Кому лимон?
Под вертикальным взлетом мы имеем в виду именно вертикальный, то есть отрыв должен происходить без горизонтального перемещения шасси или опор по посадочным площадкам.
Имелось вероятно в виду, что 100% подъемной силы должны создаваться роторами, а не крылом (самолетный взлет).
на тему посадочной метки. подумайте на счет вот таких меток, вместо креста
контрастные метки на плоскостях приборов.
они гораздо сильнее приспособлены для наведения на них с помощью автоматических средств.
… please подтвердите ваши сведенья подтвердив кодом на любом из известных вам языков!
скажите, а Вы организатор?
нет участник … которому вы подсовываете ваши круги в качестве задачи !
… или вы считаете что люди еще не начали делать видеообработку крестов?
нет участник … которому вы подсовываете ваши круги в качестве задачи !
… или вы считаете что люди еще не начали делать видеообработку крестов?
во-первых я отвечу Вам так же, как и Вы: это мирра, стандартное изображение, стандарт для наведения оптических систем. (используется везде, где нужно опознавание меток - например посмотрите видео краш-тестов)- неужели вы думаете, что в НАСА такие дураки, чтобы не использовать что-то другое, кроме указанной картинки? (вспомните, про процессоры в телескопе ХАББЛ)
а во-вторых, я думаю что другие уже попробовали обработать кресты и наткнулись на ту же проблему:
вот что получается, когда аппарат приземляется и изображение приближается к камере. верхняя часть - мирра, нижняя - крест.
как видно - в мирре центр можно опознать при любом увеличении, а в кресте, начиная с определённого увеличения аппаратт может унести в любом направлении.
не наткнулся 8))) обрабатываю черные ВЫПУКЛЫЕ углы на белом фоне (для вашей картинки) либо наоборот в случае другой посадочной площадки , приземление по самому центру и не требуется достаточно в области вершины угла … That’s all!
НЕТ ЗАДАЧИ ПРИЗЕМЛИТЬСЯ КАК МОЖНО БЛИЖЕ К ЦЕНТРУ … если бы такая задача стояла на 100%-в согласился бы с вашими доводами!
Насчет вспышек у зрителей кстати вопрос интересный… А то лежат без дела пара самолетных ИФК-2000 (2000 Дж / импульс)…
А можно и в псевдослучайном стробоскопическом режиме, 40 вспышек в секунду по 30-50Дж 😃
40 вспышек в секунду по 30-50Дж 😃
Начинается… Еще предложите жаммером весь эфир закрыть и ультразвуком забить сонары.
Давайте без диверсий и неспортивных методов. 😃
Можно после презентации менять конструкцию неограниченно? например показали корявую квадру, а приехали на соревы на совсем другом аппарате?
Можно.
Что на коптере нельзя менять от попытки к попытке на соревнованиях? Замена рамы-движков-винтов на другие калибры, “мозг”, другие датчики, крайность:использовать 2 робота одной командой…
В ЧАВО на аналогичные вопросы мы ответили следующим образом:
Разрешено ли между попытками проводить ремонт/модернизацию дрона? например, по телеметрии с первой, неудачной, попытки - модифицировать настройки и выйти на вторую попытку? или, например, ремонт и замена повреждённых частей дрона, после столкновения или применения аварийной кнопки?
Можно производить ремонт и замену поврежденных узлов и деталей на аналогичные, а также настройку узлов и ПО. Заменять узлы и детали на другие, отличающиеся по характеристикам (или назначению), нельзя.
Возможно ли использовать запасной дрон с полностью идентичными характеристиками и ПО в случае поломки основного дрона в одной из попыток?
Да, можно.
На летней отборочной презентации/квалификации желательно сделать публичную часть и закрытую (только для организаторов). Вероятно учатники не захотят разглашать некоторые секреты и задумки перед конкурентами, а организатор оценит “да, возможно выполнит задание” и допустит к соревам.
Да, так и сделаем.
Вопрос такого характера, не будет ли нарушением правил если я активирую дрон(не нравится мне это слово) - светодиодики моргать начнут, моторы заведутся, а потом через секунд 30-40 активирую полётную программу?
Не будет, то есть это никак не нарушает правила. У вас есть 15 минут после приглашения чтобы аппарат взлетел, что происходит в это время - ваши внутренние дела. Можно мигать чем угодно 😃. Мы требуем чтобы были “убраны руки” после отрыва аппарата от земли.
Вспышка, являясь мощным источником света, может сбить многие варианты систем оптической стабилизации.
Фотограф будет не один, и в ответственный момент можно получить серию засветок и невозможность захвата цели.
Вообще мы никак не собирались это специально ограничивать.
Правда, мы пока не можем утверждать, что это может быть реальной помехой. Программную фильтрацию все равно нужно делать, мы попробуем экспериментально проверить влияние фотовспышек. Мы никакой фантастики использовать не собираемся - обычная качественная USB-камера + OpenCV + какая-нибудь статистическая фильтрация. Если эта комбинация будет устойчиво работать, значит она будет устойчиво работать у всех.
Следует также учитывать, что снимать можно будет только “сверху”, и количество мест для съемки будет физически ограничено.
В ЧАВО прочитал:
“Под вертикальным взлетом мы имеем в виду именно вертикальный, то есть отрыв должен происходить без горизонтального перемещения шасси или опор по посадочным площадкам. Траектория после отрыва или перед посадкой может быть любой”.
Под такие требования не подпадает ни один ЛА. Намазать графитом опоры и взлететь с листа ватмана 3…5 мм штрихи обеспечены, при посадке штрихи будут значительно длиннее. Что то не пойму организаторов, то подпрыжки в пределах кругов разрешены, теперь ни- ни, какие уж там проскальзования и прокатки. Взлет (посадка) по- вертолетному- отрыв (касание и полная фиксация) всех шасси в пределах обозначенной площадки (для каждого типа минимальные размеры определяются соответствующими документами), все остальное по- самолетному или аварийно.
Мы имели в виду, что чем-то должна создаваться вертикальная тяга - роторами, баллоном (если кто-то выставит дирижабль). Естественно, проскальзывания какие-то возможны, но не разбег по посадочной площадке.
Предложите более корректную формулировку, мы заменим.
на тему посадочной метки. подумайте на счет вот таких меток, вместо креста
Крест хорошо распознается OpenCV, и достаточно несложно написать самому его поиск на изображении. Как правильно заметил Владимир, задача точной посадки не ставится, поэтому как вариант - когда камера перестала “видеть” крест, в этот момент нужно просто “плюхнуться” 😃.
На счет написания алгоритмов: многим может оказаться полезен вот этот онлайн-курс
Вот полезный “самый начальный” курс - kpolyakov.narod.ru/uni/teapot.htm. Попытка реализовать достаточно простой алгоритм “взлет-удержание высоты-посадка” эмпирическим путем показала бесперспективность таких затей. Пришлось делать все по уму.
Естественно, проскальзывания какие-то возможны, но не разбег по посадочной площадке.
Тогда уточняйте максимальные длины треков взлетов и посадок в мм и способы их фиксации, иначе можно будет опротестовать успешные попытки любого участника. Сегодня упражнялся в ручном режиме (фото).
Существует такой документ, как РЛЭ (руковрдство по летной эксплуатации (конкретного типа вертолета)), согласно которому командир принимает решение на взлет (посадку), соизмеряя загрузку, метеоусловия и размеры площадки включая и самолетный способ. В меру перегруженный Ми-2 всегда взлетит с площадки для Ми-26.
Предлагаю определение: “Взлет (посадка) считается успешной, если треки всех опор при разбеге (пробеге) строго вписываются в круги взлета и промежуточной посадки”. Сами же рекомендуете “плюхаться” если аппарат над кругом, но потерял крест.
Предлагаю определение: “Взлет (посадка) считается успешной, если треки всех опор при разбеге (пробеге) строго вписываются в круги взлета и промежуточной посадки”.
Ну это же совсем не то, что имелось в виду. Разбега/пробега то быть не должно.
Мой вчерашний лучший результат (фото). Стою на асфальте я в лыжи обутый, то ли лыжи не едут, то ли я такой коптеровод. С такими треками мне на конкурсе делать нечего? Хотя внешне взлет и посадка вполне вертикальна.
Мой вчерашний лучший результат (фото). Стою на асфальте я в лыжи обутый, то ли лыжи не едут, то ли я такой коптеровод. С такими треками мне на конкурсе делать нечего? Хотя внешне взлет и посадка вполне вертикальна.
У Вас все в порядке. Идея была все таки в том, что что-то должно создавать подъемную силу, и это не крылья.
По моему мы идем в тупик излишней регламентации…
P.S. наш коптер в автоматическом режиме при взлете несколько раз подпрыгивает. И мы пока это лечить не собираемся, ибо есть более приоритетные задачи.
Тогда принимайте формулировку с поправкой, что взлет по времени начинается с раскрутки винтов, а посадка заканчивается моментом полной остановкой дрона и винтов, промежуточные включая. И пусть дрон елозит и кувыркается в пределах кругов сколько угодно,время то идет.
Махолетам, самолетам со спиральным взлетом и посадкой, автожирам и пр. конструкциям вне Ваших представлений о летательных аппаратах, помимо коптеров, на конкурсе не место?
Тогда принимайте формулировку с поправкой, что взлет по времени начинается с раскрутки винтов, а посадка заканчивается моментом полной остановкой дрона и винтов, промежуточные включая. И пусть дрон елозит и кувыркается в пределах кругов сколько угодно,время то идет.
Махолетам, самолетам со спиральным взлетом и посадкой, автожирам и пр. конструкциям вне Ваших представлений о летательных аппаратах, помимо коптеров, на конкурсе не место?
Какой-то фигнёй занимаетесь. Что такое вертикальные взлёт и посадка очевидно. В идеальном случае это означает, что горизонтальная скорость аппарата во время взлёта и посадки равна нулю. В более обобщённом случае это означает, что горизонтальная скорость не является ключевым элементом для совершения взлёта и посадки.
Соответсвенно очевидно какие аппараты удовлетворяют условиям соревнований.
То есть горизонтальные отклонения аппарата с вертикальным взлётом и посадкой вполне допустимы.
В правилах всё нормально написано.
Махолетам, самолетам со спиральным взлетом и посадкой, автожирам и пр. конструкциям вне Ваших представлений о летательных аппаратах, помимо коптеров, на конкурсе не место?
такое впечатление что вы уже с основной задачей справились и стало немного скучно))
Просто правила игры должны быть понятны и однозначны до игры, а не во время ее.
Объясните мне разницу треков взлета или посадки 15 мм и 299 см!
По моему мы идем в тупик излишней регламентации
Просто правила игры должны быть понятны и однозначны до игры, а не во время ее
Всего не зарегламентируешь. Для решения спорных моментов существуют судьи с которыми не спорят.
Махолетам, самолетам со спиральным взлетом и посадкой, автожирам и пр. конструкциям вне Ваших представлений о летательных аппаратах, помимо коптеров, на конкурсе не место?
Чем фантазировать, покажите видео взлёта своего нестандартного аппарата организаторам и вам канкретно ответят.
То есть горизонтальные отклонения аппарата с вертикальным взлётом и посадкой вполне допустимы.
В каких пределах? 15 мм. или 299 см.?
Для решения спорных моментов существуют судьи с которыми не спорят.
Во время суда- да, когда законы написаны до него.
Вадим, Вы это из чувства справедливости, подозреваете нас в желании химичить при подведении итогов, или просто собираетесь использовать махолет/конвертоплан/автожир? Или park flyer с разбегом полметра, камерой, обработкой на земле, и посадкой в стиле deep stall landing?
У меня конечно убогие представления о летательных аппаратах, но абсолютно не хочется заниматься перечислением всего дозволенного или не дозволенного. Абсолютно зряшная работа.