Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
Отдельное спасибо за программулину по стабилизации видео - результатом очень доволен!
мне как-то не очень, на данном видео видна мелкая тряска, а тот пример выше с разделением на две половинке, так там ещё больше остаточной тряски, бороться нужно с первопричиной и тем более работа программы явно убивает часть деталей
Буду пробовать менять gps-модуль, т.к. мой bn-880 постоянно елозит точку, даже когда ловит >15 спутников и hdop в районе 1.2-1.4 На мой взгляд такого быть не должно
явно ошибки самого гражданских GPS/GLONASS или особенности в данной местности и в данной конфигурации на небе спутников 😃 , а не модуля, если и пробовать, то принципиально другой чипсет, так как просто поменять на такой же 8-го поколения от u-blox, то вряд ли что-то поменяется, кто-то там где-то нахваливал по точности sirf’ы последнего поколения, только что-то не продаются особо
можно почитать
habrahabr.ru/company/intel/blog/258779/
возможно есть смысл понизить коэффициент PID для loiter, тогда если точка и будет меняться из-за ошибок в GPS, то коптер не так шустро будет пытаться на это реагировать
Отдельное спасибо за программулину по стабилизации видео
Я рад, что вам понравилось. Программа действительно хорошая, но для достижения наилучшего результата требует понимания, тщательного выбора алгоритма обработки и грамотной настройки. Кроме стабилизации она может существенно снижать проблемы экспозиции (смазывание) быстро движущихся объектов. Поэтому она способна улучшать четкость и детализацию изображения. Только вот если править сразу все, то грузит она комп не по детски и надолго. Но бывают кадры которые стоят, чтобы потратить на них силы и время. Да и с самой программой нужно долго разбираться, прежде чем вердикты выносить, чтобы случайно не ляпнуть что-нибудь типа "ошибки самого гражданских GPS/GLONASS "😈😆
А по поводу GPS модуля, похоже вы пришли к тому же выводу, что я уже здесь озвучивал- не имеет смысла рассматривать и сравнивать модули категориями чипсетов. Имеет смысл оценивать конкретные устройства китайского производства и их работу. Здесь были примеры прекрасной работы 280- го. В то же время, если сравнить ваш, СергеяT и мой BN-880 на одной и той же прошивке, то результаты заметно отличаются. Ваш временами не держит точку, у Сергея лог все равно был набит GPS глитчами. Я ни разу не ловил глитчи и точку держит всегда отменно, даже после краша.
Тот демо-кусок показывает, что не смотря на сильные порывы ветра, которые при подъеме сразу снесли на 5-6 метров, как только был включен Лоитер коп завис на одном месте и только трепыхался. Особенностями схемотехники эти различия объяснить трудно.
между прочим, ошибка в 1-2 метра считается очень даже нормальной и для достижения большей точности используются наземные станции коррекции (сигнал принимается со станции и со спутников, координаты станции заведомо известны, используется дифференциальный метод разницы фаз сигналов), а ошибка эта связана с разной скоростью прохождения сигнала с разных спутников, т.е. где облака перекрывают, где переотражения, а мы знаем, что для вычисления координаты используется точное время и задержка прохождения сигналов с пойманных спутников, поэтому меня удивляет, что вас удивляет, что мол точность плохая 😃
вот что имелось в виду под ошибками самого GPS/GLONASS, т.е. сигнал так проходит, что уж тут поделать
но и модуль понятное дело, что строить нужно правильно, например, используется TCXO генератор, то чувствительно вырастает на несколько децибел
(TCXO температурно компенсированный генератор)
а слово гражданских, чтобы подчеркнуть, что мы все юзаем не на полную силу эту технологию, хотя бы из-за того, что не используем доподнительные средства для коррекции ошибки 😃
а ошибка эта связана с разной скоростью прохождения сигнала с разных спутников, т.е. где облака перекрывают, где переотражения, а мы знаем, что для вычисления координаты используется точное время и задержка прохождения сигналов с пойманных спутников, поэтому меня удивляет, что вас удивляет, что мол точность плохая
А меня удивляет, что в ваших рассуждениях как-то снивелирована разница между абсолютной и относительной погрешностями. А перечислениями общих принципов которые я и так знаю вы прикрываете зачастую поверхностность своих суждений, которые, уж извините, истиной являются не всегда. Оценка Mercalli (стоимостью, кстати в 300 евро )далеко не единственный пример. А технологию мы используем в доступной и достаточной мере. Мой коптер на метр не болтается, поэтому вполне могу обойтись без наземных станций 😃
Мой коптер на метр не болтается
ну так и мой не болтается, но это не является одновременно необходимым и достаточным условиям отсутствия ошибок как относительной, так и абсолютной 😃
p.s. кстати, что там за суждения поверхностные и что собственно мы пытаемся оспорить или какие выводы сделать?
моя позиция: не всегда всё может быть связанно именно с конкретным модулем gps, но получается, что кто-то против?
и ещё немного: конечно же ошибка связана не только с прохождением самого сигнала, но и с тем, как именно (алгоритмы и точность численных методов, которые определяются чаще всего доступной производительностью) его обрабатывает сам модуль, насколько там точный генератор, но что это мусолить в этой теме то
ну так и мой не болтается, но это не является одновременно необходимым и достаточным условиям отсутствия ошибок как относительной, так и абсолютной
Уж тогда не “условиям”, а следствием 😃
И вообще суть полемики не понятна…😃 Вам летать или шашечки? 😃
Уж тогда не “условиям”, а следствием 😃
И вообще суть полемики не понятна…😃 Вам летать или шашечки? 😃
условием в том контексте, отвечая на ваши утверждения о мол раз стабильно, то типа и gps огонёк, но конечно же это не может быть условие…
так и мне непонятно, я всего лишь сказал тогда, что дело может быть не только в gps модуле + немного написал что-то про gps и тут меня упрекнули в каких-то поверхностных суждениях, к чему только, не понимаю 😃
предлагаю не продолжать больше эту переписку в данной теме, полагаю, что присутствующим это не интересно да и не по теме она по большей своей части
Погонял на указанных ранее фантомовских винтах 9450…по сравнению с гемфанами получше…больше запас тяги…с подвесом ,ксаоми ,курсовой ,фпв… висит в полгаза… летал почти до отсечки в ветер 17мин (акк валкера )…доволен.
Погонял на указанных ранее фантомовских винтах 9450…по сравнению с гемфанами получше…больше запас тяги
а что с устойчивостью?
многие здесь, если не все, отмечают именно более устойчивое поведение коптера на 9047 по сравнению с 9450
особенно при снижении на скорости 1.5-2 м/с
огонял на указанных ранее фантомовских винтах 9450…по сравнению с гемфанами получше.
тоже планирую на пробу взять фантомовские
С устойчивостью изменений не почувствовал…субъективно даже стало лучше…но понять трудно…летал 2 раза…настройки остались от гемфанов…спасибо добрым людям ,что тут ранее выкладывали!
С устойчивостью изменений не почувствовал…субъективно даже стало лучше…но понять трудно…летал 2 раза…настройки остались от гемфанов…спасибо добрым людям ,что тут ранее выкладывали!
Какие пиды у вас настроены? Любопытно сравнить. Может есть лог одного из этих полетов?
У меня претензий к 9450 нет. Единственное есть ограничение на вертикальную скорость спуска: максимум 2 м/с в безветренную погоду и 1.5 м/с в ветерок. Газ висения стоит на 60%, хотя при полностью заряженной батарее можно поставить и 55%, но под конец уже где-то 63-65%, поэтому 60% наверно оптимально.
никогда не занимался настройкой пидов. может кто-нибудь поделиться своими настройками, что бы их использовал? полный вес коптера с батареей 1280 г (подвес, пропы gemfan пластиковые)
Пид именно подстраивают под конкретную модель, если не заморачиваться настройкой, то стоковые вполне подходят. Я вот до сих пор не могу остановиться с настройкой! ))) Уже думаю вернуть штатные и сравнить - вдруг я уже переборщил и стало хуже чем было?
У меня претензий к 9450 нет. Единственное есть ограничение на вертикальную скорость спуска: максимум 2 м/с в безветренную погоду и 1.5 м/с в ветерок. Газ висения стоит на 60%, хотя при полностью заряженной батарее можно поставить и 55%, но под конец уже где-то 63-65%, поэтому 60% наверно оптимально.
С заменой моторов на 2312 960kv надеюсь удасться газ висения привести на 50%.
Пид именно подстраивают под конкретную модель, если не заморачиваться настройкой, то стоковые вполне подходят. Я вот до сих пор не могу остановиться с настройкой! ))) Уже думаю вернуть штатные и сравнить - вдруг я уже переборщил и стало хуже чем было?
значит не буду даже начинать менять пиды…))
значит не буду даже начинать менять пиды…))
Есди все в поведении коптера устраивает, то зачем что-то менять?
Меня не устраивала именно эта колбасня при спусках, так вот кардинально что-то улучшить в этой компоненте похоже не удается. Но тут нужно сравнить, а то я уже забыл как было изначально.
Меня не устраивала именно эта колбасня при спусках
также как и меня и настройкам она особо не поддаётся и это всё на 9450, пробовал много всего и явно они не для нашего коптера
9450 хороши, но при спуске от них жди беды
Так колбасня есть и на 9047 и на 8045. Думаю тут уже контроллер не справляется.
Как-то ведь те же фантомы на 9450 вполне ровно спускаются 3 м/с?
Так колбасня есть и на 9047 и на 8045.
да вроде у себя не замечал на 9047 после autonune, иногда чуть-чуть что-то бывает при порывах ветра
Как-то ведь те же фантомы на 9450 вполне ровно спускаются 3 м/с?
заказал себе pixhawk с купоном за 48 для экспериментов, если бы он влез в cx-20, то можно было бы попробовать подтвердить или опровергнуть это предположение