Кому лимон?
А не нужно ни того, ни другого 😃)) По высоте требование - пол с потолком не цеплять, то есть ± метр смело. Это легко обеспечивает УЗ сонар, и оно где-то на грани точности бародатчика. А вот ПЕРЕМЕЩЕНИЕ по горизонтали как раз и является ЗАДАЧЕЙ, которая решается сходным образом хоть для коптера, хоть для дирижабля, хоть для тупобота о двух колесах за $9.99 с доставкой. ВИСЕТЬ не надо, надо ДВИГАТЬСЯ. И в качестве обратной связи - сигналы с сонара, ИК-радара, лидара, камеры, контактные датчики (не запрещенные, кстати, правилами) - кто во что горазд.
Ура!
А то по-моему все надеются довести стабилизацию до сферического состояния, чтобы полетный алгоритм писать не для физического объекта, а для точки на экране в условном лабиринте.
Если они не будут нанесены то их можно сгенерить за 1 час до полета имея от Крока финальные данные о местности для видео распознавателя для работы без GPS.
Спасибо.
Прочитайте внимательно условия. Барьер и точка финиша положение меняют в установленных пределах. Можно и заранее, но роем (тут уже предлагали)
А не нужно ни того, ни другого 😃)) По высоте требование - пол с потолком не цеплять, то есть ± метр смело. Это легко обеспечивает УЗ сонар, и оно где-то на грани точности бародатчика. А вот ПЕРЕМЕЩЕНИЕ по горизонтали как раз и является ЗАДАЧЕЙ, которая решается сходным образом хоть для коптера, хоть для дирижабля, хоть для тупобота о двух колесах за $9.99 с доставкой. ВИСЕТЬ не надо, надо ДВИГАТЬСЯ. И в качестве обратной связи - сигналы с сонара, ИК-радара, лидара, камеры, контактные датчики (не запрещенные, кстати, правилами) - кто во что горазд.
<<< ТУТ БЫЛИ СЕКРЕТЫ >>>
ну вот разозлили меня и я начал секреты рассказывать! 😃
можно чуток подсмотреть на данный баян с 12:05, усложнить полетное задание взлетев в открытой местности , а сесть в закрытом помещении…
Да и еще вопрос Кроку из-за вышесказанного…
- Коллеги не указано какие данные нужно предоставить организаторам , касаемо чертежей и прочее , но согласно патентному законодательству запатентовать свои успешные устройства участники врят ли успеют и тю тю?:blink:
можно чуток подсмотреть на данный баян с 12:05
ну глядя на это видео сразу понимаешь … почему они 3-й год не прошли своего лабиринта 8) , они тренируются играть на музыкальных интрументах 8)))))))
ну глядя на это видео сразу понимаешь … почему они 3-й год не прошли своего лабиринта 8) , они тренируются играть на музыкальных интрументах 8)))))))
:)я же сказал, баян, клавиши пока научились хорошо считывать с муз инструмента))) но соль с лидаром…хм…😒
Лидар хорош для сканирования … когда данные идут куда то на комп 8))) и как в видео управляет человек аппаратом(при чем почему то я на 98%-в уверен что человек видит куда летит коптер) … красота 8))) … стены отрисовывать можно даже текстуры натягивать но по сути мне кажется ,если нужно пройти лабиринт , то он там как слон в посудной лавке , мало что решает! Тут уже говорили и намекали что в конкурсе победит не тот кто будет сканировать стены а тот кто будет себя правильно позиционировать в пространстве 8) !
Владимир, намекали да камеры вписали , а камеры предполагают 100% обратную связь аппарата с ПК куда грузятся и выгружаются данные…
Если я правильно понимаю вас Крок хочет полного робота без связи с наземным контроллером полета?т.е. всевозможные сценарии поведения должны быть загружены в голову бота?это как, военная разработка или что?
ну не только Крок … я бы тоже взглянул на это чудо 8))) … думаю что все реально при 2-х контроллерах (но это удорожание и утяжеление) , может ктото родит схему с одним контроллером 8)) … я бы глянул и руку пожал!
понятно Владимир, спасибо, за ответ.лидар решает все если он правильный и хорошо стабилизирован в пространстве.Только вот в голову бота все всунуть не возможно пока.Успех в разрешении сетки который он строит и двигается как кошка в темноте.Есть одна железка, но Кроку ?:)зачем?:)ИТ компании?😃 Нет уж , пардон)))Спасибо за правильное понимание Владимир , Крок!ну вы даете Крок, ну вы даете.Удивляете.
Наведите справку у ваших Avaya цев…надеюсь не сильно вас задели сокращения, все там и вспомнят коллегу.
Вопрос представителю Крока - Алексею
- точки пути на поле физически будут присутствовать или это условное обозначение в рисунке?
Это условное обозначение. Пол кстати тоже скорее всего будет не зеленым 😃.
может до конца даты подачи заявок … разрешить изменять состав? 😉
… а уж дальше дедлайн 8)
Пока присылайте мне измененный состав в личку, мы заменим заявку. Обсудить с остальными организаторами и авторами ограничения я не успеваю пока.
Если из команды в процессе работы уходит один из участников (не капитан) - команда дисквалифицируется?
Если участник зарегистрирован как индивидуальный, ему запрещается помощь ассистента на полигоне?
Нет, не дисквалифицируется.
По поводу ассистентов. Гарантию допуска на полигон можем дать только для членов команд. И точно не можем дать гарантию, что на полеты будут допущено произвольное количество людей. Есть физические ограничения в вместимости площадки, автобусов, да и кормить обещали 😃.
Поэтому если Вам нужен помощник, вписывайте его в команду. Времени чтобы определиться еще более чем достаточно (дидлайн 15 ноября).
Вы кстати лидар уже поднимали в воздух, какая толерантность у него к вибрациям?
Еще нет. Мы его прикрутим к танчику на Lego NXT для начала, и добьемся чтобы “оно” по земле проползало полигон. Потом только в воздух… Хочется минимизировать риск разбить Hokuyo, он стоит более половины всего коптера.
Но особых сомнений по поводу виброустойчивости нет. Если вы в гугле наберете сочетание “copter hokuyo”, получите десятки ссылок на действующие образцы и ролики на ютубе.
Например вот - groups.csail.mit.edu/rrg/papers/jfr-mav-11.pdf. Кстати, всячески рекомендую изучить этот и подобные материалы.
Да и еще вопрос Кроку из-за вышесказанного…
- Коллеги не указано какие данные нужно предоставить организаторам , касаемо чертежей и прочее , но согласно патентному законодательству запатентовать свои успешные устройства участники врят ли успеют и тю тю?
Мы ничего не требуем по-умолчанию, кроме того, что будет вестись съемка, плюс мы решили в окончательной редакции правил оставить за собой право провести техническую экспертизу техники победителя при наличии …хммм… подозрений…
Желающим что-то патентовать прежде всего рекомендую посмотреть материалы участников аналогичного американского конкурса… Также понятно что работает, а что нет, кстати…
Если я правильно понимаю вас Крок хочет полного робота без связи с наземным контроллером полета?т.е. всевозможные сценарии поведения должны быть загружены в голову бота?это как, военная разработка или что?
Роберт, прошу прощения, чтобы понять что хочет КРОК, нужно для начала обратиться на сайт конкурса - robots.croc.ru, разделы robots.croc.ru/conditions/ и robots.croc.ru/faq/ в первую очередь.
Там указано, что допускается управление с наземного компьютера, но автоматическое.
Если там что-то не понятно, я с удовольствием дам официальный ответ/комментарий.
Есть одна железка, но Кроку ?зачем?ИТ компании? Нет уж , пардон)))Спасибо за правильное понимание Владимир , Крок!ну вы даете Крок, ну вы даете.Удивляете.
Наведите справку у ваших Avaya цев…надеюсь не сильно вас задели сокращения, все там и вспомнят коллегу.
Меня абсолютно не задели сокращения. Я также не понял содержащийся тут вопрос.
Меня абсолютно не задели сокращения.
Искренне рад, спасибо за ответы.Удачи всем вам господа и коллеги!
Скоро боты научатся понимать речь если все так пойдет в гору:)
Архитектура и спецификация нашего конкурсного коптера - текущий вариант.
Мы решили попробовать все сделать на борту, с ground station будем только давать команду на взлет/глушение, а также передавать на нее телеметрию + картинки с камер - для разбора полетов.
С программной архитектурой пока еще полной определенности нет, но по крайней мере в первой версии решили не делать “честный” SLAM, а заложиться на знание структуры полигона.
Это будет выглядеть примерно так:
“Мозг” будет представлять собой а-ля конечный автомат, состояния соответствуют нахождению коптера в той или иной зоне полигона (с учетом направления) или на посадочной площадке. Переходы между состояниями - в общем то понятная последовательность действий. Идентификация того, что мы достигли необходимого состояния - на основе сличения картинки с лидара и камер “переднего” и “нижнего” обзора. (Камера “переднего” обзора направлена вперед и вниз и служит для поиска посадочных маркеров, камера “нижнего” - для стабилизации коптера при посадке).
В случае, если после выполнения последовательности действий мы не можем идентифицировать состояние, то запускается “план Б” - коптер начинает действовать по алгоритму правой или левой руки (на разных маршрутах по разному). Если мы вдруг восстановим ориентацию - снова “входим” в конечный автомат.
Первый вариант будет совсем “тупой”, мы даже не будем компенсировать дрейф, по принципу “всегда летим вперед”, тут это уже кто-то предлагал. Сделаем защиту на винты 😃. Если это покажет неудовлетворительные результаты, будем мудрить дальше.
Тем более что для развития есть все возможности - на каждом RoboVero есть полный комплект датчиков для IMU, и часть обработки (ту же реализацию SLAM) можно сделать на земле.
Dav, выкладывая весь ход разработки, вы лишаете народ удовольствия набить собственные шишки в проектировании, конструировании и программировании 😃
Алексей, а зачем надо сокращать количество летающих машин в стране, не жалко добро людей? Считаю шаг организатора очень положительным - выравнивают ряды, подтягивайся кто может, амбициозный (все сделать на борту) референс ноль установлен!
Крок - гуд!Спасибо еще раз, приятно видеть правильную организацию вверенной работы. Это совершенно другой подход.Беру свои слова выше обратно!Узнаю своих коллег!.Лидар рулит, приятно было видеть ее в вашей схеме!Осталось увидеть ее конструкцию у вас на борту😁Надеюсь там не одно головка, а 2 как минимум (+)
Архитектура и спецификация нашего конкурсного коптера - текущий вариант.
Мы решили попробовать все сделать на борту, с ground station будем только давать команду на взлет/глушение, а также передавать на нее телеметрию + картинки с камер - для разбора полетов.
С программной архитектурой пока еще полной определенности нет, но по крайней мере в первой версии решили не делать “честный” SLAM, а заложиться на знание структуры полигона.
Это будет выглядеть примерно так:
а на какой FPS обработки положений Вы рассчитываете?
Dav, Возможно вам будет интересна вот эта штучка - Сделана под Gumstix Overo - правда дороговатая железяка и софта под нее нету.
Такие девайсы, насколько понимаю, можно использывать?
Проверили. Можно использовать лазерное оборудование 1 и 2 классов.
А фотовспышку от любительского фотика можно использывать?
Dav, выкладывая весь ход разработки, вы лишаете народ удовольствия набить собственные шишки в проектировании, конструировании и программировании 😃
Ну, нужно понимать, что это пока наши фантазии. Оно еще не летает и не работает. Схема была нарисована только для того, чтобы составить спецификацию на недостающие компоненты. Мы обещали раскрывать максимум информации, но код выложим только после соревнований 😃.
Если хочется посмотреть на работающие решения, еще и с описанием алгоритмов, пожалуйста вот сюда iarc.angel-strike.com/symposium2009.php, рекомендую ознакомиться, за все года. Там ОЧЕНЬ много интересного.
Не стоит повторять многолетний путь ошибок коллег со всего мира, хочется реализовать извечную местную мечту “догнать и перегнать” 😃. Для этого нужно сделать прыжок, изучив и позаимствовав все работающее.
а на какой FPS обработки положений Вы рассчитываете?
Мы не делали никаких расчетов. Мы еще не запустили почти ничего на Gumstix’ах, и не знаем, хватит ли нам вычислительной мощности. Будем выяснять практическим путем. Если не будет хватать - будем ставить или дополнительные Gumstix’ы на борт, или выносить часть обработки на землю.
Мы хотим добиться, чтобы все алгоритмы работали достаточно быстро, чтобы аппарат летал на скорости ~1м/с.
Dav, Возможно вам будет интересна вот эта штучка - Сделана под Gumstix Overo - правда дороговатая железяка и софта под нее нету.
Да, очень прикольная вещь. Наверняка кто-то в мире скоро сделает на ней флайт контроллер.
Такие девайсы, насколько понимаю, можно использывать?
Там на этикетке нарисовано Class 2 вроде. Можно.
А фотовспышку от любительского фотика можно использывать?
Можно, правилами никак не оговорено. Только учитывайте, что зрители тоже могут их использовать…
А зачем, если не секрет?
Очень дешевый вариант аппарата для решения конкурсной задачи
Вот есть две статьи участника конкурса IARC 2009 года. Они сделали аппарат на базе ESky Big Lama, что вызвало у меня ностальгическую рефлексию - именно на такой пипелаце я учился летать 😃, он до сих пор жив и в вполне летном состоянии. Действительно очень стабильный в воздухе аппарат.
Ключевой момент - они пишут, что стоимость аппарата + всего на борту в пределах $900.
Хотите верьте, хотите не верьте, но что-либо покупать на дрон вообще не намерен, а использывать только то, что валяется под ногами. А вспышка для модуляции светового потока при поиске белого и черного. Зрительские вспышки скорее помогут, чем помешают. Синхронизатор по освещенности обладает задержкой и сажать своего “казачка” с таким фотиком в толпу зрителей не имеет смысла, а вот внутреннюю синхронизацию сделаю на опережение.
Хотите верьте, хотите не верьте, но что-либо покупать на дрон вообще не намерен, а использывать только то, что валяется под ногами.
Охотно верю. Я уже много раз писал про свою убежденность, что задание можно выполнить очень “бюджетными” методами.
Если я правильно понял, то мы для той же цели собираемся подвесить на коптер светодиодные фонарики.
Непрерывное свечение, даже серхъярких диодов- пустая трата энергии, моргание как модуляция при солнечном свете неэффективна из-за слабой контрастности, проверено. Думал, что впереди планеты всей это Вы, оказывается это я вперед паровоза забежал.
На счет обязательности личного присутствия всех членов команды на конкурсе Вы так и не ответили.