Кому лимон?
Проблема в отсутствии желания думать… Тестировать аппарат, который ДОЛЖЕН УМЕТЬ ЛЕТАТЬ можно и в одном кубометре… Программа навигации в небольшой пряугольной коробке без препятствий - дело десятое… Сначала надо сделать дрона, способного провисеть те же 10 - 15 минут УСТОЙЧИВО, дрона обладающего развитыми “органами чуств”, не копеешными гироскопами и акселерометрами, а серьезными цифровыми устройствами, которые бы выдавали точные величины, а не ту мешанину сырых данных, которые захлебывающийся, маломощный процессор должен обсчитывать и еще успевать рулить моторами… Дрона, с хорошими вычислительными способностями и возможностью хранить промежуточные результаты …
Вот и я о том же, только не стоит тратить время на механику, проще купить(арендовать и т.д.), а сделать упор на построение 3D пространства в мозгах, и можно сделать 1-Й этап именно на проверку этой способности.
а дальше уже всем ВЫДАВАТЬ по коптеру на год, и чтоб народ не отвлекался на ерунду(механику)
Я представил… Летающие грибоуборочные комбайны… И бабулек, сбивающих их клюшками… А чтоб не тырили грибы! Я “пацтулом”, вы меня на ржач пробили…
Всегда пожалуйста-), но можно и более приближенную задачу поставить, например поиск потерявшихся людей(по термокамере), поиск мин (по металлоискателю), поиск костров и очагов пожара, и т.д.
Проблема в ОТСУТСТВИИ ПОЛИГОНОВ! Это не автомобильчик, а летающий аппарат. Как можно что-то отлаживать не имея возможности тестирования в любое время и сколь угодно времени. Вот Вам пример, у “Крок” - появился полигон, бвстро довели свой аппарат почти до идеала, летает устойчиво, как по рельсам!
По поводу отсутствия полигонов.
Мы при разработке нашего дрона очень плотно использовали симулятор gazebo. Мы разработали в нем модель дрона, которая управлялась также, как и настоящий, и которая была обвешана теми же датчиками, что и настоящий. Весь код, который крутился на роботе, предварительно тестировался на симуляторе “в любое время и сколь угодно долго”. 😃 Сам дрон мы строили не в Москве, а в региональном офисе. Когда мы первый раз приехали на окончательно построенный полигон (за несколько дней до того, как на него стали пускать команды) - нам практически ничего не надо было отлаживать. Дрон взлетел и, если не ошибаюсь, со второй попытки пролетел маршрут. Дальше мы стали его уже гонять в усложненных конфигурациях - ну на видео было.
В симуляторе наша модель проходила маршрут за 3:58 - 4:02. На конкурсе мы пролетели за 4:01. 😃
Что не получилось хорошо проэмулировать - это яркое солнце, отражающееся от стен и прочие игры теней. Просто не успели. Поэтому распознавание докручивали на основе снятого видео. Но при этом и распознование, и вся навигация, картография и даже удержание высоты с горизонтальной стабилизацией - все это тестировалось на симуляторе. Я, честно говоря, вообще не представляю, как можно обойтись без этого. 😃
Кстати, вот тот безумной красоты вираж (да и весь пролет в целом), который показали в первой попытке 2engineers - это по всей видимости тоже результат предварительного моделирования.
Проблема в отсутствии желания думать… Тестировать аппарат, который ДОЛЖЕН УМЕТЬ ЛЕТАТЬ можно и в одном кубометре…
На счёт гироскопов согласен, нужны стабильные, а не пьяные, у которых показания плавают.
Реч идёт о динамике, природных явлениях. Похоже Вы не представляете какие аэродинамические силы действуют на углах и краях стен при порывах ветра. Это невозможно смоделировать на супперкомпьютере (1 квадратном метре). Мой дрон великолепно летал по всей дистанции и отворачивал от стен, и распознавал зону посадки, но был порыв ветра, улица понимаете ли… а борта коробки чуть более мерта, летал по краю, вобщем завихрения, волна с непредсказуемым направлением и конец. В принципе Вам виднее, наверно много автономных дронов сделали.
Моё мнение, что для начала надо делать соревнования в закрытых помещениях, тогда и лабиринт можно более сложный делать, с узкими коридорами.
только не стоит тратить время на механику
И Вы туда же…) Ну не купите Вы аппарат способный выполнить два первых условия… Его надо делать самому… Представьте, то что есть на сегодня это слепой калека… Чтобы научить его играт в футбол, надо дать ему возможность ходить и видеть… А Вы говорите, фигня, зачем нам тратить время на протезы, мы лучше ему самоучитель по футболу почитаем…) Поймите же, то, что можно сегодня купить, даже за большие деньги, умеет только ползать наощупь… Вон Кроковцы, научили слепого видеть одним глазом, всего за 5000 баксов и дали ему костыли еще за 500, и вполне приемлемо выполнили условия простого конкурса… А если ночью, в ветер, в лесу, а если лабиринт трехмерный, выполнили бы? Думаю нет… Не потому, что не смогли бы код написать, а потому что надо уже мозги другие, связь другую, я уж не говорю про моторы/батарейки, их сразу надо другие… Ну и мух от котлет надо хранить отдельно… ) Интегрировать прикладную задачу в автопилот, затея глупая по определению… Этим должны заниматься разные функциональные блоки…
Меня кстати удивило, что выиграл не дрон от Крока, уж у их-то разработчиков явно было больше возможностей тестировать на реальном полигоне.
Так это. Мы ж вне конкурса шли. Это во-первых. А во-вторых, так получилось, что мы решили более общую задачу, что в общем-то обосновано наличием лидара. Мы посчитали, что как-то глупо иметь на борту дорогущий датчик и использовать его тупо как сонар. Поэтому мы строим динамическую карту и т.п. Поэтому мы могли летать в более сложных конфигурациях полигона, но как следствие - не очень быстро. Если бы мы затачивали робота строго под конкурс, то наверное имело бы смысл выкинуть к лешему тяжелый лидар и сосредоточится на максимальной скорости и крепости аппарата. А так - любой ардрон прошедший дистанцию (с первого раза 😃 )рвал наше время как тузик грелку. Например Универсальный Механизм пролетал на тестовых полетах за 2 минуты. А 2engineers если бы пролетели, наверное вообще бы в полторы минуты уложились. Да и кастом от Raillab был заметно быстрее нас.
И Вы туда же…) Ну не купите Вы аппарат способный выполнить два первых условия… Его надо делать самому… Представьте, то что есть на сегодня это слепой калека… Чтобы научить его играт в футбол, надо дать ему возможность ходить и видеть… А Вы говорите, фигня, зачем нам тратить время на протезы, мы лучше ему самоучитель по футболу почитаем…) Поймите же, то, что можно сегодня купить, даже за большие деньги, умеет только ползать наощупь… Вон Кроковцы, научили слепого видеть одним глазом, всего за 5000 баксов и дали ему костыли еще за 500, и вполне приемлемо выполнили условия простого конкурса… А если ночью, в ветер, в лесу, а если лабиринт трехмерный, выполнили бы? Думаю нет… Не потому, что не смогли бы код написать, а потому что надо уже мозги другие, связь другую, я уж не говорю про моторы/батарейки, их сразу надо другие… Ну и мух от котлет надо хранить отдельно… ) Интегрировать прикладную задачу в автопилот, затея глупая по определению… Этим должны заниматься разные функциональные блоки…
просто я предлагаю другой подход, начать не с поиска запчастей, они за 2 года успеют устареть, а начать с программы, и наверное (спасибо Михаил, подсказал) на базе симулятора, программы делать под самый мощный I7 проц, и когда все будет готово, можно переходить на железо, и это единственный способ когда ни будь выйти на приличный мировой уровень. иначе мы будем только догонять.
А если ночью, в ветер, в лесу, а если лабиринт трехмерный, выполнили бы?
Поскольку живем в лесу, то в ветер и в лесу летали. 😃 Трехмерный лабиринт не выполнили бы, потому что изначально делали 2D-картографию.
Реч идёт о динамике, природных явлениях. Похоже Вы не представляете…
Конечно не представляю, куда мне до великих…) Я вообще то тоже о динамике говорю… Просто мы с Вами называем дроном разные вещи… Я - серьезную машину в пару-тройку килограммов весом, стоимостью в десяток тыщ долларов и с мозгами, способными не то что ветру противостоять, но и работать в своей системе координат, не зависящей от GPS и иже с ним… А вот Вы, похоже, называете дроном стодолларовую кучку китайского железа, весом в полкило…
Вы решили вторую и третью составляющие, но без первой они ничего не стоят, отсюда закономерный результат…
то в ветер и в лесу летали
Это я образно, (помните я спрашивал про ходящих людей?)но, тем не менее, большое количество препятствий(лес) непредсказуемо перемещающихся (ветер) и сложная задача (трехмерка) увеличат объем вычислений на порядок… Отсюда и необходимость другого железа… С одной стороны надо ориентацию обсчитывать быстрее и больше, а с другой - моторами шевелить чаще и точнее… )
просто я предлагаю другой подход,
Можно и так… Но, если командой работать, тогда одновременно решать три разные задачи проще будет.
на базе симулятора
можно и на симуляторе, но лучше на колесной базе… При некоторой скорости, условия вполне приблизятся к полетным…)
можно и на симуляторе, но лучше на колесной базе… При некоторой скорости, условия вполне приблизятся к полетным…)
Мы сначала в симуляторе сделали ползающую модель для отладки навигационного алгоритма. Но достаточно быстро поняли, что ползать и летать - вещи разные и надо тестировать все вместе. Датчики в полете ведут себя не так (крены). Дрон в полете не двигается равномерно. И так далее.
Поставьте все это хозяйство на ОДНО колесо, будут Вам и крены и весь остальной пакет неожиданностей…)
Два робота на финише, это на самом деле много… Есть конкурсы в которых вообще нет победителей. Конкурс Сикорского, например, 30 лет не могли выиграть или около того…
Это очень мало. Конкурс Сикорского здесь вообще не причем.
Потому что, текущее состояние бюджетной электроники не позволяет запихнуть в нее грамотный код, а железо с грамотным кодом игрушке просто не поднять…
Да легко. Материнская плата на Intel Atom весит примерно 500 г , а если поставить активное охлаждение вместо пассивного, будет еще меньше.
Как-то очень неожиданно это. Вроде бы команды сильные, прошедшие отбор, я здесь прочел, что некоторые роботы в тестовых условиях летали и быстрее, и вот у всех сразу какие-то проблемы.
А Вы считаете, лимоны даром раздаются? Конкурс и создавался как не_простой, чтобы отсечь абы кого.
Я думал, борьба будет острее, а тут фестиваль багов.
не надо распыляться, летающие это правильно, и в лесу проще-),
и надо 3D карту в радиусе 5м делать, а железо спонсоры дадут (при правильном подходе).
в конце концов это конкурс интеллекта, а не кошельков.
Да легко. Материнская плата на Intel Atom весит примерно 500 г
Из двадцати с лишним команд, только у четырех были аппараты способные такой вес поднять без ущерба для маневренности, плюс Вы забыли еще одну батарейку для Атома, а это еще граммов 170 минимум… Тут в другом дело… Люди, глядя на внешнюю простоту задания, расслабились и не стали делать что то действительно серьезное…) Извечная русская проблема, на авось понадеялись…)
Я думал, борьба будет острее, а тут фестиваль багов
А что Вы хотели? опыта нет, в подобных вопросах, сначала 5 месяцев все ждали заказанные железки и потом начинали думать как их использовать, потом поняв что ничего не выйдет начинали упрощать трассу и банально халтурить, что бы хоть что то получилось. вот и результат.
а железо спонсоры дадут
Да не дадут спонсоры Вам такого железа, которое нужно… Его просто нет в наличии… Даже самые крутые китайские автопилоты работают по принципу “не падаем и ладно”… Есть правда самоделки уровнем на пару порядков выше китайских, но их автору этот конкурс нафиг не уперся…)
Но есть выход… Можно доверить управление аппаратом чему нибудь типа Вуконга, а вот самим Вуконгом уже рулить самодельной платой имитирующей живого пилота… Правда и в этом варианте возможны косяки и неувязки…
Да не дадут спонсоры Вам такого железа, которое нужно… Его просто нет в наличии… Даже самые крутые китайские автопилоты работают по принципу “не падаем и ладно”… Есть правда самоделки уровнем на пару порядков выше китайских, но их автору этот конкурс нафиг не уперся…)
Но есть выход… Можно доверить управление аппаратом чему нибудь типа Вуконга, а вот самим Вуконгом уже рулить самодельной платой имитирующей живого пилота… Правда и в этом варианте возможны косяки и неувязки…
ну вот вы и предложили выход, просто надо 2-х уровневый контроллер, база на простом и им уже рулить с помощью I7(например),
и вопрос со спонсорами открыт, мне например очень интересно получить анализ 3D с камер, я готов поддерживать, но тут надо регулярность отчетов, интересные промежуточные результаты, и выход на ТВ, и все потянутся, рекламный бюджет у всех есть. просто за год это не получится провернуть, а за 2 можно.
например очень интересно получить анализ 3D с камер
Это как?
Это как?
ну хотя бы типа Кинекта, хотя уже можно и получше, и с запоминанием.
типа
только было бы круто то же со всех сторон делать,
Распознавание 3D рельефа местности - это хорошо. Лидары, киннекты - это круто. Но я считаю это тупиковым путем, т.к. такая модель окружающего мира для дрона слишком бедна. Как вспомогательное средство радар любого рода лишним не будет. Однако по настоящему дрон сможет быть сильной машиной, если с помощью 3D зрения сможет различать объекты в пространстве и времени, прогнозируя будущие состояния окружающего мира. Такая модель мира будет иметь не поверхностную, а глубинную структуру. Например, увидев человека, дрон должен предположить, что человек может шевелить руками и сам довольно быстро перемещается по поверхности. Ветви деревьев не просто так шевелят ветвями, а изгибаются под действием ветра. Вся эта информация исключительно важна для дрона, близко контактирующего с предметами окружающего мира и позволяет вырабатывать новые элементы поведения в зависимости от текущей ситуации.
Тут писали о моделировании дрона в компьютере с целью отладки специальными программными средствами. Такая система моделирования есть у нас в мозгу и мы даже не закрывая глаз в уме легко строим модели себя и окружающего мира. В умном дроне такая система также должна быть. И он еще на земле должен представить в своем уме все элементы полета и как он будет их выполнять. Дрон должен строить планы. А это и есть модели. Но это еще не все. Моделирование нужно перед выполнением каждого движения. Т.е. прогнозирование, моделирование, планирование ( и еще кучу терминов для одного и того же механизма разума) должно быть постоянно действующим на протяжении всего полета дрона. И это моделирование должно упреждать реальное поведение, а затем корректироваться по результатам произведенных действий.
И дело не только в 3D зрении. Умный дрон по малейшим отклонениям корпуса от планируемого, например, под действием порывистого ветра, должен определить неспокойность атмосферы и соответственно изменить свою тактику движения. Т.о. сенсорная информация должна приводить к глубокому пониманию того, что происходит в окружающей дрона среде и того, что происходит на его борту включая различные аварийные ситуации. К примеру, микрофон смог бы выявить неправильный звук лопастей винтов.
Весь вопрос в том, как разработать такого проницательного дрона.
Виктор, это вы говорите уже об искусственном интеллекте, это значительно сложнее.
Сложнее чем что? Вы думаете, что в данной ситуации от всего этого можно отвертеться всякими заумными заранее составленными алгоритмами?
Сложнее чем что?
В предыдущем посте вы квалификационные требования к выпускнику летного училища сформулировали или к дрону?
Думаю большинство клинически здоровых людей им не соответствует. А соответствующий им дрон на современном этапе пока навозможен даже алгоритмически, не говоря уже о аппаратно, программно и технически.
Давайте об этом поговорим лет через 20, а пока надо найти новые подходы к распознаванию образов.
Виктор, волнуюсь, успеете ли Вы к следующему конкурсу? Я буду болеть за Вас 😃
Например, увидев человека, дрон должен предположить, что человек может шевелить руками и сам довольно быстро перемещается по поверхности.
…
Такая система моделирования есть у нас в мозгу и мы даже не закрывая глаз в уме легко строим модели себя и окружающего мира.
Если напишете - Нобелевка обеспечена, тут уже не до Крока будет 😃
Вы думаете, что в данной ситуации от всего этого можно отвертеться всякими заумными заранее составленными алгоритмами?
У Вас уже есть полностью работающая модель искуственного интеллекта? Даже точная модель нейрона вроде до сих пор не построена, не говоря уже о моделировании работы мозга.
Если не ошибаюсь, сейчас вполне работают модели нейросетей, заточенных под исключительно узкие задачи, например распознавание конкретных образов (лиц на фото например), и не более того. То о чем Вы пишете - это фантастика на ближайшие годы.
Или это реально стеб такой? Покажите нейросеть, способную хотя бы распознать квадрат на сером фоне (первая часть задачи Крока), онтологическую модель мира уж как-нибудь потом протестируем 😁