Кому лимон?
А они из своей конуры вылететь не могут 😃
А они из своей конуры вылететь не могут
надо будет - вылетят.
ФПВшник так сможет?
Не сможет, только причем тут шарики теннисные с кучей IR подсветок и баальшой компьютер который просчетами занимается?
Вы не забывайте, что все дело будет происходить в поле с препятствиями которые перемещаются от участника к участнику - это означает что в комп нельзя зашить точную программу действий. Коптер сам должен будет построить карту коридора, пролететь по ней и самое главное нащупать точку посадки! Или вы думаете точка посадки будет ровненько в определенном месте? ФПВшник по камере заметит точку посадки практически в любом месте коридора - а вот камера компьютера смотрящая вниз - наврядли.
Раз уж пошла такая пьянка - предлагаю после проведения чемпионата, устроить еще возможность полетушек по FPV для желающих показать мастер класс 😃
Задание данного конкурса опытный фпв-шник выполнит играючи. Опытный технарь сделает (закамуфлирует) систему управления так, что вы не догадаетесь что у нее “на уме”.
А вот придумать, сделать и настроить всю автоматику так, чтобы она без участия человека выполнила задание этого конкурса - задача на пять с плюсом. И тех кто это сможет сделать, довести до работающего образца, из здесь присутствующих будет очень мало. Если vis не станет участвовать, то пожалуй вообще не будет 😉 Но время покажет.
Дело всё в том, что с заданиями у которых условия сильно размыты лучше справится человек, а с заданиями с чётко описанными условиями, причём условий не много, лучше справится автомат.
Не сможет, только причем тут шарики теннисные с кучей IR подсветок и баальшой компьютер который просчетами занимается?
Не убивай людям мечту 😃) Хотя я не понимаю как всерьез можно об этом дискутировать…
Не убиваю людям мечту
+100
Во во. Я тут видите ли собрался приз выиграть, хотя ничерта не понимаю в электронике, а вы мне боевой настрой сбиваете.
Стенки и препятствия будут гладкими, или с зацепами?
А то правило левой руки еще никто не отменял… И вообще будет смешно, если 50 баксовый 20-сантиметровый коптер пролетит быстрее всех…
Могут быть бруски и планки на фанере - в местах стыка листов и углах. То есть правило левой руки можно применять, но как минимум ультразвуковой сенсор на левом борту нужно иметь.
Для примера - для привода на место посадки мы планируем использовать OpenCV.
Виола-Джонс, тренированный по образцам, или там что-то принципиально новое появилось?
Очень интересное начинание. Радует что в России. Искренне желаю Кроку успехов в этом направлении.
Если стены будут фанерными, то у меня вопрос: а как будет вестись стороннее наблюдение (в том числе фото- и видеосъемка) выступления и пролета моделей?
Прозрачных окон не будет, чтобы оставить возможность променять камеры и лидары, а не только ультразвук. Съемка будет вестись сверху + камеры в углах полигона, вполне возможно придется наделать небольших отверстий, наверное на небольшой высоте - 10-20 см, то есть ниже высоты полета дронов. Продумаем, опубликуем схему. Если у кого то есть опыт организации съемок в таких условиях, будем признательны за помощь и советы. У нас такого опыта нет 😭.
Если есть кто то из Минска, можем объединиться (если конечно допустят нас до конкурса). Пишите в личку.
Могут быть бруски и планки на фанере - в местах стыка листов и углах. То есть правило левой руки можно применять, но как минимум ультразвуковой сенсор на левом борту нужно иметь.
Не обязательно, если будет кольцевая защита подходящего диаметра
Сколько споров… как насчет прочитать для начало всю инфу тут www.robots.croc.ru/conditions/ и в других разделах www.robots.croc.ru
Можно заметить что в разделе новостей размещен известный ролик
инфа в описании web.mit.edu/…/autonomous-robotic-plane-flies-indoo…
groups.csail.mit.edu/rrg/papers/abry_icra11.pdf
вот используемый дальномер robotshop.com/hokuyo-utm-03lx-laser-scanning-range…
в ПО на компе есть 3D карта пространства. известные алгоритмы из SLAM позволяют по данным с дальномеров, которые
Hokuyo’s UTM-30LX detectable range is 100mm to 30,000mm (30m!)
• 25msec/scan
• 270° area scanning range with 0.25° angular resolution
и данным IMU (точные углы ориентации ) находить свое место положение по карте.
и делать это быстро. алгоритм управления самолетом это уже и есть разработка в этом проекте.
В конце видео, где самолет летает по парковке, можно оценить уровень быстродействия такого решения.
В случае с www.robots.croc.ru карта будет известна заранее.
во-первых есть схема
во вторых
Условия
За сутки до полетов каждой команде дается точный чертеж полигона. Точность — до погрешности лазерного дальномера.
уже на месте старта, получив данные с дальномера (достаточно будет небольшого охвата, например 240° robotshop.com/hokuyo-urg-04lx-ug01-scanning-laser-… ) можно построить точную карту всей коробки и найти свое местоположение(а также стартового круга), даже не взлетев (без старта). таким образом имея ультрозвуковой высотомер и лазерный дальномер (и естественно данные с IMU квадрика) можно летать БЫСТРО по всей этой коробке . тут не плохо бы отметить что на дальномере нельзя экономить, никакие поделки включая сенсор вот с этого устройства www.amazon.com/…/B003UBPB6E не дадут нужной скорости\точности (особенно при всяких перегрузках). посему трата на дальномер min USD $1174.00
остается решить вопрос с распознаванием места посадоки.
Предвижу, что все будут использовать openCV
Тогда, рекомендую обратить внимание на модуль opencv_gpu. Это расчеты на cuda совместимых видио процессорах nVidia.
Тогда в качестве ПК не плохо бы взять не просто ARM ПК, а nVidia Tegra
Если в качестве покрытия будет зеленая, хорошо освещенная трава…можно будет просто отсечь по гистограмме все зеленное и одноцветные не контрастные стены и найти искомые места взлета\посадки.
Возможно эти круги будут самыми констрасными. Простой алгоритм нахождения это пропуск через алгоритмы нахождения краев, а потом уже искать пересеченные линии (плюсики) с определенными размерами (расчитываем на вид с высоты 1.5метра и расстояния 20м)
На мой взгляд, задача “интеллектуально” не сложная. Просто трудоемкая для тех кто начинает с нуля (и затратная).
PS FPV управление? сможете как на видео, летать между колоннами по парковке при доступной выстоте 3 м быстрее робота?
PS FPV управление? сможете как на видео, летать между колоннами по парковке при доступной выстоте 3 м быстрее робота?
+100
Не сможет, только причем тут шарики теннисные с кучей IR подсветок и баальшой компьютер который просчетами занимается? Вы не забывайте, что все дело будет происходить в поле с препятствиями которые перемещаются от участника к участнику - это означает что в комп нельзя зашить точную программу действий.
А шарики - это разве точная программа действий?
Кучу IR подсветок и баальшой компьютер который просчетами занимается, насколько я понял, никто не запрещает в обсуждаемом конкурсе.
Короче походу всё сходиться к одной схеме реализации проекта. Разнообразия в принципах не будет. Будет разнообразие в программном коде (чего в принципе изначально желали организаторы - конкурс программистов)
На мой взгляд, задача “интеллектуально” не сложная.
Согласен, тут задача в закупке дорогих безделушек типа LIDARов и поиска готовых алгоритмов, типа OpenCV, SLAM -а сама работа будет в том что бы увязать готовые кирпичики.
От если бы было условие, что дрон должен сам выполнить миссию, без помощи со стороны (компьютер, IR камеры и.д.р.) - было бы куда сложнее реализовать проект.
PS FPV управление? сможете как на видео, летать между колоннами по парковке при доступной выстоте 3 м быстрее робота?
Чего все зацепились за этот FPV? Это было мое личное мнение касательно этого полигона и конкретных условий, я не спорю и не собираюсь этого делать о других ситуациях. Предлагаю прекратить спор на эту тему.
P.S. Может быть действительно разбить конкурс на две части - любительскую и проф? Многие могут попробовать свои силы, но не многие могут раскошелится на несколько килобаксов для покупки крутого оборудования.
PS FPV управление? сможете как на видео, летать между колоннами по парковке при доступной выстоте 3 м быстрее робота?
Да нивапрос, но нужно налета часов 100,возможно чуть побольше. А что вы успеете за 100 часов? 😃)
Предлагаю не нужный спор закончить.
Из Фанатов MIT-а хоть ктонибудь кроме прочтения их сайта что-то сделал? Хотя бы нормальное висение в точке - я не видел. А в теории все просто, четам 😃)
думаю FPV , можно отсечь предварительным конкурсом прохождением черного коридора( где камера будет бесполезна) в виде буквы W… и только затем допускать к гонке 8)
Кто-нибудь будет реально участвовать в этой затее?