелет через Ла-Манш что-ли?

там того ла-манша… мультивием с LRS перелететь можно 😃

DVE

Судя по Википедии, наименьшая ширина 32км, вроде для коптеров пока недосягаемо.

Сколько сейчас рекорд, интересно?

Rabbit_Fly

При полетном времени 15-18 мин это 120 км скорость. Думаю не столь сложно

DVE

Меряли как-то скорость коптера логгером, получалось 40км/ч. 120 чтобы было, не слышал, хотя специально не задавался вопросом.

Более того, я не уверен что квадрик с низкооборотными моторами и винтами-лопатами вообще может развивать большую скорость 😃 Так что даже 50 минут висения не гарантирует 50 минут полета со скоростью 40км/ч.

vis_asta
Rabbit_Fly:

При полетном времени 15-18 мин это 120 км скорость. Думаю не столь сложно

Вы сами разгоняли аппарат до такой скорости? я в автономе больше 10 мс как-то стремаюсь заряжать… оч не хочется дрова потом увидеть…

человек как-то замерял за скока аппарат упал с ~100 метров… что-то в районе 120кмч и получилось 😃

Rabbit_Fly
vis_asta:

Вы сами разгоняли аппарат до такой скорости? я в автономе больше 10 мс как-то стремаюсь заряжать… оч не хочется дрова потом увидеть…

какая тут скорость примерно?

www.youtube.com/watch?v=JTWmOHedrXw

Basil
Rabbit_Fly:

какая тут скорость примерно?

На 3 минуты.