Коптерные аксиомы. Проблематика и поиск решений.
Жесткая и вертлявая, если сравнивать с авто в рамном джипе сильнее трясет чем в джипе с пронстранственной рамой она более эластична как бы, так же наблюдается тенденция к воздушному демпфированию как более комфртному.
Но про акси человек то прав. Жигули могут конечно догнать ламбу,но это же пипец 😁
Тут так же, как кто-то тут сказал: у каждого свои 33ступеньки в небо. И под разные. Задачи разный стаф.возить пятак на турнигах мне в голову уже не приходит… Да и вообще возить пятак 😁
Жигули могут конечно догнать ламбу,но это же пипец
Ламбо это скорее kontronik и plettenberg
axi это шкода))
Андрюх, , есть идеи избавить полетные контроллеры от ПИДов вообще, это уже тупик.
Ну не тупик, коекак оно работает, но для наших целей вообще не подходит. PD очень не точно описывает реальное поведение коптера(ваш кЭп 😃)
PD регулятор(хрен с ним с I вообще-то правильнее делать PD[перемещений] - PD[скорость], можно настроить только на одно конкретное возмущающие воздействие.
Простой пример, сила воздействия = const, разное время воздействия…
1вый случай настройка на нормальное регулирование для длительного воздействия. При малом - регулирование еле - еле доползает, при большом ОК.
2й случай перенастроили на малое - ОК, большое воздействие - перерегулирование.
Сферический реактивный кирпич в вакууме. Примитивный случай для одного мотора коптера, для наглядности перемещение линейное.
На гистограмме
синий столбец - P
зеленый столбец - D
красный P+D. Давайте только не будем трогать, что у Wii… D с минусом. На самом деле вопрос в том как DTerm считать Vо-V или V-Vo вот знак и перевернется. Но работает везде одинаково.
И самый главный черный столбец - это тяга мотора, которая изменяется не мгновенно. Чем дольше воздействие тем сильней мотор разгоняется и “тормозить” его надо по другому, тоесть соотношение P/D должно быть другим.
Чем дольше воздействие тем меньше должно быть P/D.
На примере
вес 50 ньютонов
max тяга 100 ньютонов
приемистость двигателя(от 0 до 100% тяги) .5 сек
Замедленно в 20 раз
короче хотите верьте . хотите нет . но у меня теперь нет раскачки на спуске . на назе …
пропала с установкой многополюсников. и на сф и на граупнерах и на gws (=
такая же фигня - наза TM3605 WiiESC прошивка на BlueSeries 20A пропы карбон 12х45 рама Эцилоп
Чтобы не было вибраций нужно покупать качественные двигатели и пропеллеры, а не китайское барахло
чтобы не было вибраций надо БАЛАНСИРОВАТЬ МОТОРЫ и ПРОПЕЛЛЕРЫ, а вы описали частный случай))да и помоему, большинство из нас не снимает кадры для парамаунт пикчерз поэтому и летать можно на китайском барахле и снимать вполне красивые ролики, ну а та часть людей, которая занимается проф. съёмкой не парится с вибрациями, если что поправьте
… ну а та часть людей, которая занимается проф. съёмкой не парится с вибрациями, если что поправьте
Уж вот они то к вибрациям относятся куда щепетильнее.
Уж вот они то к вибрациям относятся куда щепетильнее.
Даже лучи на гибкость просчитывают и в раму стараются заложить некоторые свойства и все это особенно для жестких чисто карбоновых высокоэффективных пропеллеров. В противном случае - на АРС или деревяшки и не паримся.
Все регуляторы которые мы используем не умеют тормозить!
Оч. интересно! 😃
Я вот первые регули, которые купил (полтора года назад) это turnigy plush 18a и в них уже был тормоз. Проверял лично, с отключенным скидываешь газ в ноль и пропы крутятся 5-10 сек по инерции… где с включенным за 1-2 сек уже в стопе…
афтара наказать, тему удалить 😃 поправьте плз. если вы имели ввиду не тот тормоз…
есть ли смысл активировать этот тормоз? в прошивке BLHELI есть возможность использовать 4 варианта эффективности торможения или отключить.
пока у меня отключено, еще не взлетал, не все готово.
в регуле для хвостового ротора микровертолета МСПХ неплохо работал этот режим (Damping force), есть вероятность, что и в мультикоптерах может сгодиться…
поправьте плз. если вы имели ввиду не тот тормоз…
Этот тормоз нужен только для остановки двигателя, т.е когда газ в ноль.
Выше был описан тормоз во время полета, т.е регуль может сам резко добавить оборотов движку или резко снизить обороты торможением - полное управление оборотами двигателя во всем диапазоне, не смотря на воздушное сопротивление винта (которое снижает обороты, но не так быстро, как если бы это делал регулятор). Как-то так…
Я ж говорил, что H рамы те еще цацы…
не достаточно громко, видать 😃
С Н-рамой проблему поимел, когда в точке висения случился резонанс. Фишка в том, что в Н-раме одну трубку трясут 2 мотора, это особенно заметно, когда их скорости вращения совпадают. У меня же случился наиболее тяжелый случай. Отсюда аксиома : Каждому мотору отдельный луч и будет меньше вибраций.
вот цитата из описания тормоза в прошивке BLHELI , служит именно для более быстрого снижения оборотов, не обязательно до полного торможения.
Pwm damped mode adds loss to the motor for faster retardation. Damped mode always uses high pwm frequency.
In full damped mode, all three motor terminals are shorted when pwm is off, while in damped light mode, two motor terminals are shorted.
The full damped mode is only supported on some ESCs (where fet switching is sufficiently fast).
If one of the damped modes is selected, then the damping strength can be varied.
If damping is high, loss is added in 7 out of 9 pwm cycles.
If damping is medium high, loss is added in 3 out of 5 pwm cycles.
If damping is medium low, loss is added in 2 out of 5 pwm cycles.
If damping is low, loss is added in 1 out of 5 pwm cycles.
If damping is very low , loss is added in 1 out of 9 pwm cycles.
Damped mode may result in uneven running at low speeds on some motor/ESC/voltage combinations.
This can be seen on high electrical rpm systems, with high damping force and an ESC with slow switching fets.
If this is a problem, reduce the damping force or use an ESC with faster switching fets.
Самое главное – ПОЧЕМУ?
Вспоминаем почему мосты в первой половине ХХ века разрушались, там был резонанс.
Если Вы имеете в виду частоту кадров, то какую?
А кто снимает на 100 кадр/сек? 😉 Известные частоты для техники типа GH2 ил NEX 5/7 - 25 и 50 кадр/сек. 😉
Да и рецепт не мой, народный 😉 Поделитесь Евгений результатами, весьма интересно.
если сравнивать с авто в рамном джипе сильнее трясет чем в джипе с пронстранственной рамой
Вот вот, пример из другой темы но все о том же. Физика то везде действует 😉
PD очень не точно описывает реальное поведение коптера(ваш кЭп )
Вот! Спасибо Виталий. Движемся вперед 😉 Понятие ТЯГИ гораздо ближе к нашей теме чем любой ПИД…
поправьте плз. если вы имели ввиду не тот тормоз…
Конечно не тот тормоз 😉 Давайте уже вникать в “тему”.
Тормоз в регуляторе с заводской прошивкой останавливает мотор для уменьшения сопротивления воздуха на моделях типа моторных планеров и т.п… Такой тормоз у нас никак не оказывает влияния на полет.
вот цитата из описания тормоза в прошивке BLHELI
Цитата хороша, но у нас русскоязычный форум 😉 Или переводим или не приводим 😉 А вообще, Вы именно о нужном - о торможении двигателем.
Вспоминаем почему мосты в первой половине ХХ века разрушались, там был резонанс.
Мой вопрос был – почему Вы считаете одни частоты более важными для видео, а другие для фото. О каком резонансе здесь идет речь?
А кто снимает на 100 кадр/сек? Известные частоты для техники типа GH2 ил NEX 5/7 - 25 и 50 кадр/сек. Да и рецепт не мой, народный Поделитесь Евгений результатами, весьма интересно.
Ну, насколько я в курсе, стандартными частотами кадров являются еще 24, 30, 60. До сих пор мне не встречалось информации, что DJI в Европу поставляет лучи, резонирующие (или НЕ резонирующие?) на 25/50, а в Америку – на 30/60 😃 Если же поставляет одинаковые, значит, логично предположить, что дело не в резонансе. А что касается результатов – у меня получилось полное г, едва летало, не говоря уже о какой-то стабильности видео. Вернулся к жесткой раме.
Так , частоты \резонансы , это всё круто . частоты кадров тоже ничего .только давайте не будем забывать о выдержке , которая в условиях ролинг шаттера , папочки желе , имеет большее значение
Если же поставляет одинаковые, значит, логично предположить, что дело не в резонансе.
Вы как то ищете сразу готовый ответ… Или я Вас не понял или Вы…
В
Цитата хороша, но у нас русскоязычный форум 😉 Или переводим или не приводим 😉 А вообще, Вы именно о нужном - о торможении двигателем.
с учетом моего знания языков, счел нужным схронить язык оригинала 😃 за корректный перевод всего мануала, думаю, многие будут благодарны. в ближайшее время попробую подлетнуть с включенным и выключенным damped mode, к сожалению не имею большой практики(вернее совсем не имею), первенец только на подходе
Вот! Спасибо Виталий. Движемся вперед Понятие ТЯГИ гораздо ближе к нашей теме чем любой ПИД…
Что бы знать тягу, надо знать обороты мотора. Тогда можно достаточно точно рассчитать какая часть от этих оборотов(тяги), борется с возмущением по конкретной оси. Надо допилить прошивку регуля под это дело(регуль же вроде знает, истинные обороты) - если есть открытые. Но этот алгоритм, гуда сложнее чем сама по себе стабилизация в LEVEL mode, например. Для этого блин 😦 с работы надо уходить. Там работы на месяц 😦
Причем все это будет работать только в коробчатых решениях, настроить юзверу без стенда это нереально абсолютно. И главный вопрос даст ли это такой “расчетный” подход достаточный приход 😃)
Есть СИЛЬНО упрощенный “имперический” способ. Очень грубо говоря, PD подправленный под наши задачи. В идеальном случае “сферический реактивный кирпич”, этот алгоритм прекрасно работает, на коптер еще не перенес 😦
Надо допилить прошивку регуля под это дело(регуль же вроде знает, истинные обороты) - если есть открытые.
АвтоКвад 32 - есть такие регули 😉 они уже и с обратной связью и показывают обороты и всяко разно… А код такой пилить - да… фундаментальная задача…
Понятие ТЯГИ гораздо ближе к нашей теме чем любой ПИД…
А тож 😃) Держите через тягу
Пляшущий справа черный столбец это запрашиваемое значение тяги(то что регулю передаем).
Как этот кирпич не пинай, регулирование всегда идеальное - кто бы совневался 😃) Прошитые регули курят в сторонке.
Из побочных профитов Не нужны никакие LPF фильтры гирика. PD регулятор - это усилитель. А по науке получился демпфер - управляющие воздействие ВСЕГДА(ну почти:)) направлено против возмущающего = затухающие колебания. Точнее “фильтром” будет ВМГ.
Но этот алгоритм, гуда сложнее чем сама по себе стабилизация в LEVEL mode
А код такой пилить - да… фундаментальная задача…
Я прикинул… там фигня, геометрия 7й класс, немного алгебры и физики, но школьный курс и 2й семестр матана.
ЗЫ начало тут rcopen.com/forum/f134/topic302507/25