Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
Они же…
ОК, попробую загрузить через терминал - а то через Mavlink похоже до вечера грузиться будут.
Честно говоря не знаю почему он без даты пишет…
Странно, просто видимо какой-то глюк. При показе списка логов в MissionPlanner указывает дату всех логов 01.01.1970, однако после того, как скачал их на комп ставит правильную дату и время лога в имени файла.
Любопытно, откуда ардупилот ее знает - со спутников по всей видимости берет…
ОК, попробую загрузить через терминал - а то через Mavlink похоже до вечера грузиться будут.
Не - он помоему также грузит, только явно не указывает, что закончил считывание логов…
Не - он помоему также грузит, только явно не указывает, что закончил считывание логов…
Не, там циферки бегали загрузки. Но они бежали со скоростью чуть ли не 9600 бод.
Скачал лог, посмотрел. Я конечно их читать не умею, но понимать теперь я стал еще меньше. Посмотрел разные параметры, вроде все в норме, но на 9 минуте вдруг какой-то аномальный всплеск параметра Roll:
Я так понимаю, это и есть тот самый кувырок.
Ну и почему это могло произойти? Как это можно понять по лог-файлу?
А предельный угол наклона какой стоит, стоковые 22 градуса или поболее?
“Не самозатяги” какой формы? Как у стоковых пропов?
Как именно проявляется нестабильность? Со дня на день жду самозатяги 9443 - хотелось бы представлять, какие “нежданчики” могут появиться во время полёта.
Угол - 35 градусов. Проявляется очень просто, пытаясь компенсировать силу ветра квадрик наклоняется и в некоторые моменты просто проваливаливается по высоте (до полного сваливания конечно не доходит, но и говорить о полетах с такими поведением не приходится).
ЗЫ если снять камеру с подвесом (-200гр), то все становится хорошо, но смысла летать без камеры не вижу.
Как именно проявляется нестабильность? Со дня на день жду самозатяги 9443 - хотелось бы представлять, какие “нежданчики” могут появиться во время полёта.
Не знаю, виноваты ли пропеллеры, но на днях я на таких перевернулся. Без подвеса.
Ну и почему это могло произойти? Как это можно понять по лог-файлу?
Честно говоря я не спец по логам, для меня там тоже темный лес.
Но вот картинка:
Такое впечатление, что канал газа на пару десятых секунды просто отрубился. Из-за чего - не знаю.
PS: Есть еще сервис такой arduplotter.com - там в онлайне график смотреть. Так вот там, в момент краша, все данные как-будто перестают записываться - на эти же пару десятых. Коптер как бы телепартируется из одной точки в другую. Только я не понял, это уже при ударе об землю такая фигня произошла или в воздухе контроллер подвис.
Такое впечатление, что канал газа на пару десятых секунды просто отрубился. Из-за чего - не знаю.
В момент, когда я увидел что он падает (высота была небольшая, метра 3), я рефлекторно вырубил газ - привычка от маленького коптера, чтобы не разбился. Может с этим переворот связан… Хотя если бы он с работающими винтами в землю въехал, наверное повреждения могли быть и больше… А так, хоть ноги целы. 😃
А после падения я оценил повреждения корпуса и взлетел на несколько секунд для проверки электроники, это тоже на логах видно.
PS: Есть еще сервис такой arduplotter.com - там в онлайне график смотреть.
Шикарный сервис, спасибо за ссылку! По нему гораздо все понятнее.
Хотя если бы он с работающими винтами в землю въехал, наверное повреждения могли быть и больше… А так, хоть ноги целы. 😃
Хотя теперь я уже не уверен, что не сам виноват в его перевороте. По логам видно, что летел в ручном режиме, значит почти все от меня зависело. Мотануло на порыве ветра, а я среагировал не совсем адекватно для данного типа коптеров, ну и перевернул. На видео надо писать чтобы потом анализировать.
Перебрал квадрик, прошил, сделал калибровку… и пошёл в поле. И всё равно с ним что то не так…
Cheerson CX-20 сборка, калибровка, пробный полёт
Копаюсь в нём копаюсь, а он не летит =(
Посмотрел Ваше видео. На 5.20 вы находитесь в разделе Flight Modes у Вас не выставлен режим “GPS Hold”, конечно он у Вас не будет висеть данном режиме. Зайдите в Flight Modes поставьте на пульте левый тумблер 0, а правый в 1 (GPS Hold по умолчанию) и посмотрите что у Вас там, мне кажется Лоитер, поменяйте на “GPS Hold”. Под рукой нет Misson Planner’a.
На 5.20 у Вас не выставлен режим “GPS Hold”?
А Loiter чем плох?
Режима GPS Hold по-моему вообще не существует, есть PosHold но в прошивках старше 3.2, но это просто симбиоз Loiter и AltHold
Хотя теперь я уже не уверен, что не сам виноват в его перевороте. По логам видно, что летел в ручном режиме, значит почти все от меня зависело. Мотануло на порыве ветра, а я среагировал не совсем адекватно для данного типа коптеров, ну и перевернул. На видео надо писать чтобы потом анализировать.
На чирсоне помоему вообще нельзя в воздухе газ отключать, он сразу переворачивается, даже если у него тяжелый подвес снизу. У меня оба краша были верх ногами. 1й - я так же в Ручном убрал газ в ноль и он перевернулся. 2й - в полете отрубилось питание - и он тоже перевернулся.
А Loiter чем плох?
Режима GPS Hold по-моему вообще не существует, есть PosHold но в прошивках старше 3.2, но это просто симбиоз Loiter и AltHold
Описался, действительно “PosHold”, а не GPS Hold. Но у него он не выставлен и в каком он находится режиме я? честно говоря? не знаю, нет МП и квадра под рукой, на память не помню. У меня в Альтхолде держит высоту, но может двигаться налево или на право. А в PosHold висит как вкопанный если нет сильного ветра.
А в PosHold висит как вкопанный если нет сильного ветра.
PosHold от Loiter отличается только тем, что правым стиком более рьяно летает. Но позицию держат одинаково. Все у товарища нормально с режимами.
Описался,
Где ударение ставить?
Где ударение ставить?
Вам видней.
Подскажите, на вкладке Radio Calibration я могу увидеть перемещения всех ручек управления пульта кроме: SWB, AUX1, AUX2.
Почему так? Ну ладно, допускаю, что крутилки вообще не выведены в ардупилот и мы их тут увидеть не можем. Но SWB то точно должен быть выведен в какой-то канал?
Кстати, а есть возможность крутилку подключить к ардупилоту чтобы, например, режимами управлять и с помощью нее тоже? Маловато позиций переключателей однако…
Почему так? Ну ладно, допускаю, что крутилки вообще не выведены в ардупилот и мы их тут увидеть не можем. Но SWB то точно должен быть выведен в какой-то канал?
Крутилки идут напрямую в разъемы на дне коптера. В моем дневнике про подвес расказано как завести их в контроллер.
А два тумблера с микшированы на один канал, поэтому оба меняют 5 канал на 5 разных позиций.
пытаясь компенсировать силу ветра квадрик наклоняется и в некоторые моменты просто проваливаливается по высоте
В этом и есть “злобная сучность” перегруженных ВМГ - добавьте газ висения до 55% (мак 60 !!), НО :
это не решит проблему в целом. С камерой (+ 200гр) ЦТ смещается вниз (посмотрите мои видео, кака я выёмучивался ,пытаясь приблизить ЦТ к плоскости винтов
)
Далее я трим-сейфил , пытаясь компенсировать дурную развесовку (на заведомо откалиброванной апе и регулях), далее - ПИД-стаби ПИД-лоитер. Теперь относительно сносно, но … маленький форм-фактор при слабых движках не даёт физике жить (а мне летать в ветерок при 1400гр) 😢
А два тумблера с микшированы на один канал, поэтому оба меняют 5 канал на 5 разных позиций.
Не понимаю, почему когда SWA=0 позиция SWB ни на что не влияет. Полетные режимы не меняются, при любом положении SWB установлено Flight Mode = 4.
По идее 2 этих переключателя должны давать 6 положений. И на самом деле, в ардукоптере предусмотрено 6 режимов полета. Но выбрать я могу только 5. При любом сочетании переключателей Flight Mode 3 не выбирается. Это как то можно изменить?
Не знаю, виноваты ли пропеллеры, но на днях я на таких перевернулся. Без подвеса.
Я читал, да. Но по Вашей ссылке написано, что производители пропеллеров “Разные”, а мне идут [URL=http://www.banggood.com/ru/DJI-Phantom-1-2-2V-V303-CX-20-Quanum-Nova-9443-Propeller-Prop-WSX-002-p-944931.html
]WSX-овские[/url], и в целом отзывы по ним неплохие - по первой ссылке и тут. Только баланс проверить надо.
Это как то можно изменить?
Нет. Это сделано, чтобы независимо от положения левого выключателя, пилот в панике всегда мог врубить ручной режим правым тумблером.
Я читал, да. Но по Вашей ссылке написано, что производители пропеллеров “Разные”, а мне идут WSX-овские, и в целом отзывы по ним неплохие - по первой ссылке и тут. Только баланс проверить надо.
Ранее я писал, что скорее всего я сам виновать в перевороте - летел в ручном режиме. Но на ветру коптер болтало конкретно.
Кстати, а есть возможность крутилку подключить к ардупилоту чтобы, например, режимами управлять и с помощью нее тоже? Маловато позиций переключателей однако…
Вы же сами выкладывали …
А вот и статья, где я это видел. Там, кстати и решение описано.