Кому лимон?
Просто из лазеров получаются хорошие дальномеры. Ультразвук измеряет всего до 5 метров. А там расстояния - ого-го! Ширина - 12 м, длина - 50. Либо лететь тихонечко по стеночке. Точные GPS-ки дорого стоят.
Насчет стен 3 м, а длина полигона-то 50!
Прямо так и охото сказать, (процетировать) “А вчём сила брат?”
Если бы 5 метров. Когда я проводил тесты с ультрозвуковыми датчиками HC-SR04 то сильно расстроился. Если от стен и потолка что-то отражается, то от ковра и штор вобще ничего. На улице сейчас снег, не пробовал. Так что если поле будет с “травяными плешинами”, или коптер станет под углом к стене, то всё, аппарат становится “не зрячим”. Конечно, ультразвук не слышно и не видно, даёшь мощьность, чтобы с ног валило, тогда будет отражаться, наверно, это хуже зайчиков от лазера 😃
Лазеры, толже купил указки, написано мощьность < 1 mv, wavelength 650nm, class 111A (или IIIA) laser pro… вобщем даже серийный номер есть, Китайские конечно за 50р наших деревянных. А что там на самом деле, кто знает. Так они, на всём видны и на ковре и на шторах… вобщем сами решайте, что лучше.
А лучше - “бинокулярное зрение” 😃 и опять процетирую “но жить в эту пору прекрассную уже не придётся…”
Спасибо организаторам, за разрешение хоть какого то класса лазеров! (они его уже прописали в свою карту…)
Если от стен и потолка что-то отражается, то от ковра и штор вобще ничего. На улице сейчас снег, не пробовал. Так что если поле будет с “травяными плешинами”, или коптер станет под углом к стене, то всё, аппарат становится “не зрячим”.
Ну, могу сказать, что ковров и штор на полигоне не будет. И “травяных плешин” тоже.
Как-то чем глубже погружаешься, тем больше проблем - причем везде 😦. Ширина 12 м и длина 50 м - как-будто нарочно взяли, чтобы с приборами помучились 😃.
Как распознать проемы? В зависимости от времени суток будет то тут светлее, то там темнее … . А соревнования, видимо, продлятся с утра и до позднего вечера, а там и закат (с какой стороны?), и искусственное освещение (похоже, что это самое удобное для приборов).
Чувствую, что придется, все-же, двигаться по стеночке, на ощупь, долго приглядываясь к стенам и не удаляясь от них более чем на 5 м … Единственно радует - круги для посадки яркие и четкие.
Есть ли какие требования к эстетическому оформлению дронов?
Например, камуфляжная раскраска? Или подвешенные муляжи ракет/пушек?
Уважаемый организатор, обещанные Вами бланки документов, кроме техкары, обязательные к заполнению, подписанные нами- участниками и высылке Вам по 1-й контрольной точке, сегодня уже четверг, кстати, опубликуйте, пожалуйста. Сделайте нам новогодний подарок, не тормозите развитие робототехники в стране, исключите бюрократическую составляющую в конкурсе,пожалуйста.
Бланки документов опубликованы, тут - robots.croc.ru/conditions/
Как-то чем глубже погружаешься, тем больше проблем - причем везде. Ширина 12 м и длина 50 м - как-будто нарочно взяли, чтобы с приборами помучились …Чувствую, что придется, все-же, двигаться по стеночке, на ощупь, долго приглядываясь к стенам и не удаляясь от них более чем на 5 м
А если зона посадки по ценру, это 6м. от боковой стенки. Проблем очень много. Ещё сделали на улице - борьба с ветром, а если он порывами? Стены однотонные, как тут можно понять, что летишь к цели, а не просто несёт ветром, кудато… Тоже буду по стенке даигаться. Ултразвук (УЗ) планирую использовать на расстоянии 10-80 см., как средство от столкновений.
На счёт 5метров. Допустим 4 УЗ датчика по очереди, это 5*2*4=40 метров при скорости 330м/сек получаем 8 опросов в секунду. Это без учёта пауз между опросами для затихания эха. А если учесть, что нужно как то “усреднять” сигнал, вобще печально становится. Если бы коридоры (трасса в виде лабиринта) были не более 4-х метров в ширину и длину, то УЗ сгодился бы.
Эта ветка форума была бы интереснее, если бы делились опытом, алгоритами, программами, устройсвом дальномеров и т.п., но конкуренция это отрицает. Печально, что до августа-сентября 2013, здесь будут обсуждаться только вопросы регламента.
Коптеры разных конструкций на любой вкус. Просто масса видео вских коптеров и высший пилотаж на них warthox.bplaced.net/?page_id=76
На тему использования готовых наработок - вот очень интересный проект
Тут только лазерный сканер за 2300$ , да и дальность его до 4 метров с часторой 10 герц. А у нас дальность все 50 метров.
Но видео наталкнуло на мысль… Так что DAV, спасибо за ссылку!
Бланки документов опубликованы, тут - robots.croc.ru/conditions/
Я так понимаю, нужно просто отсканировать, а не присылать почтой россии? Оригиналы можно и на конкурсе отдать если что…
Кстати, как из индивидуального участника стать командой? Т.е. я вижу, что команда может превратиться в одного человека (т.е. кэп в одиночестве), а наоборот не вижу как… какая-то нелогичность чтоли…
Я так понимаю, нужно просто отсканировать, а не присылать почтой россии? Оригиналы можно и на конкурсе отдать если что…
Да, в правилах так и написано:
Письменное согласие о публикации фотоизображения/видеоизображения (форму можно скачать выше на странице). Участник/капитан команды-участника высылает в составе информации по данной контрольной точке скан заполненного и подписанного собственной рукой Согласия, а капитан команды-участника также высылает скан доверенности (форма так же опубликована выше) от всех членов команды на акцепт и подписание такого согласия от имени каждого члена команды. Указанные документы подлежат последующему предоставлению в оригинальном (бумажном) виде.
Кстати, как из индивидуального участника стать командой? Т.е. я вижу, что команда может превратиться в одного человека (т.е. кэп в одиночестве), а наоборот не вижу как… какая-то нелогичность чтоли…
До 24:00 31 января 2013 года в состав команд могут быть добавлены новые участники. Об этом необходимо сообщить в составе информации, которая должна быть предоставлена участниками к этой дате (см. Основные этапы конкурса).
Тут имелось в виду, что и индивидуальный участник может стать и командой. Формулировка подкачала…
Участники конкурса и наблюдатели - с наступившим 2013 годом!
От имени организаторов конкурса желаю всем получить максимум удовольствия от решения конкурсной задачи!
Партия и правительство дали нам кучу времени на интересные занятия в январе, по крайней мере команда КРОК посвящает это время не только выпивке и чревоугодию 😃
Вот попалась еще интересная ссылка - конструктив для экспериментальных леталок - suasnews.com/…/drone-made-of-lego-takes-flight/
Присоединяюсь, всех с Новым годом!
Проанализировал Вашу техкарту.
Все бы ничего, с программистским подходом и Вашими ресурсами так и должно быть, даже скромновато как то, но барометр то Вам зачем?
Цена 1 мм.рт.ст=10 м. высоты в условиях стандартной артиллерийской атмосферы (идеал). ± 10 м. в реале турбулентность даст ±1…2 мм.рт.ст. Или у Вас в кодах заложены обороты движек с соответствующей поправкой? Тогда Вам нужна еще и температура. Вот озадачили, так озадачили. Если это новогдняя, то удалась, надо в норму приходить- правильно и Вам спасибо.
Проанализировал Вашу техкарту.
Все бы ничего, с программистским подходом и Вашими ресурсами так и должно быть, даже скромновато как то, но барометр то Вам зачем?
Цена 1 мм.рт.ст=10 м. высоты в условиях стандартной артиллерийской атмосферы (идеал). ± 10 м. в реале турбулентность даст ±1…2 мм.рт.ст. Или у Вас в кодах заложены обороты движек с соответствующей поправкой? Тогда Вам нужна еще и температура. Вот озадачили, так озадачили. Если это новогдняя, то удалась, надо в норму приходить- правильно и Вам спасибо.
(Протирает глаза) Сорри что вклиниваюсь, я тут только читатель. Но Вы – озадачили, так озадачили: собираясь участвовать и написав столько слов в тему, Вы не знаете, зачем коптеру барометр?? и что он является частью MK FLtCTRL (да это и написано в техкарте! его нет никакого смысла специально отпаивать) и какую примерно точность он реально обеспечивает? Сложно поверить, что Вы действительно участвуете… или же я совсем ничего не понимаю.
Всех с Новым годом!
Вопрос к организаторам.
У бегунов есть три команды: на старт, внимание, марш.
У дрона тоже должно быть что-то вроде этого:
“на старт” - вынес (внес на площадку), включил,
“внимание” - отошел от дрона и отдал в руки судьи пульт,
“марш” - включился секундомер, дрон взлетел.
И здесь возникают вопросы. После включения питания начинается загрузка процессора, затем надо бы протестировать все подсистемы, чтобы удостовериться, что дрон готов к полету. Это все - между командами “на старт” и “внимание”.
- Можно ли на старт вносить дрона уже включенным? Или только после команды?
- Кто и когда подает команду “внимание”? По истечении 5 минут? Или 4 м 30 с ?
- Могут ли быть запущены двигатели до команды “марш”?
а) для проверки готовности с выключением перед стартом.
б) крутятся на холостом ходу в ожидании команды “старт”.
На форуме было сказано, что дрон уже может начинать мигать лампочками. А двигатели? - Секундомер, понятно, запускает судья. А кто нажимает кнопку “Пуск” дрона? Капитан, после голосовой команды судьи (тогда, по правилам, он сразу должен выбросить пульт 😦 ), или сам судья (тогда где гарантия, что он нажмет одновременно)?
но барометр то Вам зачем?
Gene совершенно верно написал. Бародатчик стоит на плате автопилота микрокоптера, специально выламывать мы его не будем. И скорее всего (90%) мы не будем в конкурсном ПО использовать данные бародатчика.
Вообще мы скорее всего и ультразвук не будем использовать, ограничимся лидаром и для измерения высоты, и для горизонтальной навигации.
И здесь возникают вопросы. После включения питания начинается загрузка процессора, затем надо бы протестировать все подсистемы, чтобы удостовериться, что дрон готов к полету. Это все - между командами “на старт” и “внимание”.
- Можно ли на старт вносить дрона уже включенным? Или только после команды?
- Кто и когда подает команду “внимание”? По истечении 5 минут? Или 4 м 30 с ?
- Могут ли быть запущены двигатели до команды “марш”?
а) для проверки готовности с выключением перед стартом.
б) крутятся на холостом ходу в ожидании команды “старт”.
На форуме было сказано, что дрон уже может начинать мигать лампочками. А двигатели?- Секундомер, понятно, запускает судья. А кто нажимает кнопку “Пуск” дрона? Капитан, после голосовой команды судьи (тогда, по правилам, он сразу должен выбросить пульт ), или сам судья (тогда где гарантия, что он нажмет одновременно)?
В правилах в пунктах 4.1 и 4.2 все достаточно подробно расписано.
Единственный важный момент, который там не отражен - можно ли входить на полигон с включенным дроном, то есть с установленными и подключенными аккумуляторами. Там говориться только, что “Двигатели робота должны быть выключены в момент, когда Участник и судьи находятся на игровом поле и готовятся к попытке.” - пункт 8 раздела 4.1
Вопрос актуален для тех, кто будет использовать не очень быстрые бортовые вычислители с большим временем загрузки-инициализации ПО.
Этот момент мы уточним в регламенте, скорее всего мы разрешим включать питание в неком “предбаннике”, но тогда будет введено жесткое условие по дисквалификации, если будет допущен запуск движков.
Если кто-то сталкивается с такой проблемой, лучше предусмотреть раздельное питание для бортового компьютера и остальных цепей. Да и компьютеру так получше жить будет…
Если кто-то сталкивается с такой проблемой, лучше предусмотреть раздельное питание для бортового компьютера и остальных цепей. Да и компьютеру так получше жить будет…
Спорное утверждение. Таскать две батареи существенно тяжелее
чем таскать доп.фильтр по питанию.
Вообще можно было бы выставить дрон на полигон, выйти всем и участник может иметь право просто запустить движки в холостом режиме (не взлет, а просто проверить что система функционирует и слушается).
Прошу обсудить мое и дрона следующее поведение на старте в свете современных правил:
Обесточенный передатчик оставил на судейском столике, по приглашению судьи зашел на игровое поле, поставил в черный круг и соориентировал дрон, включил его. Винты стоят, моргает красный светодиод- нет сигнала. Вышел с игрового поля, калитку за мной закрыли и опечатали.
Подошел к судейскому столику, проинструктировал судью как аварийно выключать дрон, если все понятно и не требуется реальная демонстрация, включаю передатчик, но винты при этом стоят, на табло передатчика “5” и с каждой секундой цифра меняется на меньшую и говорю судье, что отмашку и включить секундомер нужно при показаниях “0”. На цифре “4” кладу передатчик на стол, на цифре “2” ухожу (чтоб инфаркт микарда не получить) пить кофе, кстати, кто то из организаторов обещал угостить. Винты начнут крутиться после цифры “0” и остановятся только после второго касания шасси пола, или сразу после судейского принудительного останова.
Нужно ли такое табло на передатчике? Или мне судьи на слово поверят? Могу размером и по- больше, вес наземного оборудования для меня лимитирован только весом неоплачиваемого багажа авиапассажира. А вот за взетный вес дрона борьба на милиграммы, 5 гр. бародатчик непозволительная роскошь.
В общем, гляжу на это и понимаю,
что текущая редакция правил сыровата и
постоянно генерирует вопросы. Предлагаю организаторам
все же сесть за стол и четко написать кто что нажимает
и в какой период времени. Где что можно делать, и где что нельзя.
А то уже в ход пошли предбанники и пр. строения.
А народ то хочет по простому,
- где надо включать
- где проверить, что все работает, включая и движки (на холостом ходу конечно)
- как стартовать по зеленому свистку, по зову судьи, по обратному отсчету и пр.
И это уже надо сейчас, т.к. связано и с аппаратной поддержкой.
Крайне не хотелось бы вносить изменения в аппарат в последние моменты.
Если не будет внятной последовательности, то эту ветку просто засыпет
одними и теми же вопросами.
Если у организаторов нет особого желания встревать в это описание,
то можно собрать инициативную группу самовыдвиженцев и пообщаться,
скажем в скайпе, расписать все нюансы и предложить эту схему организаторам.
текущая редакция правил сыровата и
постоянно генерирует вопросы.
Да услышит нас всемогущий организатор!!!
Особенно пп.4.2.1., 4.2.2., 4.2.4 ни в какие ворота не лезут.
уже в ход пошли предбанники
Предбан у меня уже есть, не хочу бан, поучаствовать в конкурсе хочу.
- где надо включать
- где проверить, что все работает, включая и движки (на холостом ходу конечно)
- как стартовать по зеленому свистку, по зову судьи, по обратному отсчету и пр.
Могу и другой сценарий предложить: от пультов руки убрать за 2 секунды до конечной посадки- укладывается в п. 4.2.2., понятие “после отрыва”?- вполне, после- это и через неделю- после.
Странные вы все. Мне кажется (и я прошу ув. Dav’a подтвердить или опровергнуть), что если вы уберете руки от пульта, положим, через секунду - две после пуска двигателей, и при этом всем будет видно, что никаких явных манипуляций по управлению вы не совершали, то никто вас дисквалифицировать на будет.