Кому лимон?

Delimiter

Лидар хорош для сканирования … когда данные идут куда то на комп 8))) и как в видео управляет человек аппаратом(при чем почему то я на 98%-в уверен что человек видит куда летит коптер) … красота 8))) … стены отрисовывать можно даже текстуры натягивать но по сути мне кажется ,если нужно пройти лабиринт , то он там как слон в посудной лавке , мало что решает! Тут уже говорили и намекали что в конкурсе победит не тот кто будет сканировать стены а тот кто будет себя правильно позиционировать в пространстве 8) !

Стрела_RoSa

Владимир, намекали да камеры вписали , а камеры предполагают 100% обратную связь аппарата с ПК куда грузятся и выгружаются данные…
Если я правильно понимаю вас Крок хочет полного робота без связи с наземным контроллером полета?т.е. всевозможные сценарии поведения должны быть загружены в голову бота?это как, военная разработка или что?

Delimiter

ну не только Крок … я бы тоже взглянул на это чудо 8))) … думаю что все реально при 2-х контроллерах (но это удорожание и утяжеление) , может ктото родит схему с одним контроллером 8)) … я бы глянул и руку пожал!

Стрела_RoSa

понятно Владимир, спасибо, за ответ.лидар решает все если он правильный и хорошо стабилизирован в пространстве.Только вот в голову бота все всунуть не возможно пока.Успех в разрешении сетки который он строит и двигается как кошка в темноте.Есть одна железка, но Кроку ?:)зачем?:)ИТ компании?😃 Нет уж , пардон)))Спасибо за правильное понимание Владимир , Крок!ну вы даете Крок, ну вы даете.Удивляете.
Наведите справку у ваших Avaya цев…надеюсь не сильно вас задели сокращения, все там и вспомнят коллегу.

Dav
Стрела_RoSa:

Вопрос представителю Крока - Алексею

  • точки пути на поле физически будут присутствовать или это условное обозначение в рисунке?

Это условное обозначение. Пол кстати тоже скорее всего будет не зеленым 😃.

Delimiter:

может до конца даты подачи заявок … разрешить изменять состав? 😉
… а уж дальше дедлайн 8)

Пока присылайте мне измененный состав в личку, мы заменим заявку. Обсудить с остальными организаторами и авторами ограничения я не успеваю пока.

Маныч:

Если из команды в процессе работы уходит один из участников (не капитан) - команда дисквалифицируется?

Если участник зарегистрирован как индивидуальный, ему запрещается помощь ассистента на полигоне?

Нет, не дисквалифицируется.

По поводу ассистентов. Гарантию допуска на полигон можем дать только для членов команд. И точно не можем дать гарантию, что на полеты будут допущено произвольное количество людей. Есть физические ограничения в вместимости площадки, автобусов, да и кормить обещали 😃.

Поэтому если Вам нужен помощник, вписывайте его в команду. Времени чтобы определиться еще более чем достаточно (дидлайн 15 ноября).

Razek:

Вы кстати лидар уже поднимали в воздух, какая толерантность у него к вибрациям?

Еще нет. Мы его прикрутим к танчику на Lego NXT для начала, и добьемся чтобы “оно” по земле проползало полигон. Потом только в воздух… Хочется минимизировать риск разбить Hokuyo, он стоит более половины всего коптера.

Но особых сомнений по поводу виброустойчивости нет. Если вы в гугле наберете сочетание “copter hokuyo”, получите десятки ссылок на действующие образцы и ролики на ютубе.

Например вот - groups.csail.mit.edu/rrg/papers/jfr-mav-11.pdf. Кстати, всячески рекомендую изучить этот и подобные материалы.

Стрела_RoSa:

Да и еще вопрос Кроку из-за вышесказанного…

  • Коллеги не указано какие данные нужно предоставить организаторам , касаемо чертежей и прочее , но согласно патентному законодательству запатентовать свои успешные устройства участники врят ли успеют и тю тю?

Мы ничего не требуем по-умолчанию, кроме того, что будет вестись съемка, плюс мы решили в окончательной редакции правил оставить за собой право провести техническую экспертизу техники победителя при наличии …хммм… подозрений…

Желающим что-то патентовать прежде всего рекомендую посмотреть материалы участников аналогичного американского конкурса… Также понятно что работает, а что нет, кстати…

Стрела_RoSa:

Если я правильно понимаю вас Крок хочет полного робота без связи с наземным контроллером полета?т.е. всевозможные сценарии поведения должны быть загружены в голову бота?это как, военная разработка или что?

Роберт, прошу прощения, чтобы понять что хочет КРОК, нужно для начала обратиться на сайт конкурса - robots.croc.ru, разделы robots.croc.ru/conditions/ и robots.croc.ru/faq/ в первую очередь.

Там указано, что допускается управление с наземного компьютера, но автоматическое.

Если там что-то не понятно, я с удовольствием дам официальный ответ/комментарий.

Стрела_RoSa:

Есть одна железка, но Кроку ?зачем?ИТ компании? Нет уж , пардон)))Спасибо за правильное понимание Владимир , Крок!ну вы даете Крок, ну вы даете.Удивляете.
Наведите справку у ваших Avaya цев…надеюсь не сильно вас задели сокращения, все там и вспомнят коллегу.

Меня абсолютно не задели сокращения. Я также не понял содержащийся тут вопрос.

Стрела_RoSa
Dav:

Меня абсолютно не задели сокращения.

Искренне рад, спасибо за ответы.Удачи всем вам господа и коллеги!
Скоро боты научатся понимать речь если все так пойдет в гору:)

Dav

Архитектура и спецификация нашего конкурсного коптера - текущий вариант.

Мы решили попробовать все сделать на борту, с ground station будем только давать команду на взлет/глушение, а также передавать на нее телеметрию + картинки с камер - для разбора полетов.

С программной архитектурой пока еще полной определенности нет, но по крайней мере в первой версии решили не делать “честный” SLAM, а заложиться на знание структуры полигона.

Это будет выглядеть примерно так:

“Мозг” будет представлять собой а-ля конечный автомат, состояния соответствуют нахождению коптера в той или иной зоне полигона (с учетом направления) или на посадочной площадке. Переходы между состояниями - в общем то понятная последовательность действий. Идентификация того, что мы достигли необходимого состояния - на основе сличения картинки с лидара и камер “переднего” и “нижнего” обзора. (Камера “переднего” обзора направлена вперед и вниз и служит для поиска посадочных маркеров, камера “нижнего” - для стабилизации коптера при посадке).

В случае, если после выполнения последовательности действий мы не можем идентифицировать состояние, то запускается “план Б” - коптер начинает действовать по алгоритму правой или левой руки (на разных маршрутах по разному). Если мы вдруг восстановим ориентацию - снова “входим” в конечный автомат.

Первый вариант будет совсем “тупой”, мы даже не будем компенсировать дрейф, по принципу “всегда летим вперед”, тут это уже кто-то предлагал. Сделаем защиту на винты 😃. Если это покажет неудовлетворительные результаты, будем мудрить дальше.

Тем более что для развития есть все возможности - на каждом RoboVero есть полный комплект датчиков для IMU, и часть обработки (ту же реализацию SLAM) можно сделать на земле.

croc_comp_copter.zip

rty87

Dav, выкладывая весь ход разработки, вы лишаете народ удовольствия набить собственные шишки в проектировании, конструировании и программировании 😃

Стрела_RoSa

Алексей, а зачем надо сокращать количество летающих машин в стране, не жалко добро людей? Считаю шаг организатора очень положительным - выравнивают ряды, подтягивайся кто может, амбициозный (все сделать на борту) референс ноль установлен!
Крок - гуд!Спасибо еще раз, приятно видеть правильную организацию вверенной работы. Это совершенно другой подход.Беру свои слова выше обратно!Узнаю своих коллег!.Лидар рулит, приятно было видеть ее в вашей схеме!Осталось увидеть ее конструкцию у вас на борту😁Надеюсь там не одно головка, а 2 как минимум (+)

BobbieZi
Dav:

Архитектура и спецификация нашего конкурсного коптера - текущий вариант.

Мы решили попробовать все сделать на борту, с ground station будем только давать команду на взлет/глушение, а также передавать на нее телеметрию + картинки с камер - для разбора полетов.

С программной архитектурой пока еще полной определенности нет, но по крайней мере в первой версии решили не делать “честный” SLAM, а заложиться на знание структуры полигона.

Это будет выглядеть примерно так:

а на какой FPS обработки положений Вы рассчитываете?

Sir_Alex

Dav, Возможно вам будет интересна вот эта штучка - Сделана под Gumstix Overo - правда дороговатая железяка и софта под нее нету.

ПНКист

Такие девайсы, насколько понимаю, можно использывать?

Dav:

Проверили. Можно использовать лазерное оборудование 1 и 2 классов.

А фотовспышку от любительского фотика можно использывать?

Dav
rty87:

Dav, выкладывая весь ход разработки, вы лишаете народ удовольствия набить собственные шишки в проектировании, конструировании и программировании 😃

Ну, нужно понимать, что это пока наши фантазии. Оно еще не летает и не работает. Схема была нарисована только для того, чтобы составить спецификацию на недостающие компоненты. Мы обещали раскрывать максимум информации, но код выложим только после соревнований 😃.

Если хочется посмотреть на работающие решения, еще и с описанием алгоритмов, пожалуйста вот сюда iarc.angel-strike.com/symposium2009.php, рекомендую ознакомиться, за все года. Там ОЧЕНЬ много интересного.

Не стоит повторять многолетний путь ошибок коллег со всего мира, хочется реализовать извечную местную мечту “догнать и перегнать” 😃. Для этого нужно сделать прыжок, изучив и позаимствовав все работающее.

BobbieZi:

а на какой FPS обработки положений Вы рассчитываете?

Мы не делали никаких расчетов. Мы еще не запустили почти ничего на Gumstix’ах, и не знаем, хватит ли нам вычислительной мощности. Будем выяснять практическим путем. Если не будет хватать - будем ставить или дополнительные Gumstix’ы на борт, или выносить часть обработки на землю.

Мы хотим добиться, чтобы все алгоритмы работали достаточно быстро, чтобы аппарат летал на скорости ~1м/с.

Sir_Alex:

Dav, Возможно вам будет интересна вот эта штучка - Сделана под Gumstix Overo - правда дороговатая железяка и софта под нее нету.

Да, очень прикольная вещь. Наверняка кто-то в мире скоро сделает на ней флайт контроллер.

ПНКист:

Такие девайсы, насколько понимаю, можно использывать?

Там на этикетке нарисовано Class 2 вроде. Можно.

ПНКист:

А фотовспышку от любительского фотика можно использывать?

Можно, правилами никак не оговорено. Только учитывайте, что зрители тоже могут их использовать…

А зачем, если не секрет?

Очень дешевый вариант аппарата для решения конкурсной задачи

Вот есть две статьи участника конкурса IARC 2009 года. Они сделали аппарат на базе ESky Big Lama, что вызвало у меня ностальгическую рефлексию - именно на такой пипелаце я учился летать 😃, он до сих пор жив и в вполне летном состоянии. Действительно очень стабильный в воздухе аппарат.

Ключевой момент - они пишут, что стоимость аппарата + всего на борту в пределах $900.

iarc.angel-strike.com/…/2009Chowdhary&Ottander&Sal…

iarc.angel-strike.com/…/2009GeorgiaTech.pdf

ПНКист

Хотите верьте, хотите не верьте, но что-либо покупать на дрон вообще не намерен, а использывать только то, что валяется под ногами. А вспышка для модуляции светового потока при поиске белого и черного. Зрительские вспышки скорее помогут, чем помешают. Синхронизатор по освещенности обладает задержкой и сажать своего “казачка” с таким фотиком в толпу зрителей не имеет смысла, а вот внутреннюю синхронизацию сделаю на опережение.

Dav
ПНКист:

Хотите верьте, хотите не верьте, но что-либо покупать на дрон вообще не намерен, а использывать только то, что валяется под ногами.

Охотно верю. Я уже много раз писал про свою убежденность, что задание можно выполнить очень “бюджетными” методами.

Если я правильно понял, то мы для той же цели собираемся подвесить на коптер светодиодные фонарики.

ПНКист

Непрерывное свечение, даже серхъярких диодов- пустая трата энергии, моргание как модуляция при солнечном свете неэффективна из-за слабой контрастности, проверено. Думал, что впереди планеты всей это Вы, оказывается это я вперед паровоза забежал.
На счет обязательности личного присутствия всех членов команды на конкурсе Вы так и не ответили.

Dav
ПНКист:

Думал, что впереди планеты всей это Вы

Впереди планеты MIT и иже с ними. Одна из целей конкурса для нас (может еще для кого то) - к ним приблизиться.

ПНКист:

На счет обязательности личного присутствия всех членов команды на конкурсе Вы так и не ответили.

Пропустил наверное. Нужно присутствие как минимум капитана команды, при соблюдении условий из правил:

“При получении денежного вознаграждения, капитан команды предоставляет доверенность на получение денег от всех остальных членов команды.”

ПНКист

Так как на счет присутствия? И в faq вопрос задавал и через форум, а то у нас у одного жена в роддом загремела, пока ответа ждем.

Dav
ПНКист:

Так как на счет присутствия? И в faq вопрос задавал и через форум, а то у нас у одного жена в роддом загремела, пока ответа ждем.

См. ответ выше. Извиняюсь, могли что-то пропустить, к нам в первые дни приходило по неск десятков вопросов в день…

BobbieZi

www.opennet.ru/opennews/art.shtml?num=34969

Производитель чипов Adapteva, воодушевлённый успехом выпуска дешёвых компьютерных плат общего назначения Raspberry Pi и платформы Arduino, решил дать возможность каждому желающему приобрести “суперкомпьютер”. Вложившись в её проект на kickstater, за 99$ каждый может приобрести готовое устройство производительностью в 26 Гфлопс и размерами с кредитную карту. В качестве операционной системы планируется использовать Ubuntu Linux.

В комплектацию суперкомпьютера за 99 долларов входит двухядерный ARM A9, 16-ядерный RISC сопроцессор Epiphany Multicore Accelerator, 1 ГБ памяти, 2 порта USB 2.0, 16 ГБ MicroSD, HDMI и Gigabit Ethernet. Кластер из сотни 16-ядерных миниатюрных суперкомпьютеров сможет обеспечить производительность в 10 Тфлопс, что всего в 6 раз меньше самого слабого представителя списка 500 самых мощных суперкомпьютеров на планете. За 199 долларов планируется выпускать усиленный вариант с 64-ядреным RISC сопроцессором, способным обеспечить производительность до 90 Гфлопс.

В комплекте с платой будет подставляться открытый SDK для разработки параллельных приложений на C и C++ с задействованием OpenCL. В продажу устройство может поступить уже в мае следующего года, если проекту удастся собрать на Kickstarter 750 тыс. долларов.

как бы пригодилось это уже сейчас. даже если они выпустят в мае (что маловероятно), использовать в разработке для конкурса уже не получится

BarsMonster
BobbieZi:

как бы пригодилось это уже сейчас. даже если они выпустят в мае (что маловероятно), использовать в разработке для конкурса уже не получится

Нафиг оно тут не нужно для такой простой задачи.
А даже если бы нужна была такая скорость на борту - поднимайте ITX плату с четырехядерным процем, производительность и выше 90ГФлоп можно получить.