Кому лимон?
Владимир, намекали да камеры вписали , а камеры предполагают 100% обратную связь аппарата с ПК куда грузятся и выгружаются данные…
Если я правильно понимаю вас Крок хочет полного робота без связи с наземным контроллером полета?т.е. всевозможные сценарии поведения должны быть загружены в голову бота?это как, военная разработка или что?
ну не только Крок … я бы тоже взглянул на это чудо 8))) … думаю что все реально при 2-х контроллерах (но это удорожание и утяжеление) , может ктото родит схему с одним контроллером 8)) … я бы глянул и руку пожал!
понятно Владимир, спасибо, за ответ.лидар решает все если он правильный и хорошо стабилизирован в пространстве.Только вот в голову бота все всунуть не возможно пока.Успех в разрешении сетки который он строит и двигается как кошка в темноте.Есть одна железка, но Кроку ?:)зачем?:)ИТ компании?😃 Нет уж , пардон)))Спасибо за правильное понимание Владимир , Крок!ну вы даете Крок, ну вы даете.Удивляете.
Наведите справку у ваших Avaya цев…надеюсь не сильно вас задели сокращения, все там и вспомнят коллегу.
Вопрос представителю Крока - Алексею
- точки пути на поле физически будут присутствовать или это условное обозначение в рисунке?
Это условное обозначение. Пол кстати тоже скорее всего будет не зеленым 😃.
может до конца даты подачи заявок … разрешить изменять состав? 😉
… а уж дальше дедлайн 8)
Пока присылайте мне измененный состав в личку, мы заменим заявку. Обсудить с остальными организаторами и авторами ограничения я не успеваю пока.
Если из команды в процессе работы уходит один из участников (не капитан) - команда дисквалифицируется?
Если участник зарегистрирован как индивидуальный, ему запрещается помощь ассистента на полигоне?
Нет, не дисквалифицируется.
По поводу ассистентов. Гарантию допуска на полигон можем дать только для членов команд. И точно не можем дать гарантию, что на полеты будут допущено произвольное количество людей. Есть физические ограничения в вместимости площадки, автобусов, да и кормить обещали 😃.
Поэтому если Вам нужен помощник, вписывайте его в команду. Времени чтобы определиться еще более чем достаточно (дидлайн 15 ноября).
Вы кстати лидар уже поднимали в воздух, какая толерантность у него к вибрациям?
Еще нет. Мы его прикрутим к танчику на Lego NXT для начала, и добьемся чтобы “оно” по земле проползало полигон. Потом только в воздух… Хочется минимизировать риск разбить Hokuyo, он стоит более половины всего коптера.
Но особых сомнений по поводу виброустойчивости нет. Если вы в гугле наберете сочетание “copter hokuyo”, получите десятки ссылок на действующие образцы и ролики на ютубе.
Например вот - groups.csail.mit.edu/rrg/papers/jfr-mav-11.pdf. Кстати, всячески рекомендую изучить этот и подобные материалы.
Да и еще вопрос Кроку из-за вышесказанного…
- Коллеги не указано какие данные нужно предоставить организаторам , касаемо чертежей и прочее , но согласно патентному законодательству запатентовать свои успешные устройства участники врят ли успеют и тю тю?
Мы ничего не требуем по-умолчанию, кроме того, что будет вестись съемка, плюс мы решили в окончательной редакции правил оставить за собой право провести техническую экспертизу техники победителя при наличии …хммм… подозрений…
Желающим что-то патентовать прежде всего рекомендую посмотреть материалы участников аналогичного американского конкурса… Также понятно что работает, а что нет, кстати…
Если я правильно понимаю вас Крок хочет полного робота без связи с наземным контроллером полета?т.е. всевозможные сценарии поведения должны быть загружены в голову бота?это как, военная разработка или что?
Роберт, прошу прощения, чтобы понять что хочет КРОК, нужно для начала обратиться на сайт конкурса - robots.croc.ru, разделы robots.croc.ru/conditions/ и robots.croc.ru/faq/ в первую очередь.
Там указано, что допускается управление с наземного компьютера, но автоматическое.
Если там что-то не понятно, я с удовольствием дам официальный ответ/комментарий.
Есть одна железка, но Кроку ?зачем?ИТ компании? Нет уж , пардон)))Спасибо за правильное понимание Владимир , Крок!ну вы даете Крок, ну вы даете.Удивляете.
Наведите справку у ваших Avaya цев…надеюсь не сильно вас задели сокращения, все там и вспомнят коллегу.
Меня абсолютно не задели сокращения. Я также не понял содержащийся тут вопрос.
Меня абсолютно не задели сокращения.
Искренне рад, спасибо за ответы.Удачи всем вам господа и коллеги!
Скоро боты научатся понимать речь если все так пойдет в гору:)
Архитектура и спецификация нашего конкурсного коптера - текущий вариант.
Мы решили попробовать все сделать на борту, с ground station будем только давать команду на взлет/глушение, а также передавать на нее телеметрию + картинки с камер - для разбора полетов.
С программной архитектурой пока еще полной определенности нет, но по крайней мере в первой версии решили не делать “честный” SLAM, а заложиться на знание структуры полигона.
Это будет выглядеть примерно так:
“Мозг” будет представлять собой а-ля конечный автомат, состояния соответствуют нахождению коптера в той или иной зоне полигона (с учетом направления) или на посадочной площадке. Переходы между состояниями - в общем то понятная последовательность действий. Идентификация того, что мы достигли необходимого состояния - на основе сличения картинки с лидара и камер “переднего” и “нижнего” обзора. (Камера “переднего” обзора направлена вперед и вниз и служит для поиска посадочных маркеров, камера “нижнего” - для стабилизации коптера при посадке).
В случае, если после выполнения последовательности действий мы не можем идентифицировать состояние, то запускается “план Б” - коптер начинает действовать по алгоритму правой или левой руки (на разных маршрутах по разному). Если мы вдруг восстановим ориентацию - снова “входим” в конечный автомат.
Первый вариант будет совсем “тупой”, мы даже не будем компенсировать дрейф, по принципу “всегда летим вперед”, тут это уже кто-то предлагал. Сделаем защиту на винты 😃. Если это покажет неудовлетворительные результаты, будем мудрить дальше.
Тем более что для развития есть все возможности - на каждом RoboVero есть полный комплект датчиков для IMU, и часть обработки (ту же реализацию SLAM) можно сделать на земле.
Dav, выкладывая весь ход разработки, вы лишаете народ удовольствия набить собственные шишки в проектировании, конструировании и программировании 😃
Алексей, а зачем надо сокращать количество летающих машин в стране, не жалко добро людей? Считаю шаг организатора очень положительным - выравнивают ряды, подтягивайся кто может, амбициозный (все сделать на борту) референс ноль установлен!
Крок - гуд!Спасибо еще раз, приятно видеть правильную организацию вверенной работы. Это совершенно другой подход.Беру свои слова выше обратно!Узнаю своих коллег!.Лидар рулит, приятно было видеть ее в вашей схеме!Осталось увидеть ее конструкцию у вас на борту😁Надеюсь там не одно головка, а 2 как минимум (+)
Архитектура и спецификация нашего конкурсного коптера - текущий вариант.
Мы решили попробовать все сделать на борту, с ground station будем только давать команду на взлет/глушение, а также передавать на нее телеметрию + картинки с камер - для разбора полетов.
С программной архитектурой пока еще полной определенности нет, но по крайней мере в первой версии решили не делать “честный” SLAM, а заложиться на знание структуры полигона.
Это будет выглядеть примерно так:
а на какой FPS обработки положений Вы рассчитываете?
Dav, Возможно вам будет интересна вот эта штучка - Сделана под Gumstix Overo - правда дороговатая железяка и софта под нее нету.
Такие девайсы, насколько понимаю, можно использывать?
Проверили. Можно использовать лазерное оборудование 1 и 2 классов.
А фотовспышку от любительского фотика можно использывать?
Dav, выкладывая весь ход разработки, вы лишаете народ удовольствия набить собственные шишки в проектировании, конструировании и программировании 😃
Ну, нужно понимать, что это пока наши фантазии. Оно еще не летает и не работает. Схема была нарисована только для того, чтобы составить спецификацию на недостающие компоненты. Мы обещали раскрывать максимум информации, но код выложим только после соревнований 😃.
Если хочется посмотреть на работающие решения, еще и с описанием алгоритмов, пожалуйста вот сюда iarc.angel-strike.com/symposium2009.php, рекомендую ознакомиться, за все года. Там ОЧЕНЬ много интересного.
Не стоит повторять многолетний путь ошибок коллег со всего мира, хочется реализовать извечную местную мечту “догнать и перегнать” 😃. Для этого нужно сделать прыжок, изучив и позаимствовав все работающее.
а на какой FPS обработки положений Вы рассчитываете?
Мы не делали никаких расчетов. Мы еще не запустили почти ничего на Gumstix’ах, и не знаем, хватит ли нам вычислительной мощности. Будем выяснять практическим путем. Если не будет хватать - будем ставить или дополнительные Gumstix’ы на борт, или выносить часть обработки на землю.
Мы хотим добиться, чтобы все алгоритмы работали достаточно быстро, чтобы аппарат летал на скорости ~1м/с.
Dav, Возможно вам будет интересна вот эта штучка - Сделана под Gumstix Overo - правда дороговатая железяка и софта под нее нету.
Да, очень прикольная вещь. Наверняка кто-то в мире скоро сделает на ней флайт контроллер.
Такие девайсы, насколько понимаю, можно использывать?
Там на этикетке нарисовано Class 2 вроде. Можно.
А фотовспышку от любительского фотика можно использывать?
Можно, правилами никак не оговорено. Только учитывайте, что зрители тоже могут их использовать…
А зачем, если не секрет?
Очень дешевый вариант аппарата для решения конкурсной задачи
Вот есть две статьи участника конкурса IARC 2009 года. Они сделали аппарат на базе ESky Big Lama, что вызвало у меня ностальгическую рефлексию - именно на такой пипелаце я учился летать 😃, он до сих пор жив и в вполне летном состоянии. Действительно очень стабильный в воздухе аппарат.
Ключевой момент - они пишут, что стоимость аппарата + всего на борту в пределах $900.
Хотите верьте, хотите не верьте, но что-либо покупать на дрон вообще не намерен, а использывать только то, что валяется под ногами. А вспышка для модуляции светового потока при поиске белого и черного. Зрительские вспышки скорее помогут, чем помешают. Синхронизатор по освещенности обладает задержкой и сажать своего “казачка” с таким фотиком в толпу зрителей не имеет смысла, а вот внутреннюю синхронизацию сделаю на опережение.
Хотите верьте, хотите не верьте, но что-либо покупать на дрон вообще не намерен, а использывать только то, что валяется под ногами.
Охотно верю. Я уже много раз писал про свою убежденность, что задание можно выполнить очень “бюджетными” методами.
Если я правильно понял, то мы для той же цели собираемся подвесить на коптер светодиодные фонарики.
Непрерывное свечение, даже серхъярких диодов- пустая трата энергии, моргание как модуляция при солнечном свете неэффективна из-за слабой контрастности, проверено. Думал, что впереди планеты всей это Вы, оказывается это я вперед паровоза забежал.
На счет обязательности личного присутствия всех членов команды на конкурсе Вы так и не ответили.
Думал, что впереди планеты всей это Вы
Впереди планеты MIT и иже с ними. Одна из целей конкурса для нас (может еще для кого то) - к ним приблизиться.
На счет обязательности личного присутствия всех членов команды на конкурсе Вы так и не ответили.
Пропустил наверное. Нужно присутствие как минимум капитана команды, при соблюдении условий из правил:
“При получении денежного вознаграждения, капитан команды предоставляет доверенность на получение денег от всех остальных членов команды.”
Так как на счет присутствия? И в faq вопрос задавал и через форум, а то у нас у одного жена в роддом загремела, пока ответа ждем.
Так как на счет присутствия? И в faq вопрос задавал и через форум, а то у нас у одного жена в роддом загремела, пока ответа ждем.
См. ответ выше. Извиняюсь, могли что-то пропустить, к нам в первые дни приходило по неск десятков вопросов в день…
www.opennet.ru/opennews/art.shtml?num=34969
Производитель чипов Adapteva, воодушевлённый успехом выпуска дешёвых компьютерных плат общего назначения Raspberry Pi и платформы Arduino, решил дать возможность каждому желающему приобрести “суперкомпьютер”. Вложившись в её проект на kickstater, за 99$ каждый может приобрести готовое устройство производительностью в 26 Гфлопс и размерами с кредитную карту. В качестве операционной системы планируется использовать Ubuntu Linux.
В комплектацию суперкомпьютера за 99 долларов входит двухядерный ARM A9, 16-ядерный RISC сопроцессор Epiphany Multicore Accelerator, 1 ГБ памяти, 2 порта USB 2.0, 16 ГБ MicroSD, HDMI и Gigabit Ethernet. Кластер из сотни 16-ядерных миниатюрных суперкомпьютеров сможет обеспечить производительность в 10 Тфлопс, что всего в 6 раз меньше самого слабого представителя списка 500 самых мощных суперкомпьютеров на планете. За 199 долларов планируется выпускать усиленный вариант с 64-ядреным RISC сопроцессором, способным обеспечить производительность до 90 Гфлопс.
В комплекте с платой будет подставляться открытый SDK для разработки параллельных приложений на C и C++ с задействованием OpenCL. В продажу устройство может поступить уже в мае следующего года, если проекту удастся собрать на Kickstarter 750 тыс. долларов.
как бы пригодилось это уже сейчас. даже если они выпустят в мае (что маловероятно), использовать в разработке для конкурса уже не получится
как бы пригодилось это уже сейчас. даже если они выпустят в мае (что маловероятно), использовать в разработке для конкурса уже не получится
Нафиг оно тут не нужно для такой простой задачи.
А даже если бы нужна была такая скорость на борту - поднимайте ITX плату с четырехядерным процем, производительность и выше 90ГФлоп можно получить.
Нафиг оно тут не нужно для такой простой задачи.
А даже если бы нужна была такая скорость на борту - поднимайте ITX плату с четырехядерным процем, производительность и выше 90ГФлоп можно получить.
так и придётся…
на тему лазерной безопасности:
текст основан на материалах “University of Waterloo - Laser Safety Manual”.
Все лазеры классифицируются изготовителем и оснащаются соответствующими знаками опасности. Любая модификация существующего лазера или неклассифицированный лазер подлежат классификации ответственным за лазерную безопасность перед вводом в эксплуатацию. Для классификации лазеров используются следующие критерии:
Длина волны. Если лазер предназначен для излучения различных длин волн, классификация основывается на наиболее опасной длине волны.
Для непрерывных или импульсных с повторяющимися импульсами лазеров рассматриваются средняя мощность (в ваттах) и заложенное в конструкции ограничение времени воздействия.
Для импульсных лазеров рассматриваются полная энергия в импульсе (в джоулях), длительность импульса, частота повторения импульсов и доза излучения полученного пучка.
Лазеры в основном классифицируются и законодательно регулируются по следующим критериям:Лазеры класса I - Лазеры, которые неопасны при непрерывном рассматривании или лазеры, устроенные так, чтобы полностью преградить доступ человека к излучению. Они содержат маломощный лазер или мощный лазер внутри закрытого устройства (например, лазерные принтеры).
Видимые лазеры класса II (от 400 до 700 нм) - Лазеры, излучающие видимый свет, который за счет нормального отведения глаз человеком не представляет, как правило, опасности для зрения, но может представлять, если смотреть прямо в пучок в течение длительного времени (как большая часть обычных ярких источников света).
Видимые лазеры класса IIa (от 400 до 700 нм) - Лазеры, излучающие видимый свет, не предназначенные, чтобы на них смотрели и при нормальном использовании не приводящие к повреждениям глаз, если смотреть прямо на них менее 1000 секунд (например, сканеры штрих-кода).
Лазеры класса IIIa - Лазеры, которые как правило не повреждают зрение, если смотреть на них короткое время, но могут, если делать это с помощью собирающей оптики (волоконной оптики, лупы, телескопа).
Лазеры класса IIIb - Лазеры, представляющие опасность для глаз и кожи, если смотреть прямо на них. Это включает как прямое наблюдение луча, так и зеркальные отражения. Лазеры класса IIIb не создают опасных диффузных отражений, разве что на очень малом расстоянии.
Лазеры класса IV - Лазеры, представляющие опасность для глаз от прямого, зеркального и рассеянного отражения. Кроме того, такие лазеры представляют пожарную опасность и создают ожоги кожи.
Вот другое описание, переписанное из курса CORD “Intro to Lasers”. (Cord CommunicationsLasers) Оно описывает классификацию лазеров обычных типов и видов мощности:Класс I - НЕПОДКОНТРОЛЬНЫЕ ЛАЗЕРЫ, считающиеся ‘неопасными’ при взгляде в луч. Луч видимый.
Максимальная мощность менее 0,4 мкВт для долговременной экспозиции (больше 10000 секунд). Взгляд на лазер класса I не приведет к повреждению глаз, даже если весь луч попадает в зрачок, и на него смотрят непрерывно.Лазер может также иметь класс I, если он полностью закрыт и недоступен без разборки устройства с помощью инструментов. Так, DVD-резак с лазерным диодом 150 мВт (относящимся к классу IIIb) все еще должен считаться изделием класса I.
Класс II - ВИДИМЫЕ МАЛОМОЩНЫЕ НЕПРЕРЫВНЫЕ ИЛИ ЧАСТЫЕ ИМПУЛЬСНЫЕ ЛАЗЕРЫ, не повреждают глаз при кратковременном взгляде. Видимый луч.
Максимальная мощность менее 1 мВт для гелий-неонового лазера.Класс IIIa - ЛАЗЕРЫ СРЕДНЕЙ МОЩНОСТИ, сфокусированный луч может повредить глаз.
Мощность от 1,0 до 5,0 мВт для гелий-неонового лазера.Класс IIIb - ЛАЗЕРЫ СРЕДНЕЙ МОЩНОСТИ, диффузное отражение неопасно, не представляют пожарной опасности.
Мощность видимого луча от 5,0 до 500 мВт для лазера на аргоне.Класс IV - ЛАЗЕРЫ БОЛЬШОЙ МОЩНОСТИ, диффузные отражения опасны и/или пожарная опасность.
Классификация зависит и от длины волны и, как было замечено, могут быть дополнительные требования к каждому классу в зависимости от того, какая организация устанавливает правила. Например, NPRB (Великобритания) добавляет требование к лазерам класса IIIa, что плотность видимого лазерного излучения не должна превышать 25 Вт/м2, что повышает некоторые лазерные указки с тонко сфокусированным пучком из класса IIIa до класса IIIb. Дополнительно о безопасности лазерных указок и классификации NRPB читайте NRPB Laser Pointer Article.