Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
Уважаемый Алексей, а как логи то вытащить с последнего полёта? Я MP обшарил и не нашёл где их вытащить.
Плохо шарили. На первом экране(Flight Data чтоли) под приборами есть куча больших разноцветных цифр. Вот там куча вкладок, кстати весьма полезных, одна из вкладок вроде зовется Flashlog или как-то так. Дальше сами разберетесь… Найдите лог полета который на видео…
Посмотрел со звуком - с плавающей высотой разобрались - скорее всего потому что, всетаки повисели немного в стабилайзе ровно, теперь коптер запомнил средний газ. Что касается смещения в Лойтере - так быть не должно - он конечно мертво в точке висеть не будет, но у вас как-то совсем рьяно его сносит, но он исправно возвращается обратно. В общем это точно не компас. С калибровками все хорошо. Причин может быть несколько:
- Самое вероятное - что-то не так с GPS - вы летаете прямо перед домом, в довольно тучную погоду, могут быть отражения всякие.
- Передается слишком много вибрации на полетный контроллер - но у всех одинаковая виброразвязка - разве что у вас суперкривые винты…
- Брак ГПС или Акселерометра… Куда уж без этого…
Посмотрим логи - ставлю на ГПС.
Плохо шарили. На первом экране(Flight Data чтоли) под приборами есть куча больших разноцветных цифр. Вот там куча вкладок, кстати весьма полезных, одна из вкладок вроде зовется Flashlog или как-то так. Дальше сами разберетесь… Найдите лог полета который на видео…
Подскажите, а как идентифицироват лог файл? Там дат и времени файлов нет - 1970 год. Или можно в ардупилот задать дату, но будет ли он ее сохранять при извлечении батареи? Тоже бы хотелось понять, что случилось у меня с коптером, почему он перевернулся.
Честно говоря не знаю почему он без даты пишет… Чисто подбором… Лог который кончается стремительным падением вполне подойдет =)
Вообще в херсоне весьма мало параметров пишется, я мельком глянул, но кажется там почти ничего полезного. Как-то вроде можно расширить список этих параметров…
Честно говоря не знаю почему он без даты пишет… Чисто подбором… Лог который кончается стремительным падением вполне подойдет =) Вообще в херсоне весьма мало параметров пишется, я мельком глянул, но кажется там почти ничего полезного. Как-то вроде можно расширить список этих параметров…
Я запустил загрузку лога через вкладку, про которую вы сказали - кнопка Download Data Flash Log via Mavling. Очень медленно грузит.
Раньше я находил (как мне кажется) эти же логи в терминале - верхняя кнопка Terminal и там снизу connect, загрузить логи и т.д. Там эти логи грузяться в разы быстрее. Это они-же или какие-то другие?
Они же…
Они же…
ОК, попробую загрузить через терминал - а то через Mavlink похоже до вечера грузиться будут.
Честно говоря не знаю почему он без даты пишет…
Странно, просто видимо какой-то глюк. При показе списка логов в MissionPlanner указывает дату всех логов 01.01.1970, однако после того, как скачал их на комп ставит правильную дату и время лога в имени файла.
Любопытно, откуда ардупилот ее знает - со спутников по всей видимости берет…
ОК, попробую загрузить через терминал - а то через Mavlink похоже до вечера грузиться будут.
Не - он помоему также грузит, только явно не указывает, что закончил считывание логов…
Не - он помоему также грузит, только явно не указывает, что закончил считывание логов…
Не, там циферки бегали загрузки. Но они бежали со скоростью чуть ли не 9600 бод.
Скачал лог, посмотрел. Я конечно их читать не умею, но понимать теперь я стал еще меньше. Посмотрел разные параметры, вроде все в норме, но на 9 минуте вдруг какой-то аномальный всплеск параметра Roll:
Я так понимаю, это и есть тот самый кувырок.
Ну и почему это могло произойти? Как это можно понять по лог-файлу?
А предельный угол наклона какой стоит, стоковые 22 градуса или поболее?
“Не самозатяги” какой формы? Как у стоковых пропов?
Как именно проявляется нестабильность? Со дня на день жду самозатяги 9443 - хотелось бы представлять, какие “нежданчики” могут появиться во время полёта.
Угол - 35 градусов. Проявляется очень просто, пытаясь компенсировать силу ветра квадрик наклоняется и в некоторые моменты просто проваливаливается по высоте (до полного сваливания конечно не доходит, но и говорить о полетах с такими поведением не приходится).
ЗЫ если снять камеру с подвесом (-200гр), то все становится хорошо, но смысла летать без камеры не вижу.
Как именно проявляется нестабильность? Со дня на день жду самозатяги 9443 - хотелось бы представлять, какие “нежданчики” могут появиться во время полёта.
Не знаю, виноваты ли пропеллеры, но на днях я на таких перевернулся. Без подвеса.
Ну и почему это могло произойти? Как это можно понять по лог-файлу?
Честно говоря я не спец по логам, для меня там тоже темный лес.
Но вот картинка:
Такое впечатление, что канал газа на пару десятых секунды просто отрубился. Из-за чего - не знаю.
PS: Есть еще сервис такой arduplotter.com - там в онлайне график смотреть. Так вот там, в момент краша, все данные как-будто перестают записываться - на эти же пару десятых. Коптер как бы телепартируется из одной точки в другую. Только я не понял, это уже при ударе об землю такая фигня произошла или в воздухе контроллер подвис.
Такое впечатление, что канал газа на пару десятых секунды просто отрубился. Из-за чего - не знаю.
В момент, когда я увидел что он падает (высота была небольшая, метра 3), я рефлекторно вырубил газ - привычка от маленького коптера, чтобы не разбился. Может с этим переворот связан… Хотя если бы он с работающими винтами в землю въехал, наверное повреждения могли быть и больше… А так, хоть ноги целы. 😃
А после падения я оценил повреждения корпуса и взлетел на несколько секунд для проверки электроники, это тоже на логах видно.
PS: Есть еще сервис такой arduplotter.com - там в онлайне график смотреть.
Шикарный сервис, спасибо за ссылку! По нему гораздо все понятнее.
Хотя если бы он с работающими винтами в землю въехал, наверное повреждения могли быть и больше… А так, хоть ноги целы. 😃
Хотя теперь я уже не уверен, что не сам виноват в его перевороте. По логам видно, что летел в ручном режиме, значит почти все от меня зависело. Мотануло на порыве ветра, а я среагировал не совсем адекватно для данного типа коптеров, ну и перевернул. На видео надо писать чтобы потом анализировать.
Перебрал квадрик, прошил, сделал калибровку… и пошёл в поле. И всё равно с ним что то не так…
Cheerson CX-20 сборка, калибровка, пробный полёт
Копаюсь в нём копаюсь, а он не летит =(
Посмотрел Ваше видео. На 5.20 вы находитесь в разделе Flight Modes у Вас не выставлен режим “GPS Hold”, конечно он у Вас не будет висеть данном режиме. Зайдите в Flight Modes поставьте на пульте левый тумблер 0, а правый в 1 (GPS Hold по умолчанию) и посмотрите что у Вас там, мне кажется Лоитер, поменяйте на “GPS Hold”. Под рукой нет Misson Planner’a.
На 5.20 у Вас не выставлен режим “GPS Hold”?
А Loiter чем плох?
Режима GPS Hold по-моему вообще не существует, есть PosHold но в прошивках старше 3.2, но это просто симбиоз Loiter и AltHold
Хотя теперь я уже не уверен, что не сам виноват в его перевороте. По логам видно, что летел в ручном режиме, значит почти все от меня зависело. Мотануло на порыве ветра, а я среагировал не совсем адекватно для данного типа коптеров, ну и перевернул. На видео надо писать чтобы потом анализировать.
На чирсоне помоему вообще нельзя в воздухе газ отключать, он сразу переворачивается, даже если у него тяжелый подвес снизу. У меня оба краша были верх ногами. 1й - я так же в Ручном убрал газ в ноль и он перевернулся. 2й - в полете отрубилось питание - и он тоже перевернулся.
А Loiter чем плох?
Режима GPS Hold по-моему вообще не существует, есть PosHold но в прошивках старше 3.2, но это просто симбиоз Loiter и AltHold
Описался, действительно “PosHold”, а не GPS Hold. Но у него он не выставлен и в каком он находится режиме я? честно говоря? не знаю, нет МП и квадра под рукой, на память не помню. У меня в Альтхолде держит высоту, но может двигаться налево или на право. А в PosHold висит как вкопанный если нет сильного ветра.
А в PosHold висит как вкопанный если нет сильного ветра.
PosHold от Loiter отличается только тем, что правым стиком более рьяно летает. Но позицию держат одинаково. Все у товарища нормально с режимами.
Описался,
Где ударение ставить?
Где ударение ставить?
Вам видней.
Подскажите, на вкладке Radio Calibration я могу увидеть перемещения всех ручек управления пульта кроме: SWB, AUX1, AUX2.
Почему так? Ну ладно, допускаю, что крутилки вообще не выведены в ардупилот и мы их тут увидеть не можем. Но SWB то точно должен быть выведен в какой-то канал?
Кстати, а есть возможность крутилку подключить к ардупилоту чтобы, например, режимами управлять и с помощью нее тоже? Маловато позиций переключателей однако…
Почему так? Ну ладно, допускаю, что крутилки вообще не выведены в ардупилот и мы их тут увидеть не можем. Но SWB то точно должен быть выведен в какой-то канал?
Крутилки идут напрямую в разъемы на дне коптера. В моем дневнике про подвес расказано как завести их в контроллер.
А два тумблера с микшированы на один канал, поэтому оба меняют 5 канал на 5 разных позиций.
пытаясь компенсировать силу ветра квадрик наклоняется и в некоторые моменты просто проваливаливается по высоте
В этом и есть “злобная сучность” перегруженных ВМГ - добавьте газ висения до 55% (мак 60 !!), НО :
это не решит проблему в целом. С камерой (+ 200гр) ЦТ смещается вниз (посмотрите мои видео, кака я выёмучивался ,пытаясь приблизить ЦТ к плоскости винтов
)
Далее я трим-сейфил , пытаясь компенсировать дурную развесовку (на заведомо откалиброванной апе и регулях), далее - ПИД-стаби ПИД-лоитер. Теперь относительно сносно, но … маленький форм-фактор при слабых движках не даёт физике жить (а мне летать в ветерок при 1400гр) 😢