Кому лимон?
Имея точные значения длинны и ширины коридора, размеры преград и их положение, на глаз определяются с точностью до четверти метра.
Да и ради бога. Чтобы воспользоваться этой информацией, необходимо обеспечить точность позиционирования дрона внутри полигона в достаточно узких пределах. С учетом того, что оптическими маркерами и маяками пользоваться не получиться, все равно нужно будет использовать как минимум ультразвук чтобы не задеть края перегородки или препятствия. То есть все равно все делать… Разве только попытаться лететь на удачу…
вроде как на ar.drone отдельная камера в пол смотрит для удержания в горизонтальной плоскости (если я правильно понял)
Да, есть и такие, сам правда живьем не видел, вполне наверное приемлемое решение для горизонтальной стабилизации для данной задачи.
А с включенной GPS Position Lock более-менее держат позицию почти все. Если не полное фуфло, то в круге диаметром метра 2 вполне себе висят.
Упираемся ногами в пол а рогом в стену (ну всмысле дальномерами) и ЖПС на фоне этого покажеться простым тыканием пальцем в небо.
А если двумя рогами в сену упереться, то можно говорить не а метрах а о сантиметрах.
Это не упрёк и не спор. Я просто хочу проанализировать необходимость ЖПС и возможность выбора закрытого помещения (что более актуально) в ущерб отказа от ЖПС.
Разве только попытаться лететь на удачу…
Не в удаче дело.
Зная приблизительные размеры пространства можно очень сильно сузить круг поиска припятствий и используя интегральные методы счисления пройденного пути можно сильно изменить динамические характеристики. Быстей разгон, больше скорость, торможение в ожидаемой точке припятствия или поворота…
Упираемся ногами в пол а рогом в стену (ну всмысле дальномерами) и ЖПС на фоне этого покажеться простым тыканием пальцем в небо.
А если двумя рогами в сену упереться, то можно говорить не а метрах а о сантиметрах.
Это не упрёк и не спор. Я просто хочу проанализировать необходимость ЖПС.
Ну мы примерно так и хотим попробовать. Правда с учетом дальности нашего дальномера 30м и длины полигона - 50 от точки взлета “упереться рогами” не удастся (мы “увидим” только параллельные стенки). Но с этим можно жить.
Ну мы примерно так и хотим попробовать. Правда с учетом дальности нашего дальномера 30м и длины полигона - 50 от точки взлета “упереться рогами” не удастся (мы “увидим” только параллельные стенки). Но с этим можно жить.
Да зачем упираться в конец коридора? Упритесь левой рукой (рогами в сену по левую руку) и пилити по полной до конца коридора пока не нащупаете поворот.
Была б моя воля я б вообще убрал все стены кроме перегородки, чтоб меньше куда было упираться. Повесил бы сетку вместо стен. За одно и зрелишьность бы повысилась.
Пока что все суда на воздушной подушке и их модели, которые я видел, юбкой вполне успешно задевают землю во время движения, что противоречит условиям конкурса (это явно есть в ответах на вопросы и войдет в финальную редакцию).
Я лично считаю этот вариант тупиковым, но если кто-то захочет попробовать, то почему бы и нет 😃
Ну так давайте в явном виде пропишем минимальную высоту полета, это автоматически отсеет воздушноподушников. Или разрешим ( типа “…модель может касаться поверхности пола, но не опираться на нее…”). Или вовсе не будем ограничивать способ передвижения, но преградой сделаем сплошную перегородку с окном 1х1 метр в произвольном месте, а уж кто как сможет задание выполнить - личное дело каждого комсомольца…
Хотя… Если организатору почему-то интересны решения только на базе коптеров, это можно просто прописать в правилах 😃)
но преградой сделаем сплошную перегородку с окном 1х1 метр в произвольном месте, а уж кто как сможет задание выполнить - личное дело каждого комсомольца…
+
Преграду бы конечно не плохо бы сделать не от пола до потолка, но так как потолок всего 3 метра, а дырку для ЛА надо хотя бы 2х2, то перемещать дырку по вертикали особо то и некуда.
Кстати о птичках. Дырку то честнее будет делать не одинаковую для всех, а пропорциональную размерам ЛА.
А это уже проблемы конструктора 😃) Меньше аппарат - больше свободы для манёвра
А это уже проблемы конструктора 😃) Меньше аппарат - больше свободы для манёвра
С одной стороны да, гонка вооружений.
А с другой стороны пропорциональная дырка гонка технологий (алгоритмов).
Наверное для новичков будет проще изготовить менее точные устройства но сменьшими гаабаритами, чем навороченные, но более точные.
Ага, гонка вооружений и технологий 😃
На самом деле нас интересуют не только коптеры. Чем больше будет разнообразие, тем интереснее.
Дирижабли кстати прикольная идея, даже интересно посмотреть было бы на такую попытку 😉. Если я не ошибся, то нужно будет баллон примерно 1,5 кубометра (чтобы поднять 1-1,5 кг полезной нагрузки при наполнении гелием). То есть вполне влазит в полигон 😃
Что касается потребности в GPS. Это только один из возможных типов уже готовой и относительно недорогой горизонтальной стабилизации. Естественно, существуют альтернативы. Это упрощение сложности задания на первый год. На второй будет и в чистом виде только в помещении, и многоуровневый полигон.
эм мой опыт дирижабле летания см. тема rcopen.com/forum/f38/topic262891 говорит мне что
“это даже не смешно”. то есть дирижабль это печаль, а не летательное средство
то есть дирижабль это печаль, а не летательное средство
Зато стопудово туда обратно слетает и цели все найдёт.
А если сделать дереджбамбель длинной метров так 100 и гибкий как шланг и чтоб он мордой нашёл пятак посадки и при этом оторвал хвост от места взлёта, но совсем чуть чуть, то возвращаться хвостом назад вообще секундное дело. 😲😲😲😲
А по моему с дирижаблем у вас круто получилось 😃 если не будет сильного ветра, то вполне рабочий вариант
Исходя из вот этого - en.wikipedia.org/wiki/Laser_safety#Class_2 - вряд ли. Я не настолько разбираюсь в классах лазеров, чтобы дискутировать с Википедией (ну и другими статьями на эту тему).
Я помню историю давности пару лет назад, когда устроителей дискотеки или концерта засудили за лазеры. Оператор с какого-то перепугу начал светить по зрителям. Нам нужны такие проблемы? НЕТ.
Мы используем сканер класса 1 (hokuyo). Теперь разрешили класс 2.
От участников будут требовать предоставить сертификат на лазерные устройства в котором написан класс ? Будет производится замер мощности лазеров ?
Не у всех есть возможность купить лидар за 10 000$ поэтому приходится искать варианты. Бытовые лазерные указки мощностью <5mW красные, зеленые, инфракрасные разрешены ?
А по моему с дирижаблем у вас круто получилось 😃 если не будет сильного ветра, то вполне рабочий вариант
Помоему стоит дописать в правила пункт о том, что взлты и посадки должны осуществляться с одних и тех же опор. 😁
Паранойя FPV вроде поутихла;) Попробуем раздуть другую😈
Что мешает посадить пару зас [Р] ланцев среди зрителей с
Бытовые лазерные указки мощностью <5mW красные, зеленые,
а темболее
инфракрасные
и поручить им высокую миссию " наводчика-целеуказателя" ?
На коптере пусть себе мигает во все стороны, а-ля лидар, такой же лазер (а лучше штуки 3) но мозК берёт в расчет данные с камеры только в момент, когда бортовые “муляжи” OF.😎
Паранойя FPV вроде
и поручить им высокую миссию " наводчика-целеуказателя" ?
Да пусть наводят. Это будет цирк ещё тот.
А вот на счёт создания оптических помех со стороны зрителей это серьёзная проблема.
2 Dav
А почему бы не изолировать зрителей, чтобы они не могли видеть напрямую полигон, а только изображение с мониторов. Тогда автоматически снимаются проблемы с бытовыми лазерными указками <5mW (вы не забыли что далеко не все могут купить лидары за несколько килобаксов) и наводчиком-целеуказателем со стороны зрителей.
Дирижабль может и долетит, но сделает это оч. медленно. А если будет хотя бы маленький сквознячок (про площадку под открытом небом страшно даже думать) он может не справится с встречным ветром (как минимум курс не удержит) 😃 Свой дирижабль в большом павильоне я запускал на леске))
Поддерживаю CatBasilio1 и WETErok в вопросе о лазерах.
Лазер это хорошее подспорье в вопросах машинного зрения. Если есть нужный скил, можно замутить хоть 3D сканер на развернутом в линию луче и данных с камеры.
Опасность лазера для глаз полностью зависит от плотности энергии падающих лучей. У китайской лазерной указки она смешная (учитывая диаметр луча, расхождение и потери). На расстоянии уже в 40см вы можете без опасений светить в глаза без последствий .
Я серьезно. Больше вреда вы получите при попытке смотреть на солнце за меньшее время. Давайте его запретим.
кстати простой системы (китайская указка+вебкамера) для машинного зрения под вашу задачу не достаточно. так как расстояние превращает даже мощную лазерную указку в фонарик. (кстати на машины пробуют уже новые фары на лазерах)
Вот простой пример с китайской указкой <5mW.
Алгоритм находит самые яркие пиксели. В данном случае он нашел.
НО! это в пасмурную погоду при наведении указки на потолок (одноцветный без блестящих вещей) в темный край (какрас над окном)
Теперь посветим на стену. Погода пасмурная. Дополнительное освещение лампой. Расстояние 2 метра.
В левом верхнем углу оригинал. картинка преобразована в градиент серого по красному каналу. И находим пиксели по порогу яркости. Ползунок установлен в порог уровня освещенности точки на стене от света указки (все пиксели в диапозоне 177-255 окрашены в красный . Что видим? Блик на стекле и даже точки на стене, которые ближе к лучам от окна\лампы освещены даже ярче… Короче фигня полная.
Что надо делать? Переходить в другой диапозон излучения (не излучаемым солнцем\освещением), ставить фильтры, ставить правильную оптику с “зумом” на область падения луча.
Тогда да, можно и с слабым лазером мерять расстояния на достаточно большом расстоянии (зависит от оптики и др. вещей см. характеристики дальномеров). Только “простому смертному” проще\дешевле будет купить.
Посему считаю лазерные указки можно разрешить.
Конечно те что китайские по 1$ а не
(слева 800mW я им успешно пользуюсь и никто не пострадал)
Алгоритм находит самые яркие пиксели. В данном случае он нашел.
НО! это в пасмурную погоду при наведении указки на потолок (одноцветный без блестящих вещей) в темный край (какрас над окном)
Теперь посветим на стену. Погода пасмурная. Дополнительное освещение лампой. Расстояние 2 метра.
Я тоже экспериментировал с указками. они хорошо детектируются только внутри помещения. На улице, а особенно в солнечную погоду и на произвольной поверхности задетектировать зайчик - это очень не тривиальная задача.
Ну раз лазеры до 5mW, значит будем сводить кучу лазеров в одну точку 😃
причём разных спектров.
А мигание мощным лазером с определенной частотой не помогЁт, особенно в солнечную погоду?