Кому лимон?
хм. тогда остается в стенку дальномером “упираться” и лететь вдоль нее. нет?
возможно… с дальномерами пока не игрался… некоторые сенсоры на практике отваливаются (не работают) элементарно из-за задержки измерений/фазы в 0.3-1сек и не возможности стабилизации PID регулятора по таким данным соот-но… хотя наверняка я мало знаю еще 😃
возможно… с дальномерами пока не игрался… некоторые сенсоры на практике отваливаются (не работают) элементарно из-за задержки измерений/фазы
Да чего говорить уж, вроде бы известные и простые вещи такиекак удержание высоты по сонару и тривиальная задача и код простой, но напрактике гемор с грязным питанием, интерференцией, погашением звука материалами. А когда их несколько,подлетел к углу в зону одного попадает отражение от другого - данным уже веритьнельзя, но в теории то все просто 😁
Вы кстати лидар уже поднимали в воздух, какая толерантность у него к вибрациям?
Интересный вопрос, а если он на гироскопе вот таком, тогда все решено?Вместо камеры - Лидар;)😍
www.youtube.com/watch?v=5wFjDvvm9PA
Вопрос представителю Крока - Алексею
- точки пути на поле физически будут присутствовать или это условное обозначение в рисунке?
😁
Вот и я повторюсь и позлю тут теоретиков чутка! 😃
Набрался смелости об этом заявить т.к. уже более года в мултироторах и не как обычный пользователь, а как разработчик “на досуге” 😃
И всеж думаю, что до финиша дойдут 1-2 команды/участника. Гонок на секунды даже быть не может! 😉
Тут писали, что задачи стабилизации мултироторов давно решены и не надо изобретать велосипед. Но для выполнения задания как мин. нужно железное позиционирование по высоте и по горизонту. Если с первым еще кое как понятно и есть готовые опен сорс решения, то со вторым похоже %оппа… вот ткните палцем на решение с гор. стабилизацией хотя бы 1-2м! Ардукоптер, мултивии при хорошей погоде без ветра (и если звезды как надо встали 😃), инода выдает удержание с точностью в 2-4м по ГПС… Иначе же, если у вас закрытая платформа, скажем Naza, как вы ей будете управлять? Городить конвертер-эмулятор пульта uart-ppm? Может я не в курсе и для того же МК или Назы есть API/протокол взаимодействия… В общем я к тому, что первой решенной задачей, как раз должна быть стабильная летающая платформа, а не лидары, openCV и т.д., либо придется просить организаторов разрешить гусеницы! 😁
все правильно говорите на 100%-в … НО есть НО … (переплевывать по стабильности думаю тут никто не собирается стандартные контролеры полета 8)) , а если нет стабильности то не нужно и расчитывать на нее 8)))))) , включаем в наши алгоритмы что мы дрейфуем но с небольшой скоростью!
Вопрос представителю Крока - Алексею - точки пути на поле физически будут присутствовать или это условное обозначение в рисунке?
Думаю и так можно понять- что это условно. Никто вам не будет наносить путь, это же упростит задачу.
нужно железное позиционирование по высоте и по горизонту. Если с первым еще кое как понятно и есть готовые опен сорс решения, то со вторым похоже %оппа…
А не нужно ни того, ни другого 😃)) По высоте требование - пол с потолком не цеплять, то есть ± метр смело. Это легко обеспечивает УЗ сонар, и оно где-то на грани точности бародатчика. А вот ПЕРЕМЕЩЕНИЕ по горизонтали как раз и является ЗАДАЧЕЙ, которая решается сходным образом хоть для коптера, хоть для дирижабля, хоть для тупобота о двух колесах за $9.99 с доставкой. ВИСЕТЬ не надо, надо ДВИГАТЬСЯ. И в качестве обратной связи - сигналы с сонара, ИК-радара, лидара, камеры, контактные датчики (не запрещенные, кстати, правилами) - кто во что горазд.
Думаю и так можно понять- что это условно. Никто вам не будет наносить путь, это же упростит задачу.
если это формальный ответ организатора то он принят Денис.Понимание не всегда является фактом, по-моему так.
Если они не будут нанесены то их можно сгенерить за 1 час до полета имея от Крока финальные данные о местности для видео распознавателя для работы без GPS.
Спасибо.
А не нужно ни того, ни другого 😃)) По высоте требование - пол с потолком не цеплять, то есть ± метр смело. Это легко обеспечивает УЗ сонар, и оно где-то на грани точности бародатчика. А вот ПЕРЕМЕЩЕНИЕ по горизонтали как раз и является ЗАДАЧЕЙ, которая решается сходным образом хоть для коптера, хоть для дирижабля, хоть для тупобота о двух колесах за $9.99 с доставкой. ВИСЕТЬ не надо, надо ДВИГАТЬСЯ. И в качестве обратной связи - сигналы с сонара, ИК-радара, лидара, камеры, контактные датчики (не запрещенные, кстати, правилами) - кто во что горазд.
Ура!
А то по-моему все надеются довести стабилизацию до сферического состояния, чтобы полетный алгоритм писать не для физического объекта, а для точки на экране в условном лабиринте.
Если они не будут нанесены то их можно сгенерить за 1 час до полета имея от Крока финальные данные о местности для видео распознавателя для работы без GPS.
Спасибо.
Прочитайте внимательно условия. Барьер и точка финиша положение меняют в установленных пределах. Можно и заранее, но роем (тут уже предлагали)
А не нужно ни того, ни другого 😃)) По высоте требование - пол с потолком не цеплять, то есть ± метр смело. Это легко обеспечивает УЗ сонар, и оно где-то на грани точности бародатчика. А вот ПЕРЕМЕЩЕНИЕ по горизонтали как раз и является ЗАДАЧЕЙ, которая решается сходным образом хоть для коптера, хоть для дирижабля, хоть для тупобота о двух колесах за $9.99 с доставкой. ВИСЕТЬ не надо, надо ДВИГАТЬСЯ. И в качестве обратной связи - сигналы с сонара, ИК-радара, лидара, камеры, контактные датчики (не запрещенные, кстати, правилами) - кто во что горазд.
<<< ТУТ БЫЛИ СЕКРЕТЫ >>>
ну вот разозлили меня и я начал секреты рассказывать! 😃
можно чуток подсмотреть на данный баян с 12:05, усложнить полетное задание взлетев в открытой местности , а сесть в закрытом помещении…
Да и еще вопрос Кроку из-за вышесказанного…
- Коллеги не указано какие данные нужно предоставить организаторам , касаемо чертежей и прочее , но согласно патентному законодательству запатентовать свои успешные устройства участники врят ли успеют и тю тю?:blink:
можно чуток подсмотреть на данный баян с 12:05
ну глядя на это видео сразу понимаешь … почему они 3-й год не прошли своего лабиринта 8) , они тренируются играть на музыкальных интрументах 8)))))))
ну глядя на это видео сразу понимаешь … почему они 3-й год не прошли своего лабиринта 8) , они тренируются играть на музыкальных интрументах 8)))))))
:)я же сказал, баян, клавиши пока научились хорошо считывать с муз инструмента))) но соль с лидаром…хм…😒
Лидар хорош для сканирования … когда данные идут куда то на комп 8))) и как в видео управляет человек аппаратом(при чем почему то я на 98%-в уверен что человек видит куда летит коптер) … красота 8))) … стены отрисовывать можно даже текстуры натягивать но по сути мне кажется ,если нужно пройти лабиринт , то он там как слон в посудной лавке , мало что решает! Тут уже говорили и намекали что в конкурсе победит не тот кто будет сканировать стены а тот кто будет себя правильно позиционировать в пространстве 8) !
Владимир, намекали да камеры вписали , а камеры предполагают 100% обратную связь аппарата с ПК куда грузятся и выгружаются данные…
Если я правильно понимаю вас Крок хочет полного робота без связи с наземным контроллером полета?т.е. всевозможные сценарии поведения должны быть загружены в голову бота?это как, военная разработка или что?
ну не только Крок … я бы тоже взглянул на это чудо 8))) … думаю что все реально при 2-х контроллерах (но это удорожание и утяжеление) , может ктото родит схему с одним контроллером 8)) … я бы глянул и руку пожал!
понятно Владимир, спасибо, за ответ.лидар решает все если он правильный и хорошо стабилизирован в пространстве.Только вот в голову бота все всунуть не возможно пока.Успех в разрешении сетки который он строит и двигается как кошка в темноте.Есть одна железка, но Кроку ?:)зачем?:)ИТ компании?😃 Нет уж , пардон)))Спасибо за правильное понимание Владимир , Крок!ну вы даете Крок, ну вы даете.Удивляете.
Наведите справку у ваших Avaya цев…надеюсь не сильно вас задели сокращения, все там и вспомнят коллегу.
Вопрос представителю Крока - Алексею
- точки пути на поле физически будут присутствовать или это условное обозначение в рисунке?
Это условное обозначение. Пол кстати тоже скорее всего будет не зеленым 😃.
может до конца даты подачи заявок … разрешить изменять состав? 😉
… а уж дальше дедлайн 8)
Пока присылайте мне измененный состав в личку, мы заменим заявку. Обсудить с остальными организаторами и авторами ограничения я не успеваю пока.
Если из команды в процессе работы уходит один из участников (не капитан) - команда дисквалифицируется?
Если участник зарегистрирован как индивидуальный, ему запрещается помощь ассистента на полигоне?
Нет, не дисквалифицируется.
По поводу ассистентов. Гарантию допуска на полигон можем дать только для членов команд. И точно не можем дать гарантию, что на полеты будут допущено произвольное количество людей. Есть физические ограничения в вместимости площадки, автобусов, да и кормить обещали 😃.
Поэтому если Вам нужен помощник, вписывайте его в команду. Времени чтобы определиться еще более чем достаточно (дидлайн 15 ноября).
Вы кстати лидар уже поднимали в воздух, какая толерантность у него к вибрациям?
Еще нет. Мы его прикрутим к танчику на Lego NXT для начала, и добьемся чтобы “оно” по земле проползало полигон. Потом только в воздух… Хочется минимизировать риск разбить Hokuyo, он стоит более половины всего коптера.
Но особых сомнений по поводу виброустойчивости нет. Если вы в гугле наберете сочетание “copter hokuyo”, получите десятки ссылок на действующие образцы и ролики на ютубе.
Например вот - groups.csail.mit.edu/rrg/papers/jfr-mav-11.pdf. Кстати, всячески рекомендую изучить этот и подобные материалы.
Да и еще вопрос Кроку из-за вышесказанного…
- Коллеги не указано какие данные нужно предоставить организаторам , касаемо чертежей и прочее , но согласно патентному законодательству запатентовать свои успешные устройства участники врят ли успеют и тю тю?
Мы ничего не требуем по-умолчанию, кроме того, что будет вестись съемка, плюс мы решили в окончательной редакции правил оставить за собой право провести техническую экспертизу техники победителя при наличии …хммм… подозрений…
Желающим что-то патентовать прежде всего рекомендую посмотреть материалы участников аналогичного американского конкурса… Также понятно что работает, а что нет, кстати…
Если я правильно понимаю вас Крок хочет полного робота без связи с наземным контроллером полета?т.е. всевозможные сценарии поведения должны быть загружены в голову бота?это как, военная разработка или что?
Роберт, прошу прощения, чтобы понять что хочет КРОК, нужно для начала обратиться на сайт конкурса - robots.croc.ru, разделы robots.croc.ru/conditions/ и robots.croc.ru/faq/ в первую очередь.
Там указано, что допускается управление с наземного компьютера, но автоматическое.
Если там что-то не понятно, я с удовольствием дам официальный ответ/комментарий.
Есть одна железка, но Кроку ?зачем?ИТ компании? Нет уж , пардон)))Спасибо за правильное понимание Владимир , Крок!ну вы даете Крок, ну вы даете.Удивляете.
Наведите справку у ваших Avaya цев…надеюсь не сильно вас задели сокращения, все там и вспомнят коллегу.
Меня абсолютно не задели сокращения. Я также не понял содержащийся тут вопрос.
Меня абсолютно не задели сокращения.
Искренне рад, спасибо за ответы.Удачи всем вам господа и коллеги!
Скоро боты научатся понимать речь если все так пойдет в гору:)
Архитектура и спецификация нашего конкурсного коптера - текущий вариант.
Мы решили попробовать все сделать на борту, с ground station будем только давать команду на взлет/глушение, а также передавать на нее телеметрию + картинки с камер - для разбора полетов.
С программной архитектурой пока еще полной определенности нет, но по крайней мере в первой версии решили не делать “честный” SLAM, а заложиться на знание структуры полигона.
Это будет выглядеть примерно так:
“Мозг” будет представлять собой а-ля конечный автомат, состояния соответствуют нахождению коптера в той или иной зоне полигона (с учетом направления) или на посадочной площадке. Переходы между состояниями - в общем то понятная последовательность действий. Идентификация того, что мы достигли необходимого состояния - на основе сличения картинки с лидара и камер “переднего” и “нижнего” обзора. (Камера “переднего” обзора направлена вперед и вниз и служит для поиска посадочных маркеров, камера “нижнего” - для стабилизации коптера при посадке).
В случае, если после выполнения последовательности действий мы не можем идентифицировать состояние, то запускается “план Б” - коптер начинает действовать по алгоритму правой или левой руки (на разных маршрутах по разному). Если мы вдруг восстановим ориентацию - снова “входим” в конечный автомат.
Первый вариант будет совсем “тупой”, мы даже не будем компенсировать дрейф, по принципу “всегда летим вперед”, тут это уже кто-то предлагал. Сделаем защиту на винты 😃. Если это покажет неудовлетворительные результаты, будем мудрить дальше.
Тем более что для развития есть все возможности - на каждом RoboVero есть полный комплект датчиков для IMU, и часть обработки (ту же реализацию SLAM) можно сделать на земле.
Dav, выкладывая весь ход разработки, вы лишаете народ удовольствия набить собственные шишки в проектировании, конструировании и программировании 😃
Алексей, а зачем надо сокращать количество летающих машин в стране, не жалко добро людей? Считаю шаг организатора очень положительным - выравнивают ряды, подтягивайся кто может, амбициозный (все сделать на борту) референс ноль установлен!
Крок - гуд!Спасибо еще раз, приятно видеть правильную организацию вверенной работы. Это совершенно другой подход.Беру свои слова выше обратно!Узнаю своих коллег!.Лидар рулит, приятно было видеть ее в вашей схеме!Осталось увидеть ее конструкцию у вас на борту😁Надеюсь там не одно головка, а 2 как минимум (+)