Кому лимон?
askoog, ну почему же сразу левый? Сайт - Алекса Булычева, автора ролика; если бы это был ролик третьих лиц тогда согласен, а так - автору виднее на какой сайт выкладывать ссылку. Большинство участников никаких роликов дополнительно не выкладывали, так что спасибо автору.
porter, есть ряд вопросов, если не секрет: высота всё время ноль - не учитывается в навигации? контроллер сам держит высоту? что за контроллер если не секрет? Максимальная дальность сенсора - 7.46 метра, это что за сенсор? ИК шарп? или УЗ максботикс?
Ну и получилось ли возвращение? если нет то почему? или на момент съёмки видео оно не было реализовано/не проверялось?
Коптер стандартный ar.drone 2 с модификациями. На сайте его фото есть.
Высоту держит автоматом, 0 на картинке проблема в отображении инфы, позже поправил, Сенсоры 3 штуки УЗ HC-SR04 , заявлено максимум дальности 4м, реально 2-2.5,( 7.46м пишет не знаю почему,прога отдавала, это наверно типа эквивалент бесконечности 😃 ). Был GPS , но время обновления данных и погрешность не позволяли на таком маленьком полигоне по ему летать.
С возвращением всё было сложно… реально попал на полигон в пятницу перед финалом… если бы было 2-3 дня, отладил бы нормальный пролёт полигона туда и обратно (некоторые участники по несколько раз на полигон в последнюю неделю наведывались) , а то белые блоки реально мешали нормально проекции стен строить, компас отключил уже перед соревнованиями из-за кучи железобетона, и прыгающих данных. Плюс на соревнованиях WIFI был сильно забит, данные и команды проходили медленно, а из-за влажности после дождя УЗ данные отдавали с ошибками. Вообщем куча мелочей сложились в кучу.
Сенсоры 3 штуки УЗ HC-SR04
Сенсоры меняйте
(
- Поручик, вы носки меняете ?
- Меняю… на водку !
😃
)
Dav, Если разом не получается, может как-то по частям условия выкладывать? 😃 Очень интересуют ограничения на дрон по массе/размеру.
Видео пролета перед конкурсом flying-copter.ru/nebol-shoj-rolik-s-prolyota-v-tes…
Извините, а что это за пролёт?
Насколько я знаю, AR.Drone не взлетает если аккум показывает ниже 20%-и процентов заряда. У вас там 16% и не проседает. Потом, AR.Drone показывает нулевую высоту если ещё не взлетел. Например, когда мы тренировались, у нас специально были ручные установки высоты, иначе при съёмках с руки все расстояния неправильно вычисляются, так как всё как бы происходит на самой земле. Собственно аналогично работают и скорости X/Y, которые приходят с AR.Drone-а, пока не взлетел, они всегда нулевые. Так же и с компасом как-то странно, у вас он почему то идёт с ошибкой на 180 градусов. Помнится это у нас было проблемой: был баг с рысканием по компасу, который проявлялся только в воздухе. Ведь пока AR.Drone не летит, то он показывает направление по гироскопу, а при включении, независимо от сторон света, он стартует указывая всегда как будто на север и только после взлёта включается магнитный компас, ориентируясь на настоящий север. Ещё, например, вызывает вопрос постоянный крен вправо, хотя при этом дрон летит прямо.
Извините, а что это за пролёт?
Ну что Вы к циферкам то придрались? ))) На видео явно отслеживаются шаги человека, несущего дрона в руках…)))
Я тут gazebo решил таки попробовать , и вот какие дела - робот pr2 (даже без какой нить логики) , несколько стен , проц на 100 процентов загружен , и не успевает - sim time - 4.33 Real time - 26.38 .Комп на помойку пора ?
Видимо да. На i3 шло с примерно такими же торомозами. На i7 все забегало в риалтайме.
Насколько я знаю, AR.Drone не взлетает если аккум показывает ниже 20%-и процентов заряда.
То что там стоит защита на запуск движков на мин 20%, это да (но на запуск). Но там была накрытая плёнкой коробка, жара как в парилке, и был забавный эффект, когда акки (родные 1000мАч) разряжались по показаниям до 8-10 % я выключал-включал питание, и заряд снова показывался -55-60% , и летал дальше. А со скоростью записи, тут момент в том, что я писал кадры штатными средствами OpenCV, и из-за задержек передачи и слабого проца ноута (atom) кадры терялись,было далеко не 30 кадров… а втыкать в прогу алгоритм усреднения было лень … запись сделал для себя.
Dav, Если разом не получается, может как-то по частям условия выкладывать? Очень интересуют ограничения на дрон по массе/размеру.
Сегодня наконец-то скомпоновали драфт правил. Уже скоро…
Из ограничений - минимальная ширина проемов будет 1,5 метра. Посадочная площадка - 1м, с тем же маркером что и раньше, то есть распозновалки выкидывать не нужно, зато проще будет отлаживать на площадках реального размера, хоть в коридорах офисов 😉.
ОБЯЗАТЕЛЬНА будет защиты винтов в горизонтальной плоскости, самая простая типа “нашего” обруча тоже годится.
Ограничения по весу и по конструкции дрона такие же как и были, только в список “запрещенных” добавили металлические винты. Просто на всякий случай…
Нда, и как мне борт с диаметром по кромке винтов 1.1м (по защите будет 1.2м минимум) - в полутораметровый проем пропихивать? ±15см точность нужна будет… Придется контактные датчики мутить на защитный обруч… Или бублик, чтобы так по стенке боком и кататься по правилу левой/правой руки…
Или ArDrone брать и самым интересным не озадачиваться…
Посадочная площадка - 1м
Посадить в нее метровый дрон с соблюдением вертикальной проекции габаритов- нереально. Ваш дрон в такой круг сколько раз вписывается из 10 посадок?
Посадочная площадка - 1м
Только измените правила, что бы проекция дрона могла выходить за размеры посадочной площадки, а все ноги были на площадке.
А то если дрон будет 1.1 м ему никак не сесть в площадку 1м 😃
У меня тоже вопрос. Поучаствовать хочу, но у меня Ar.Drone итак уже летает, там чуть доточить надо будет … но хотел ещё платформу собрать с нуля, как нибудь возможно участие в конкурсе с двумя ДРОНАМИ ?
Если конечной целью организаторов является создание дрона международного уровня, то и летать он должен по международным правилам, используя аэроплощадки большой авиации в том числе. Немного математики для юр. обоснования размеров конкурсных посадочных площадок.
Если ширина проемов 1,5 м., то участник гипотетически имеет право выставить дрон такого размера. Это и будет размер D. Вертолетная площадка состоит из 3-х частей; зона FATO- диаметром или стороной квадрата не менее D, внутри ее зона TLOF, по сути зона, куда умещаются только шасси, но диаметром (стороной квадрата) не менее 0,83 D, вокруг зоны FATO располагается зона безопасности (safety area), граница которой удалена от границы FATO не менее чем на 0,5 D.
Итого имеем: если правила проекции сохраняются, то это FATO и диаметр должен быть не менее 1,5 м., если проекции отменяются, то это TLOF и диаметр не менее 1245 мм. В любом случае центр площадки должен располагаться не ближе чем 1,5 м от любой из стен.
Что такое D, FATO, TLOF пр. более подробно: www.rotor.com/portals/1/…/ICAOAnnex14_2012_2.pdf
Если идти до конца, то и посадочные знаки с крестов поменять на “Н”.
Dav, Так вроде они и были запрещены? нет?
“5.2.5 Запрещается применять воздушные винты с металлическими лопастями.”
Или это уже сейчас дописали?
Если конечной целью организаторов является создание дрона международного уровня, то и летать он должен по международным правилам, используя аэроплощадки большой авиации в том числе.
Полагаю, что у них такой цели нет, т.к. не была озвучена в течении года.
Хотя идея поменять крест на H кажется разумной. Т.к. площадка стало меньше, а некоторые товарищи опасаются что их дрон будет больше, то можно считать посадку успешной, если опоры внутри площадки, а не проекция всего аппарата.
Присоединюсь к хору - с площадкой 1 метр хотелось бы пересмотра правил посадки, т.к. мой дрон с защитой получается чуть больше метра.
Присоединюсь к хору - с площадкой 1 метр хотелось бы пересмотра правил посадки, т.к. мой дрон с защитой получается чуть больше метра.
Мы решили сохранить старые площадки без изменений.
Проемы будут не менее 1,8 метра - чтобы пролазили “монстры” участников прошедшего финала (если пожелают участвовать).
Dav, Так вроде они и были запрещены? нет?
“5.2.5 Запрещается применять воздушные винты с металлическими лопастями.”Или это уже сейчас дописали?
Значит и раньше было 😃
Когда в WORDе наслоения правок от трех участников, то уже трудно разобраться что где было…
Если конечной целью организаторов является создание дрона международного уровня
Не в этом конкурсе. Опять теория заговора? 😃
Уррааа!!
Правильно я понимаю, что старые площадки == 3 метра?
Уррааа!!
Правильно я понимаю, что старые площадки == 3 метра?
Да
Извините, но 3 метра площадки это очень много.
Просто помещения в стране не такие уж и большие,
давайте хотя бы 1.5метра, в него впишется любой аппарат.
Сделать трехметровую площадку просто дорого и физически сложно транспортировать.
Предлагаю передумать и оставить 1 или 1.5 метра, зачем нам такие здоровые площадки то?