Кому лимон?
Так и у буржуев почти никто не доходит…) А тут упростили задачу, народ расслабился решил не придумывать сложные решения (отсюда, кстати, и ардроны), а будет сложная задача, и решения подтянутся…
Не понимаю в чём простота решения на ArDrone-ах? В том что это игрушка и его сносит как полиэтиленовый мешок? Или может в том, что на него ничего не подвесишь, так как грузоподъёмность полезной нагрузки ~200 грамм? Или может быть преимущество в связи, которая всё время пропадает? Связывая себя с этой пуколкой, вы обрекаете себя на целый спектр проблем, включая распознование видео потока (что половину ArDrone-щиков и сделали).
А говорить участникам у которых в последние две недели стабильно болела голова от перенапряжения, мозг был способен нормально работать всего пару часов в день, после чего наступает рассеивание и отупение, нервы зашкаливают и организм набирает несколько кг веса, что они расслабились, это банальное лицемерие. Не надо паразитировать на подавленноси участников которые выложились по полной, отдавая своему детищу все силы и ресурсы, а их дрон не полетел так как надо и они теперь не знают что ответить. Мой вам совет, не позорьтесь, попробуйте поучаствовать сами.
Я же считаю что конкурс вышел хоть и грустным, но интересным, а главное крайне полезным. Жаль что многие даже не смогли пройти поворот. Посмотрев на полёты всех участников, я пришёл к выводу что подвёл именно авось, да не бось. Все, кто хоть в чём то подошёл к решению небрежно или просто с надеждой на успех, именно на этом и погорел. Желаю всем участникам не унывать. Сделайте выводы, смотрите не только на огрехи ваших решениий, но и на огрехи подхода к этим решениям. А главное, не верьте ни во что, ни в приборы и датчики, ни хорошую связь, ни во время работы аккумулятора, ни в хорошо написанный код. Надо понимать, что всё это может оказаться совсем не таким каким вы это представляли. Старайтесь относиться ко всему, с большим подозрением. Тогда, может быть, решение будет более отказо-устойчивое, во что тоже слепо верить не стоит 😃
Спасибо всем участникам за позравления и отдельная благодарность компании Крок за усилие и смелость провести подобный конкурс. Такие соревнования у нас проводятся в первые и неудивительно что много блинов получилось комом.
Не понимаю в чём простота решения на ArDrone-ах?
В самих ардронах… Люди, которые их использовали, изначально рассчитывали срубить лям нахаляву, что задача простая… Если бы задача сразу представлялась бы очень сложной, люди
у которых в последние две недели стабильно болела голова от перенапряжения, мозг был способен нормально работать всего пару часов в день, после чего наступает рассеивание и отупение, нервы зашкаливают
сразу стали бы строить дорогие, тяжелые аппараты, способные нести на себе пару килограмм датчиков и вычислителей, и не было бы проблем с зашкаливанием, отупением и пренапряжением… Плохую связь тоже надо было предусматривать и писать упрощеный алгоритм на случай потери связи, ну и дублировать систему запуска и старта…
Судя по Вашему ответу, Вы не в полной мере понимаете о чем я написал в предидущем посте.
Потому что, ниже Вы сами написали то же самое, но несколько другими словами…)
Сергей Аваков, я вот смотрю на твои комментарии, в которых ты какой предусмотрительный. Сам-то на каком этапе засыпался?
Уважаемые участники, кто использовал на борту x86 систему (mini-ITX или Intel NUC) подскажите пожалуйста, сколько весит ваша плата, ну и какие интересные моменты вы обнаружили в процессе эксплуатации (если не секрет)?
Спасибо!
Сам-то на каком этапе засыпался?
Ни на каком…) Я вообще не принимал участия…) Я трезво оцениваю свои возможности и способности, и руководствуюсь первым законом халявы…)
Я могу сделать хорошее железо, стоимостью примерно полляма, а вот денег на хорошего программиста у меня уже не останется… Ну и профессиональная привычка, у нас каждый модуль или блок бота по полгода на испытательных стендах гоняется, прежде чем его в машину ставят… А потом еще сам бот в сборе тестится около года…) Так что, я на собственной шкуре знаю с чем и почему столкнулись участники конкурса…)
Уважаемые участники, кто использовал на борту x86 систему (mini-ITX или Intel NUC) подскажите пожалуйста, сколько весит ваша плата, ну и какие интересные моменты вы обнаружили в процессе эксплуатации (если не секрет)?
плата NUC+SSD+RAM*2шт (хотя можно и одну планку для уменьшения веса)+miniPCI wifi
весит около 200гр, из особенностей - может от 12в работать, но всего 3 usb,
да и те у меня не могли нормально с microchip usb пиками работать, только через ftdi переходник по uart.
Аналогичная плата с 5 usb есть на logicsupply.com. На roboforum.ru есть тема про нук, там много обсуждали.
Вес самого аппарата F550+NUC ок. 1830 у меня, с батареей 3s5800 2250гр.
Другой верт F550+mini-ITX весит 2кг без батареи и без датчиков, но с камерой.
mini-ITX плата весила не больше полкило.
В финал не пошел, понял что времени не осталось и главное негде тестировать,
такие верты только на улице летать могут, а москва это не то место где можно полетать
недалеко от дома… а таскать аппарат куда-то тяжело, комплект с чемоданом весит 15кг…
без груза, без веревки все равно нельзя летать… будет сбой в алгоритме,
либо в дорогую консервную банку воткнется или в окно залетит
или башку кому-нибудь снесет. Может к следующему конкурсу что-нибудь придумаю
Или в другое место переехать на время тестирования или делать комнатный вариант…
IMHO для mini-ITX надо октокоптер собирать… та еще махина будет.
НУК как то не шибко шустрый в плане обработки видео…
3 USB это не много, мне надо было 1USB на камеру, 1USB на мк для датчиков и на управление полетным контроллером, 1USB на приемник чтобы сигнал с приемника в пк сразу гнал, 1USB на компас, 1USB запасной для wifi, сеть почему то терялась с одним wifi, но с двумя wifi все отлично. Подозреваю что аппа 2.4ггц и wifi не сильно дружат. Когда я пульт Р.У. включаю, до верта по wifi не достучаться. Поэтому для NUC пришлось покупать usb хабу, ну и питание соответственно городить. Из того что сумел сделать до КТ3 это висение над площадкой по камере, стабильная высота 1м (по ИК) и удержание носа по курсу (компас), потом надо было работу делать, стало не хватать время на вертолет, потом у меня алгоритм глючил, просто страшно когда гекса летает и непонятно как ее остановить, два луча как памятник лежат сломанные, но все очень удачно ломалось, только лучи… и это с высоты метр…
Если организаторы продолжат конкурс (в чем я слегка сомневаюсь… зачем им повторять это),
то хотел бы найти партнера в ВАО лошадного, с целью обмена опытом и совместного
тестирования где-нибудь в отдаленных местах. Однако послушаем организаторов сначала…
Наше правительство объявило о начале разработки беспилотного истребителя 6 поколения.
Как показал конкурс, для такого дела нужны полностью автономные аппараты, способные выполнить боевую задачу без всякой связи с наземными или другими летающими техническими средствами. В таком варианте нужны не только острые сенсоры, но и в первую и наиглавнейшую очередь острые мозги. Надеюсь, многие понимают, что слово “программирование” тут будет неуместно? Я считаю, что запрограммировать можно лишь базовые основы поведения, а непосредственно сам алгоритм поведения в конкретной обстановке робот должен строить сам. Мы ведь прежде чем сделать хоть что-то строим в голове план движений. И даже кое - что из такого плана можем осознать и описать словами.
Меня умиляло, когда конкурсанты сообщали о сложнейших аэродинамических расчетах полета коптера. Все эти расчеты становятся пылью как только сталкиваются с реальностью. Сидит воробей на заборе и расчитывает формулы своего полета к заветному червячку на земле или за бабочкой в небе.
Предлагаю сотрудничество всем желающим для совместного создания мозгов летающего робота на основе онтологической модели мира. Над этим движком я работаю давно, но считаю, что до сих пор нахожусь на начальном этапе данного направления.
Предлагаю сотрудничество всем желающим для совместного создания мозгов летающего робота на основе онтологической модели мира.
Напомнило анекдот: авиабомбу с искуственным интеллектом на испытаниях не смогли выпихнуть из самолета 😃
плата NUC+SSD+RAM*2шт (хотя можно и одну планку для уменьшения веса)+miniPCI wifi
весит около 200гр
Андрей, большое спасибо! А нет ли возможности взвесить только NUC - без всего? И ещё, о каком нуке мы говорим - celeron или core i3?
Другой верт F550+mini-ITX весит 2кг без батареи и без датчиков, но с камерой.
mini-ITX плата весила не больше полкило.
А о какой плате идёт речь в данном случае? Со встроенным атомом? Ну и известен ли чистый (без всех дополнений) вес данной платы? Заранее благодарен 😃
P.S. Кстати вот я пропустил момент относительно конкурса - взвешивал ли КРОК аппараты участников? или всем поверили на слово?
Меня умиляло, когда конкурсанты сообщали о сложнейших аэродинамических расчетах полета коптера. Все эти расчеты становятся пылью как только сталкиваются с реальностью. Сидит воробей на заборе и расчитывает формулы своего полета к заветному червячку на земле или за бабочкой в небе.
За воробья подумала природа и естественный отбор, теперь формулы у него в БИОСе. У нас же нет тысяч лет и миллиардов дронов, что бы отбор проводить. Если стоит задача: пролетел 10 сантиметров - остановился, изучил сенсоры, goto 1. - тогда да, никакие формулы не нужны. А если летать красиво, да хотя бы как воробей, не говоря уже про закладывание виражей как орёл - тогда без формул не обойтись.
плата NUC
добавлю про usb порта три, но контролер или шина одна (как правильно назвать не знаю).
У меня была подключена камера и wifi так вот при получении картинки рабочего стола частота кадров подала, что бы нормально работало, качество картинки рабочего стола 8 бит приходилось ставить. Это я к тому что если планируете что то подключать к узб оцените пропускную способность.
Вес моего коптера был 1.4 кг с нуком. И еще личные впечатления думал что будет греться сильно, но к счастью это не так, штатный куллер на полные обороты никогда не разгонялся.
дополню.
Нук который на i3 с езернет портом. Вес 177 гр без всего только плата и штатный куллер.
взвешивал ли КРОК аппараты участников? или всем поверили на слово
Решено было взвешивать тех, кто пройдёт дистанцию.
Из личных впечатлений по нуку, напрягли USB контакты, были моменты, когда то ли окислялись, то ли отходили от тряски. В тоже время по WiFi вопростов не возникало, антенны у нас (Кроковский дрон) располагались на стойках шасси. Влияние аппаратуры ощущалось только, когда через Remote Desktop на коптер “ходили”. В целом к нуку как вычислителю впечатление сложилось очень положительное, ни разу с момента начала испытаний до финала у нас не возникло к нему претензий по надёжности железа или софта.
Прошу уважаемых организаторов по мере готовности (надо, конечно, отойти еще от прошедшего конкурса) сообщить о том, планируется ли все-таки миниконкурс для выбывших на разных дистанциях, если да, то в какие ориентровочные сроки?
И ещё, о каком нуке мы говорим - celeron или core i3?
А о какой плате идёт речь в данном случае? Со встроенным атомом? Ну и известен ли чистый (без всех дополнений) вес данной платы?
NUC на целероне IMHO будет грустно, ну разве что цена меньше, но это тут не большой плюс. По весу они должны быть одинаковы. Я про свою нук на i3 с обвязкой=200гр, с корпусом будет полкило. Альтернатива тут gigabyte BRIX, но их в РФ еще нет, на newegg.com есть.
На mini-ITX у меня в видеопрезентации КТ3 была Jetway ( www.mitxpc.com/proddetail.asp?prod=MBNF9GQM77 )
проц i7-3820QM ( ark.intel.com/…/Intel-Core-i7-3820QM-Processor-(8M… )
Ну ничего так, все летало, эта плата практически аналог нука, только ширше… тот же mini-PCIe SSD, 2*SODIMM. Вес к сожалению не помню, но помню что вся обвязка уложилась меньше чем в полкило. Этот вертолет без батареи весит 2кг ровно (+камерка+мк+приемник+полетный контроллер). Питание M3-ATX
Кстати, я весь софт прямо на вертолете и писал (и пишу еще). Для безопасности нук питается через плавкий предохранитель 2А, благо китайцы мне их 100шт за 100р прислали… все что выше 2А - это попытка взлететь, тут же вырубает.
Для mini-ITX платы надо 3А…
Пока еще тема достаточно свежа, предлагаю произвести работу над ошибками. Очевидные проблемы со связью подвели многих, даже у КРОКа были неприятности. Мне показалось, что этого не было в обсуждении: а каким образом проверялся эфир в районе 2,4? Я не говорю, конечно, что кто-то смотрит на простые полоски. Интересует заполненность каналов с 1-го по 13-й. И, кстати, сейчас решил провести эксперимент дома на обеде. Переключил роутер на 12-й канал. В итоге получилась интересная вещь. Старый ноут, который покупался в версии “не для России”, не имевший русской клавы, так и не достучался до роутера. Были жалкие попытки, максимум на что хватило на вывод формы с логином, а дальше все. А сигнал кажет аж -42db, проще говоря отличный, все полоски. Пошел в соседнюю комнату, в которой стоит ноут уж чисто российского происхождения. Все идеально. Только с него и удалось вернуть канал на роутере, иначе пришлось бы роутер перезагружать. Каналы 12,13 в американских, скажем, девайсах не используются. В принципе то, что ноуту удалось вывести форму логина на 12-м можно объяснить только тем, что 12-й на роутере частично перекрывает и 11-й. Возникла мысль, а не могло быть что-то подобное с ардронами? Может вопрос и глупый, не сказал бы, что я хорошо сам владею этой темой, но все ж. Никто не анализировал ситуацию отдельно по имеющимся каналам на wifi?
Предлагаю сотрудничество всем желающим для совместного создания мозгов летающего робота на основе онтологической модели мира.
Ни себе фига… Вы хоть представляете, какие здесь грабли зарыты? А если робот выстроит систему ценностей, диаметрально противоположную человеческой? А если начнёт сомневаться в своих же решениях? Или решениях начальства? А если будет задумываться о смысле жизни, вместо того, чтобы решать реалтаймовые задачи? Или хуже того, решит лениться, а люди этого до поры не заметят? Мы с вами тогда получим пресловутый “человеческий фактор” в исполнении искусственного интеллекта, с массой лётных происшествий.
Вы готовы положить полжизни, чтобы научить роботов лениться? Я не готов.
Анекдот:“Испытания самолёта с искусственным интеллектом закончились неудачей. У него развилась боязнь высоты.”
Поэтому давайте пока обходиться конечными автоматами. Им можно многое поручить. Я, например, планирую поручить электронному мозгу самому “оседлать” летательный аппарат. То есть специальная программа, получив данные о том, что чем управляет, но непонятно с какими коэффициентами, получает в процессе тестового полёта массу сведений (коэффициенты для всех ПИДов, отклонения в установке видеокамер, коррекцию для акселерометра, стоящего не в центре масс, и многое др.) Вот это будет дело.
Очевидные проблемы со связью подвели многих
Была у нас затея, после того как всё отладится, выкинуть все каналы связи, кроме односторонненго акустического. Сначала хотели пневматическую DTMF-дудку с баллоном, но слабая она. Тогда остановились на автомобильном сигнале. Вот пусть его звук и запускает дрон. И сажает тоже, в случае чего. И вообще,к чёрту радиосигналы, роботы должны быть ближе к людям, и реагировать на свист, на крик, на мат.
Поэтому давайте пока обходиться конечными автоматами.
Это ваше право. Хотите - конечными автоматами решайте. Я довольно много аналогичных автоматов делал. Поэтому в курсе, что они могут. Надеюсь, хоть кто-то понимает, что для дальнейшего серьезного продвижения автономного роботостроительства требуется преодолеть радикальнй барьер автоматизма, т.к. конечные автоматы хорошо работают в закрытом мире (о котором все известно и легко можно предсказать будущие состояния этого мира). К сожалению, наш мир - открытый. где невозможно точно определить и расчитать будущие состояния всего того, что влияет на состояние и поведение робота. Именно поэтому я и предлагаю к разработке автомат с расширяющимся (о котором становится более известно все больше и больше по мере дечтельноти робота) открытым миром.
роботы должны быть ближе к людям, и реагировать на свист, на крик, на мат.
Во-во! Как раз сегодня думал, что для следующего конкурса было бы неплохо установить условие автономности, все на борту, никакой связи с землей. Тут очень много появляется интересностей, скажем как оптимизировать еще и летные качества, чтобы пройти быстрее. Полигон можно и почти тот же, только устраиваем именно гонки. Гонки и предполагают зрелищность, которую хочет увидеть организатор. А для того, в чем связь остается необходимой, для старта и стопа, использовать либо унифицированную для всех систему на каком-нибудь ик, либо и правда - большой “матюгальник” встроенный в полигон, а на дронах микрофоны соответственно, распознающие нужные звуки сирены. И правда жалко, что люди потратили столько времени, а просто не смогли осуществить тривиальный старт из-за дурацких проблем со связью.
я и предлагаю к разработке автомат с расширяющимся (о котором становится более известно все больше и больше по мере дечтельноти робота)
Все равно он будет конечным. Конечность его определяется представлениями о мире. А представления берутся через датчики. А вот эти датчики и конечны в вариации своего сигнала. Можно и хоть в байтах посчитать - маловато будет. Главное, что эволюции самих сенсоров не происходит, не будет пищи и для расширения внутреннего алгоритма этого КА. Человеческий мозг эволюционировал долго, а вместе с ним эволюционировала и сенсорика (глаз только чего стоит), и шло это в полном симбиозе, обладая при этом массой степеней свободы в реализации на аппаратном (в смысле биологическом) уровне. Реализовать что-то хоть на каплю похожее в железе не представляется возможным, имхо.
Все равно он будет конечным. Конечность его определяется представлениями о мире. А представления берутся через датчики. А вот эти датчики и конечны в вариации своего сигнала. Можно и хоть в байтах посчитать - маловато будет.
Странная логика в ваших размышлениях. Наверное про ИИ в данной теме не следует много писать, а обсудить это в другой ветке форума, например, Автономный дрон Robosonic MC
невозможно точно определить и расчитать будущие состояния всего того, что влияет на состояние и поведение робота.
А ещё более невозможно понять новые состояния, которые робот сам себе создаст. Куда, в какие состояния он впадёт? И как оттуда будет выходить? Наверно, мне нечем это понять. У меня понималки такой нету.
Добавлены фотографии с конкурса, вечер 24. 08. 2013 и утро 25. 08. 2013.
fotki.yandex.ru/users/andreyfotoru/album/210275/
для старта и стопа, использовать либо унифицированную для всех систему на каком-нибудь ик, либо и правда - большой “матюгальник” встроенный в полигон, а на дронах микрофоны соответственно, распознающие нужные звуки сирены.
А пофиг. Хоть из стартового пистолета стреляйте… А короткой очередью поверх дрона - принуждение к посадке.